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公開番号2024158688
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023074089
出願日2023-04-28
発明の名称車両の制御装置及び電動アシスト車、並びに情報処理装置
出願人太陽誘電株式会社
代理人個人
主分類G01P 15/00 20060101AFI20241031BHJP(測定;試験)
要約【課題】電動アシスト車の適切な加速度を検出する。
【解決手段】本発明に係る制御装置は、(A)車両に備えられた車輪の回転と同期して回転するモータの回転情報に基づき、車両の加速度を算出する算出部と、(B)モータの稼働状態と車両の乗員による操作状態とのうち少なくともいずれかに関する情報に基づき、算出部により特定の時点について算出された第1の加速度と、当該第1の加速度とは異なり且つ予め定められた規則によって決定される第2の加速度とのいずれかを、採用すべき加速度として選択する選択部とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に備えられた車輪の回転と同期して回転するモータの回転情報に基づき、前記車両の加速度を算出する算出部と、
前記モータの稼働状態と前記車両の乗員による操作状態との少なくともいずれかに関する情報に基づき、前記算出部により特定の時点について算出された第１の加速度と、当該第１の加速度とは異なり且つ予め定められた規則によって決定される第２の加速度とのいずれかを、採用すべき加速度として選択する選択部と、
を有する制御装置。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記選択部は、
前記モータの稼働状態と前記車両の乗員による操作状態とのうち少なくともいずれかに関する情報から所定のイベントを検出した場合、当該イベントの検出から所定時間内において、前記第２の加速度を選択する
請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記第２の加速度は、前記所定のイベントの検出直前における躍度に基づき補正された加速度である
請求項２記載の制御装置。
【請求項４】
前記第２の加速度は、前記所定のイベントの検出時より前に前記算出部により算出された加速度である
請求項２記載の制御装置。
【請求項５】
前記特定の時点が、現在から一定時間前の時点であり、
前記第２の加速度が、直前に採用された加速度である
請求項２記載の制御装置。
【請求項６】
選択された前記加速度に対して予め定められた処理を行うことで得られた値に基づき、前記車両が走行している路面の状況を判別する判別部
をさらに有する請求項１記載の制御装置。
【請求項７】
前記処理が、フィルタ処理又は微分処理である
請求項６記載の制御装置。
【請求項８】
前記処理は、前記加速度を平滑化した第２の値を基準に閾値を生成する処理であり、
前記判別部は、
選択された前記加速度と前記閾値とを比較することで、前記路面の状況を判別する
請求項６記載の制御装置。
【請求項９】
前記処理は、前記第２の値に対して所定値を加算することで閾値を生成する処理である
請求項８記載の制御装置。
【請求項１０】
前記所定値が、前記モータの出力トルク又は前記車両の速度に応じて変化する
請求項９記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両の加速度を得るための技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、人力による主駆動力と、電動機による補助駆動力とによって駆動するように構成した電動自転車が、補助駆動力を生成する電動機と、電動機へ電力を供給するためのバッテリと、電動自転車の走行加速度を検出する加速度センサと、電動機が検出された走行加速度の大きさに対応する補助駆動力を出力するように電動機への電力供給量を制御する制御手段を有することが開示されている。この文献によれば、加速度センサを用いて加速度を検出しており、その分コストが増加する。
【０００３】
また、例えば特許文献２には、モータの回転速度で自転車の速度を検出する速度センサにより検出された速度に基づき、進行方向の加速度を算出する機能を有する補助動力付き自転車が開示されている。しかしながら、モータの回転速度に基づき単純に算出される加速度は、必ずしも適切とは言えない場合があるが、その点については触れられていない。
【０００４】
さらに、例えば特許文献３には、車輪の回転速度を表す車輪速を、運転状態検出手段から取得し、路面凹凸検出手段は、車輪速の変化がしきい値以上か否かに基づき、路面の凹凸を検出することが開示されている。この文献では、電動アシスト車が対象とはなっていないが、車輪速の変化という、進行方向の加速度に類似するパラメータに基づき、路面の凹凸を検出しているが、車輪速の単純変化は、必ずしも適切な値とは言えない場合があり、その点については触れられていない。
【０００５】
また、路面状況の検出という観点では、例えば特許文献４には、４輪の車両上に備えられた加速度センサで各方向の加速度を測定し、測定された加速度を基に路面状況を検出することが開示されている。このような複数方向の加速度を測定できるような加速度センサは、より多くのコストが掛かる。また、主に上下方向の加速度、又は前後方向、左右方向、および上下方向の加速度を複合した複合加速度を基に路面状況を検出しているが、上下方向の加速度が得られない場合については考慮されていない。
【０００６】
電動アシスト車（電動補助車両等とも呼ぶ）の一例である電動アシスト自転車では、進行方向（すなわち車両の前後方向）の加速度に基づく制御を行う場合もあり、適切な加速度を検出することは、適切な制御を行う上で重要である。また、上でも例示しているように、加速度から凹凸（段差とも呼ぶ）を検出するような場合においても、適切な加速度を検出することは重要である。しかしながら、加速度センサというハードウエアに依存せずに、電動アシスト車の適切な加速度を検出するような技術は存在していない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開平８－２５８７８２号公報
ＷＯ２０１４／０５０４７４公報
特開２０１５－０２１８５８号公報
特開２０１５－０９４６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従って、本発明の目的は、一側面によれば、電動アシスト車の適切な加速度を検出するための新規な技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る制御装置は、（Ａ）車両に備えられた車輪の回転と同期して回転するモータの回転情報に基づき、車両の加速度を算出する算出部と、（Ｂ）モータの稼働状態と車両の乗員による操作状態との少なくともいずれかに関する情報に基づき、算出部により特定の時点について算出された第１の加速度と、当該第１の加速度とは異なり且つ予め定められた規則によって決定される第２の加速度とのいずれかを、採用すべき加速度として選択する選択部とを有する。
【発明の効果】
【００１０】
一側面によれば、電動アシスト車の適切な加速度を検出できるようになる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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