特許ウォッチ

公開番号2024158189
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023073173
出願日2023-04-27
発明の名称吸着ハンド
出願人ムラテックメカトロニクス株式会社
代理人個人
主分類B25J 15/06 20060101AFI20241031BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】吸着パッドからの対象物の落下を検出する。
【解決手段】真空吸着により対象物300を保持する複数の吸着パッド110と、複数の吸着パッド110の内部に負圧を発生させる吸着用真空回路120と、吸着パッド110に保持される対象物300に吸着する吸着パッド110よりも開口面積が小さい検知用パッド130と、検知用パッド130の内部に負圧を発生させる検知用真空回路140と、検知用真空回路140内の負圧を測定する圧力センサ150と、圧力センサ150が測定した検知用真空回路140内の負圧の絶対値が閾値未満か以上かで吸着パッド110から対象物300の落下したことを判定する判定部と、を備える吸着ハンド100。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
真空吸着により対象物を保持する複数の吸着パッドと、
複数の前記吸着パッドの内部に負圧を発生させる吸着用真空回路と、
前記吸着パッドに保持される対象物に吸着する前記吸着パッドよりも開口面積が小さい検知用パッドと、
前記検知用パッドの内部に負圧を発生させる検知用真空回路と、
前記検知用真空回路内の負圧を測定する圧力センサと、
を備える吸着ハンド。
続きを表示（約 550 文字）【請求項２】
前記検知用パッドの長さは、前記吸着パッドの長さよりも短い
請求項１に記載の吸着ハンド。
【請求項３】
複数の前記吸着パッドの下側端面が並ぶ面、またはその近傍に前記検知用パッドの下側端面が位置するように前記検知用パッドを付勢状態で保持する伸縮可能な調整部材を備える
請求項２に記載の吸着ハンド。
【請求項４】
前記吸着パッドは、矩形領域の四隅にそれぞれ配置され、
前記検知用パッドは、前記矩形領域の内側に配置される
請求項１または２に記載の吸着ハンド。
【請求項５】
一部が重複する二つの前記矩形領域が共有する二つの前記吸着パッドの間に前記検知用パッドが配置される
請求項４に記載の吸着ハンド。
【請求項６】
前記矩形領域の対角線の交点、またはその近傍に前記検知用パッドが配置される
請求項４に記載の吸着ハンド。
【請求項７】
複数の前記検知用パッドを備える
請求項１または２に記載の吸着ハンド。
【請求項８】
複数の前記吸着パッドにそれぞれ接続される前記吸着用真空回路は連通している
請求項１または２に記載の吸着ハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットなどに取り付けられ、真空吸着により対象物を保持し離脱させることができる吸着ハンドに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、吸着ハンドにより保持された対象物が不本意に落下した際の落下検知に関しては、吸着パッドが対象物により封鎖されなくなることによる真空度の悪化を、圧力センサを用いて検知する技術が存在している。例えば、特許文献１には、落下判定の度に最新の元圧と着脱路内の圧力を比較して、落下検知をする技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２０２６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昨今では、複数の吸着パッドを備え、吸着パッドのそれぞれに落下防止弁を取り付けることで、複数の吸着パッドの内の一部を用いてサイズの小さな対象物も保持することができる吸着ハンドに関する技術が登場している。このような吸着ハンドの場合、吸着ハンドから対象物が落下した場合でも落下防止弁が真空度の低下を抑制するため、圧力センサを用いて対象物の落下を検知することが困難である。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、サイズの異なる対象物を保持できる吸着ハンドにおいて、対象物の落下を高い精度で検知できる吸着ハンドの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の１つである吸着ハンドは、真空吸着により対象物を保持する複数の吸着パッドと、複数の前記吸着パッドの内部に負圧を発生させる吸着用真空回路と、前記吸着パッドに保持される対象物に吸着する前記吸着パッドよりも開口面積が小さい検知用パッドと、前記検知用パッドの内部に負圧を発生させる検知用真空回路と、前記検知用真空回路内の圧力を測定する圧力センサと、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、落下検知用の吸着パッドに接続される独立した真空回路の圧力差をモニタリングすることで高い精度で対象物の落下を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
吸着ハンドを備えた移載ロボットを示す斜視図である。
吸着ハンドの側面図である。
吸着ハンドを開口側から示す平面図である。
吸着ハンドの別例１を開口側から示す平面図である。
吸着ハンドの別例２を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る吸着ハンドの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するために一例を挙示するものであり、本発明を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。
【００１０】
また、図面は、本発明を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。また、図中に示す場合があるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、図の説明のために任意に設定した直交座標を示している。つまりＺ軸は、鉛直方向に沿う軸とは限らず、Ｘ軸、Ｙ軸は、水平面内に存在するとは限らない。
（【００１１】以降は省略されています）

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