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公開番号2024128435
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-24
出願番号2023037408
出願日2023-03-10
発明の名称高度推定装置、高度推定システム、高度推定方法および高度推定プログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類G01S 19/46 20100101AFI20240913BHJP(測定;試験)
要約【課題】電子基準点や独自固定局を使用せずに、高さ方向の位置(高度)を精度良く推定することを可能にする。
【解決手段】
高度推定装置が、無線通信端末の位置の情報であって、前記無線通信端末の位置の緯度および経度の情報を含む端末位置情報を受信し、前記無線通信端末から送信される電波の到来方向であって、基地局における到来方向を示す到来方向情報を受信し、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と、前記端末位置情報と、前記到来方向情報とに基づいて、前記無線通信端末の高度の推定値である推定高度を推定し、前記推定高度を出力する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
無線通信端末の位置の情報であって、前記無線通信端末の位置の緯度および経度の情報を含む端末位置情報を受信する端末位置情報受信部と、
前記無線通信端末から送信される電波の到来方向であって、基地局における到来方向を示す到来方向情報を受信する到来方向情報受信部と、
前記基地局の位置を示す基地局位置情報と、前記端末位置情報と、前記到来方向情報とに基づいて、前記無線通信端末の高度の推定値である推定高度を推定する推定部と、
前記推定高度を出力する出力部と
を備える高度推定装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記推定高度が妥当か否かを判定する判定部
をさらに備える請求項１に記載の高度推定装置。
【請求項３】
前記出力部は、さらに、前記推定高度が妥当か否かの情報を出力する、
請求項２に記載の高度推定装置。
【請求項４】
前記端末位置情報は、前記無線通信端末の高度の情報である端末高度情報をさらに含み、
前記出力部は、
前記推定高度が妥当であると判定された場合に、前記推定高度を出力し、
前記推定高度が妥当でないと判定された場合に、前記端末高度情報を出力する、
請求項２に記載の高度推定装置。
【請求項５】
前記出力部は、前記推定高度を、前記無線通信端末へ出力する、
請求項１に記載の高度推定装置。
【請求項６】
前記到来方向情報は、前記無線通信端末から送信される電波の到来方向であって、前記無線通信端末に接続されている前記基地局における到来方向を示し、
前記到来方向情報受信部は、前記無線通信端末に接続されている前記基地局から、前記到来方向情報を受信する、
請求項１に記載の高度推定装置。
【請求項７】
前記端末位置情報は、前記無線通信端末において、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を使用して取得される、
請求項１に記載の高度推定装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれかに記載の高度推定装置と、
前記無線通信端末から送信される電波を受信する前記基地局と
を備える高度推定システム。
【請求項９】
無線通信端末の位置の情報であって、前記無線通信端末の位置の緯度および経度の情報を含む端末位置情報を受信し、
前記無線通信端末から送信される電波の到来方向であって、基地局における到来方向を示す到来方向情報を受信し、
前記基地局の位置を示す基地局位置情報と、前記端末位置情報と、前記到来方向情報とに基づいて、前記無線通信端末の高度の推定値である推定高度を推定し、
前記推定高度を出力する、
高度推定方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
無線通信端末の位置の情報であって、前記無線通信端末の位置の緯度および経度の情報を含む端末位置情報を受信する端末位置情報受信機能と、
前記無線通信端末から送信される電波の到来方向であって、基地局における到来方向を示す到来方向情報を受信する到来方向情報受信機能と、
前記基地局の位置を示す基地局位置情報と、前記端末位置情報と、前記到来方向情報とに基づいて、前記無線通信端末の高度の推定値である推定高度を推定する推定機能と、
前記推定高度を出力する出力機能と
を実現させる高度推定プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、高度推定装置等に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
移動体の高さ方向（鉛直上方）の位置（高度）を精度良く測定できる方法が望まれている。
【０００３】
たとえば、一般道路の上方に高速道路がある場所のように、高さ方向に複数の道路がある場所がある。このような場所で、車両が走行している高度の情報があれば、カーナビゲーションシステムは、車両が走行している道路を正しく認識することができる。
【０００４】
また、近年、ドローンなどの飛翔体を利用するサービスが検討されている。飛翔体の自動運転制御や離着陸制御のためには、高精度な高度測位が求められる。
【０００５】
このような高度測位において、衛星を用いた高度推定システム（ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System））による測位や、移動体通信事業者によって提供されているＲＴＫ（Real-time kinematic）測位が知られている。
【０００６】
しかし、ＧＮＳＳによる測位では、電波が地表に達するまでに電離層や対流圏の影響を受けるので、高精度な高度測位が難しい。
【０００７】
また、ＲＴＫ測位では、無線通信端末と電子基準点（や独自固定局）とがＧＮＳＳ信号を受信することで、測位誤差を補正している。この方法では、無線通信端末だけがＧＮＳＳ信号を受信する測位より高精度な測位を行うことができる。しかし、この方法では、無線通信端末の近辺（約１０ｋｍ以内）に電子基準点や独自固定局を用意する必要がある。そのため、電子基準点や独自固定局から離れている場所での測位精度が悪くなる。また、より広いエリアでこの方法による測位を可能にするためには、多くの電子基準点や独自基地局が設置されている必要があるので、設置費用がかかる。
【０００８】
また、高度を含めた位置を推定する方法が、たとえば、特許文献１および特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
特開２０１０－２６９６２０号公報
特開２００６－２１７２２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献１に記載の方法では、制御装置が、地上通信装置から車上通信装置までの距離と方位角とに基づいて、車両の線路上の位置を求めている。また、地上通信装置から車上通信装置までの距離は、電波の伝搬時間により求められている。そのため、測位精度は、電波伝搬環境（障害物や天候など）に影響され、測位精度が低くなる可能性がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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