特許ウォッチ

公開番号2024119942
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-03
出願番号2024095202,2024525687
出願日2024-06-12,2023-12-18
発明の名称ごみクレーン制御装置及び情報更新方法
出願人日鉄エンジニアリング株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類F23G 5/02 20060101AFI20240827BHJP(燃焼装置;燃焼方法)
要約【課題】ごみ掴み状態を正確に把握することにより、ごみクレーンの自動制御を正しく実行すること。
【解決手段】ごみクレーン制御装置1は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、ごみピット内のごみの状態を記憶する記憶部14と、ごみクレーンの重量に係る情報をリアルタイムに取得する取得部11と、取得部11によって取得された情報に基づき、ごみクレーンの重量増加量が所定の重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数閾値以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定する第1判定部12と、を備え、第1判定部12は、ごみ掴み状態である場合に、攪拌回数がカウントアップされるように、記憶部14の情報を更新する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、
前記ごみピット内のごみに関する情報を記憶する記憶部と、
前記ごみクレーンの重量に係る情報をリアルタイムに取得する取得部と、
前記取得部によって取得された情報に基づき、前記ごみクレーンの重量増加量が、所定の重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数閾値以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定する第１判定部と、を備え、
前記第１判定部は、前記ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように、前記記憶部の情報を更新する、ごみクレーン制御装置。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記ごみクレーンにおいてごみを保持するバケットが開状態であるか閉状態であるかを示す情報を、リアルタイムに更に取得し、
前記第１判定部は、前記重量増加量が前記重量閾値以上である状態が前記保持秒数閾値以上継続されており、且つ、前記バケットが閉状態である場合に、前記ごみ掴み状態であると判定する、請求項１記載のごみクレーン制御装置。
【請求項３】
前記取得部によって取得された情報、及び、前記第１判定部による判定結果に基づき、前記ごみクレーンによって実行された動作を判定する第２判定部を更に備え、
前記取得部は、前記ごみクレーンの位置に係る情報をリアルタイムに更に取得し、
前記第２判定部は、
前記第１判定部によって前記ごみ掴み状態であると判定されている場合において、前記ごみクレーンの高さ方向の位置が所定の高さ閾値以上変化した場合に、前記ごみクレーンがごみを混ぜる攪拌動作、前記ごみクレーンがごみを炉へ投入する投入動作、又は、前記ごみクレーンがごみを積替える積替動作のいずれかの動作が実行されたと判定し、
前記ごみクレーンによって実行された動作に応じて、前記記憶部の情報を更新する、請求項１記載のごみクレーン制御装置。
【請求項４】
前記第２判定部は、前記第１判定部によって前記ごみ掴み状態であると判定されている場合において、前記ごみクレーンの高さ方向の位置が前記高さ閾値以上変化しており、且つ、前記ごみクレーンの高さ方向以外の位置が所定の移動閾値以上変化していない場合に、３次元的な位置移動を伴わない前記攪拌動作であるほぐし攪拌が実行されたと判定する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。
【請求項５】
前記ごみピットは、ごみの受け入れを行う受入ピットと、前記ごみクレーンが前記投入動作及び前記攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、
前記第２判定部は、前記第１判定部によって前記ごみ掴み状態であると判定されている場合において、前記ごみクレーンの高さ方向の位置が前記高さ閾値以上変化しており、且つ、前記ごみクレーンの高さ方向以外の位置が前記受入ピットの位置から前記投入攪拌ピットの位置まで変化している場合に、前記積替動作が実行されたと判定する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。
【請求項６】
前記ごみピットは、ごみの受け入れを行う受入ピットと、前記ごみクレーンが前記投入動作及び前記攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、
前記第２判定部は、前記第１判定部によって前記ごみ掴み状態であると判定されている場合において、前記ごみクレーンの高さ方向の位置が前記高さ閾値以上変化しており、且つ、前記ごみクレーンの高さ方向以外の位置が前記投入攪拌ピット内で所定の移動閾値以上変化している場合に、３次元的な位置移動を伴う前記攪拌動作である移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと判定する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。
【請求項７】
前記ごみピットは、ごみの受け入れを行う受入ピットと、前記ごみクレーンが前記投入動作及び前記攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、
前記ごみピットには、前記炉が隣接して設置され、
前記第２判定部は、前記第１判定部によって前記ごみ掴み状態であると判定されている場合において、前記ごみクレーンの高さ方向の位置が前記高さ閾値以上変化しており、且つ、前記ごみクレーンの高さ方向以外の位置が前記炉の位置に変化している場合に、前記投入動作が実行されたと判定する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。
【請求項８】
前記記憶部は、前記ごみピット内の空間を所定の大きさの領域に区切った単位空間毎に、ごみに関する情報を記憶しており、
前記第１判定部が前記ごみ掴み状態であると判定した場合に、前記単位空間毎に、前記記憶部のごみに関する情報を更新する、請求項１記載のごみクレーン制御装置。
【請求項９】
前記記憶部は、前記ごみピット内の空間を所定の大きさの領域に区切った単位空間毎に、ごみに関する情報を記憶しており、
前記第２判定部が前記ごみクレーンによっていずれかの動作が実行されたと判定した前記単位空間に関して、実行された動作に応じて前記記憶部の情報を更新する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。
【請求項１０】
前記第１判定部が前記ごみ掴み状態であると判定した場合において、前記第２判定部が前記攪拌動作が実行されたと判定した場合、前記攪拌回数がカウントアップされるように、前記記憶部の情報を更新する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の一態様は、ごみクレーン制御装置及び情報更新方法に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１～３には、ごみ処理施設においてごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するシステムが記載されている。このような技術では、例えば、ごみピット内のごみの攪拌状態が把握され、攪拌状態を向上させるようにごみクレーンの動作が制御される。ごみピット内の攪拌状態は、例えば、ごみピット内の画像データに基づき判断される。或いは、ごみピット内の攪拌状態は、例えば、攪拌回数に基づき判断される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７３１６８０号
特許第６６５１３０９号
特許第６６５９４７４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述したようなシステムでは、ごみクレーンが自動で制御される自動制御モードに加えて、ごみクレーンがクレーンオペレータの操作によって制御される手動操作モードの実行が可能とされている。例えば自動制御モードにおいては、ごみクレーンは定型動作しか行わないため、例えば、攪拌指令による攪拌履歴をトレースすることにより攪拌回数（攪拌状態）を記録することができる。
【０００５】
一方で、手動操作モードにおいては、クレーンオペレータによって、自動制御モードにおける定型動作とは異なる操作が行われる場合がある。例えば、ごみの中の小物や長物を取り除くためにごみクレーンの開閉を行う操作や、ごみをプレスするためにごみクレーンを閉じてそのままごみピットへ落下させる操作等の非定形作業が行われる場合がある。
【０００６】
上述したようなシステムでは、自動制御モードを一時的に切り手動操作モードに切り替えられる場合があるが、そのような場合において、手動操作モード中に攪拌回数（攪拌状態）を正確に記録することができないと、自動制御モードへ復帰した後において、正しい攪拌回数等に基づいて正しくごみクレーンを制御することが難しくなる。以上のように、従来、自動制御モードと手動操作モードとをシームレスに行き来して正確にごみクレーンを制御することができない場合がある。
【０００７】
本発明の一態様は上記実情に鑑みてなされたものであり、攪拌状態に関係するごみ掴み状態を正確に把握することにより、ごみクレーンの制御を正しく実行することができるごみクレーン制御装置及びごみクレーン制御方法に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、ごみピット内のごみに関する情報を記憶する記憶部と、ごみクレーンの重量に係る情報をリアルタイムに取得する取得部と、取得部によって取得された情報に基づき、ごみクレーンの重量増加量が所定の重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数閾値以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定する第１判定部と、を備え、第１判定部は、ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように、記憶部の情報を更新する。
【０００９】
本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置では、ごみクレーンの重量に係る情報が取得されて、ごみクレーンの重量増加量が重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定される。例えば重量変化のみからごみ掴み状態が判定される場合には、ごみクレーンのバケットが空（ごみを掴んでいない）状態で巻き上げられた場合の一時的な重量変化についてもごみ掴み状態であると判定してしまうおそれがある。この点、重量変化に加えて保持秒数が考慮されることにより、上述した一時的な重量変化を誤ってごみ掴み状態であると判定することを回避し、真にごみ掴み状態となっている場合に限り、ごみ掴み状態であると判定することができる。そして、本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置では、ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように記憶部の情報が更新される。このように、高精度に判定された情報に基づき、攪拌回数がカウントアップされることにより、攪拌回数を正確に記録することができる。本発明の発明者らは、ごみピット内の攪拌状態を精度よく把握するためにまずはごみ掴み状態を正確に把握するという技術思想に至り、本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置は、ごみ掴み状態を上述のような手法で把握する。これにより、手動操作モード中でもごみピット内の攪拌状態を精度よく把握することが可能になり、自動制御モード復帰後におけるごみクレーンの制御（自動制御）を正しく実行することができる。例えば、ごみクレーンの開（閉）動作中信号からごみ掴み状態を把握するような構成として、ごみクレーン（のバケット）が開閉された場合にごみ掴み状態であると判定し、攪拌回数をカウントアップすることも考えられる。しかしながら、この手法では、実際にはごみ掴みが行われていないにもかかわらず、ごみ掴みが行われたとして、攪拌回数が１回増えたと記録されてしまうことがあり得る。一方、本発明の一態様によれば、このような事態を回避することができる。
【００１０】
取得部は、ごみクレーンにおいてごみを保持するバケットが開状態であるか閉状態であるかを示す情報を、リアルタイムに更に取得し、第１判定部は、重量増加量が重量閾値以上である状態が保持秒数閾値以上継続されており、且つ、バケットが閉状態である場合に、ごみ掴み状態であると判定してもよい。このように、バケットが閉状態であることが更に条件とされてごみ掴み状態が判定されることにより、ごみ掴み状態をより正確に判定することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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