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公開番号2024095207
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-10
出願番号2022212317
出願日2022-12-28
発明の名称車両制御装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60G 17/018 20060101AFI20240703BHJP(車両一般)
要約【課題】簡便な構成を用いて乗員に加わる振動を推定し、乗員が不快に感じる振動を抑制することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】実施形態の車両制御装置は、車両の周辺と車室内とを撮影可能なカメラから、車両の周辺画像と車室内の乗員の画像とを取得する取得部と、周辺画像に基づいて、車両に加わる振動であって少なくとも垂直成分を含む振動を推定する第1の推定部と、乗員の画像に基づいて、乗員の車両に対する振動であって少なくとも垂直成分を含む振動を推定する第2の推定部と、車両に加わる振動に乗員の車両に対する振動を加味して、乗員に加わる振動を算出する算出部と、乗員に加わる振動を制御する振動制御装置に出力される信号であって、乗員に加わる振動に基づく信号を生成する生成部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周辺と車室内とを撮影可能なカメラから、前記車両の周辺画像と前記車室内の乗員の画像とを取得する取得部と、
前記周辺画像に基づいて、前記車両に加わる振動であって少なくとも垂直成分を含む振動を推定する第１の推定部と、
前記乗員の画像に基づいて、前記乗員の前記車両に対する振動であって少なくとも垂直成分を含む振動を推定する第２の推定部と、
前記車両に加わる前記振動に前記乗員の前記車両に対する前記振動を加味して、前記乗員に加わる振動を算出する算出部と、
前記乗員に加わる振動を制御する振動制御装置に出力される信号であって、前記乗員に加わる振動に基づく信号を生成する生成部と、を備える、
車両制御装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記第２の推定部は、
前記乗員の前記車両に対する前記振動を推定するとともに、前記乗員の画像に含まれる前記乗員の顔面および胴体の少なくともいずれかを含む身体部位に基づいて前記乗員の属性を推定し、
前記生成部は、
前記乗員に加わる振動に加えて前記乗員の属性に基づく信号を生成する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記乗員の属性ごとの優先順および前記乗員の身体部位ごとの優先順の少なくともいずれかを含む外部要求の入力を受け付ける入力部を更に備え、
前記生成部は、
前記外部要求に応じて前記乗員の画像から得られる情報の重みづけを変更する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第２の推定部は、
前記乗員の前記車両に対する前記振動を推定するとともに、前記乗員の画像に含まれる前記乗員の乗車位置および前記乗員の身体部位の少なくともいずれかに基づいて前記乗員のバイタルサインを含む状態を推定し、
前記生成部は、
前記乗員に加わる振動に加えて前記乗員の状態に基づく信号を生成する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記第１及び第２の推定部、並びに前記生成部の少なくともいずれかは、
機械学習を用いて構築され、前記周辺画像と前記乗員の画像とから得られる情報が入力されると前記信号を出力する学習済みモデルに基づいて動作する、
請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の振動を抑制するため、車両に設けられた加速度センサを用いて乗員に加わる加速度等の状態量を推定する技術が知られている。上述の特許文献１の技術では、乗員の状態量をより正確に把握するために、車室内に設けたインナカメラの画像を利用する。また、上述の特許文献２の技術では、インナカメラの画像情報から乗員の年齢を推定し、それに合わせて運転制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－００１５１９号公報
特開２０２０－０２９２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車載加速度センサは通常、車体に固定されており、スプリングが設けられたシートに着座する乗員の状態量を精度よく推定することは困難である。一方、インナカメラを用いて乗員の状態量を推定する上述の特許文献１では、車両に対する乗員の状態量しか知ることができず、車両の振動も加味した実質的な乗員の振動を把握することはできない。
【０００５】
また、乗員の年齢等の属性のみならず、個々の身体部位における共振点、及び特定部位で不快と感じる振動レベルは異なっており、上述の特許文献２では、多くの乗員を満足させるような状態を得ることが困難である。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡便な構成を用いて乗員に加わる振動を推定し、乗員が不快に感じる振動を抑制することができる車両制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の車両制御装置は、車両の周辺と車室内とを撮影可能なカメラから、前記車両の周辺画像と前記車室内の乗員の画像とを取得する取得部と、前記周辺画像に基づいて、前記車両に加わる振動であって少なくとも垂直成分を含む振動を推定する第１の推定部と、前記乗員の画像に基づいて、前記乗員の前記車両に対する振動であって少なくとも垂直成分を含む振動を推定する第２の推定部と、前記車両に加わる前記振動に前記乗員の前記車両に対する前記振動を加味して、前記乗員に加わる振動を算出する算出部と、前記乗員に加わる振動を制御する振動制御装置に出力される信号であって、前記乗員に加わる振動に基づく信号を生成する生成部と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、簡便な構成を用いて乗員に加わる振動を推定し、乗員が不快に感じる振動を抑制することができる。
【０００９】
また、上述の車両制御装置において、前記第２の推定部は、前記乗員の前記車両に対する前記振動を推定するとともに、前記乗員の画像に含まれる前記乗員の顔面および胴体の少なくともいずれかを含む身体部位に基づいて前記乗員の属性を推定し、前記生成部は、前記乗員に加わる振動に加えて前記乗員の属性に基づく信号を生成する。この構成によれば、乗員の属性によって不快に感じる振動特性が異なるところ、乗員の属性に合わせた振動制御を行うことができる。
【００１０】
また、上述の車両制御装置において、前記乗員の属性ごとの優先順および前記乗員の身体部位ごとの優先順の少なくともいずれかを含む外部要求の入力を受け付ける入力部を更に備え、前記生成部は、前記外部要求に応じて前記乗員の画像から得られる情報の重みづけを変更する。この構成によれば、乗員が外部要求を入力することで、車両制御装置に所望の制御を行わせることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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