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公開番号2024090659
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-04
出願番号2022206696
出願日2022-12-23
発明の名称農作業支援装置、農業機械
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240627BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】圃場で複数の農作業を農業機械及び作業装置により行う場合の利便性を向上させる。
【解決手段】農作業支援装置は、圃場で農業機械を走行させながら前記農業機械に連結された作業装置により行う複数種類の農作業の作業情報が入力される入力部と、前記入力部により入力された前記作業情報を記憶する記憶部と、前記圃場を示す圃場マップを表示装置に表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、複数種類の前記農作業のうちの所定の第1農作業及び第2農作業にそれぞれ対応する前記作業情報を前記記憶部から読み出し、当該読み出した作業情報に基づいて、前記第1農作業の作業位置と、前記第2農作業を対応する前記作業装置により行うために前記農業機械を走行させる走行ラインとを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにそれぞれ描画する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
圃場で農業機械を走行させながら前記農業機械に連結された作業装置により行う複数種類の農作業の作業情報が入力される入力部と、
前記入力部により入力された前記作業情報を記憶する記憶部と、
前記圃場を示す圃場マップを表示装置に表示させる制御部と、を備え、
前記制御部は、複数種類の前記農作業のうちの所定の第１農作業及び第２農作業にそれぞれ対応する前記作業情報を前記記憶部から読み出し、当該読み出した作業情報に基づいて、前記第１農作業の作業位置と、前記第２農作業を対応する前記作業装置により行うために前記農業機械を走行させる走行ラインとを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにそれぞれ描画する農作業支援装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記第１農作業及び前記第２農作業のうちの少なくともいずれかを指定する作業指定情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、前記作業指定情報に基づいて前記第１農作業及び前記第２農作業を決定する請求項１に記載の農作業支援装置。
【請求項３】
前記圃場を表す圃場情報及び複数種類の前記農作業をそれぞれ行う前記作業装置の装置情報が前記入力部によりそれぞれ入力され、
前記制御部は、前記第１農作業に対応する前記作業情報に基づいて、前記第１農作業の作業位置を特定し、前記圃場情報、前記第１農作業の作業位置、前記第２農作業に対応する前記装置情報及び前記作業情報に基づいて前記第２農作業の前記走行ラインを作成する請求項１に記載の農作業支援装置。
【請求項４】
前記第１農作業を対応する前記作業装置により行うための前記農業機械の走行ラインと、前記第２農作業の作業位置とのうちの、少なくともいずれかの表示を指示する第１指示情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、前記第１指示情報と、前記第１農作業及び前記第２農作業にそれぞれ対応する前記作業情報とに基づいて、前記第１農作業の前記走行ライン及び前記第２農作業の前記作業位置の少なくともいずれかを、前記第１農作業の前記作業位置及び前記第２農作業の前記走行ラインと共に、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにそれぞれ描画する請求項１に記載の農作業支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１農作業の前記作業位置と、前記第１農作業より後に行われる前記第２農作業の前記走行ラインとを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにそれぞれ描画する請求項１に記載の農作業支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記第１農作業により前記圃場に設けられる複数の畝の位置を、前記第１農作業に対応する前記作業情報に基づいて演算し、
前記第１農作業の前記作業位置として複数の前記畝の位置をそれぞれ示す複数の畝ラインを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップに描画する請求項５に記載の農作業支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第２農作業に対応する前記作業装置により散布作業を行うための前記農業機械の前記走行ラインを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップに描画する請求項６に記載の農作業支援装置。
【請求項８】
前記第１農作業の前記作業位置及び前記第２農作業の前記走行ラインのうちの少なくともいずれかの表示及び非表示を指示する第２指示情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、前記第２指示情報に基づいて、前記表示装置により表示された前記圃場マップに対する、前記第１農作業の前記作業位置及び前記第２農作業の前記走行ラインのうちの少なくともいずれかの表示及び非表示を制御する請求項１に記載の農作業支援装置。
【請求項９】
実施済みの農作業及び未実施の農作業のそれぞれの作業位置及び走行ラインの表示及び非表示を指示する第３指示情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、前記第３指示情報に基づいて、前記表示装置により表示された前記圃場マップに対する、前記第１農作業及び前記第２農作業のうちの実施済みの農作業及び未実施の農作業のそれぞれに対応する前記作業位置及び前記走行ラインの表示及び非表示を制御する請求項１に記載の農作業支援装置。
【請求項１０】
請求項１～９のいずれかに記載の前記農作業支援装置と、
走行可能で且つ前記作業装置を連結可能な車体と、
前記表示装置と、を備えた農業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で農業機械を走行させながら農業機械に連結された作業装置により農作業を行うことを支援する技術に関するものである。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、圃場で作業装置（作業機）により農作業を行うために、作業装置が連結された農業機械を自立走行させる走行ライン（作業経路）を作成して、走行ラインと、走行ラインに基づく作業軌跡と、農業機械の位置などを表示装置に表示させる技術が開示されている（図１０など）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１３５９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
圃場では、作物を栽培するために、複数種類の農作業が連携して行われることがある。例えば、作物の作付位置をある程度定める培土などの作業が行われると、当該作業で生じた畝などの作業位置を考慮して、その後の防除などの作業が行われる。しかし、従来、表示装置には、複数種類の農作業のうちのいずれかの農作業の走行ラインなどの情報しか表示されないので、作業者は、連携する他の農作業の作業状態を把握することができず、不便であった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑み、圃場で複数の農作業を農業機械及び作業装置により行う場合の利便性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
【０００７】
本発明の農作業支援装置は、圃場で農業機械を走行させながら前記農業機械に連結された作業装置により行う複数種類の農作業の作業情報が入力される入力部と、前記入力部により入力された前記作業情報を記憶する記憶部と、前記圃場を示す圃場マップを表示装置に表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、複数種類の前記農作業のうちの所定の第１農作業及び第２農作業にそれぞれ対応する前記作業情報を前記記憶部から読み出し、当該読み出した作業情報に基づいて、前記第１農作業の作業位置と、前記第２農作業を対応する前記作業装置により行うために前記農業機械を走行させる走行ラインとを、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにそれぞれ描画する農作業支援装置。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、圃場で複数の農作業を農業機械及び作業装置により行う場合の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
農作業支援システムの構成図である。
作業選択画面を示す図である。
作業装置設定確認画面を示す図である。
圃場選択画面を示す図である。
ルート作成画面を示す図である。
走行ライン作成後のルート作成画面を示す図である。
走行ルート作成後のルート作成画面を示す図である。
畝情報設定画面を示す図である。
連携作業設定画面を示す図である。
走行制御画面を示す図である。
農作業支援装置の走行ライン作成動作を示すフローチャートである。
図９Ａの続きのフローチャートである。
圃場マップを示す図である。
畝位置を示す図である。
畝位置と防除作業の第１走行ラインとを示す図である。
防除作業の第１走行ラインと第２走行ラインとを示す図である。
防除作業の走行ルートを示す図である。
農業機械の走行装置と畝を示す図である。
左右均等な作業装置と余り領域の一例を示す図である。
左右均等な作業装置と余り領域の他の例を示す図である。
片側仕様の作業装置と余り領域の一例を示す図である。
片側仕様の作業装置と余り領域の他の例を示す図である。
片側仕様の作業装置と余り領域の他の例を示す図である。
片側仕様の作業装置と余り領域の他の例を示す図である。
農作業支援装置の表示動作を示すフローチャートである。
図１３Ａの続きのフローチャートである。
作業ライン及び走行ラインを表示したルート作成画面の一例を示す図である。
作業ライン及び走行ラインを表示したルート作成画面の他の例を示す図である。
実施済み及び未実施の表示設定キーを表示したルート作成画面を示す図である。
自動作業モードでの農作業支援システムの動作を示すフローチャートである。
図１６Ａの続きのフローチャートである。
第１通知画面の一例を示す図である。
第２通知画面の一例を示す図である。
第３通知画面の一例を示す図である。
農業機械の側面図である。
農業機械と培土装置の平面図である。
農業機械と突出状態の散布装置の平面図である。
農業機械と縮小状態の散布装置の平面図である。
農業機械と収納状態の散布装置の平面図である。
他の散布装置の概略平面図である。
他の散布装置の概略平面図である。
他の散布装置の概略平面図である。
他の散布装置の概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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