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公開番号2024089982
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-04
出願番号2022205574
出願日2022-12-22
発明の名称収穫作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01D 41/12 20060101AFI20240627BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】収穫作業車両において、収獲する時の太陽光の状態により、撮像された画像の色相が正しく分析できないため、作物の状態を正しく判別できない場合がある。
【解決手段】
撮像装置を複数備え、異なる角度から撮影を行うと共に、照明装置を利用することで基準とする撮影条件にし、登録された画像データと比較することで対応する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業機を前方に備え、操作席側（１０１）と収穫した作物を搬送する経路となる作業経路側（１０２）に構成し、上下可動を可能する収穫装置（１３）の可動を妨げない上方位置の固定部位（２０）に照明装置を備え、照明の発光する方向と同方向、及び操作席側（１０１）に斜方向に撮像装置を向けた作業車両。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
太陽光が基準とする白色領域の色相以外である場合や、基準とする光量を満たさない場合において、撮像装置で撮影をする場合に照明装置より白色の色相の照明を点灯させ、対象物の色相判別の補正を行う請求項１の作業車両。
【請求項３】
撮像装置から発する計測用の光線が、収穫装置（１３）の全幅を検出し、距離演算において、操作席側（１０１）の物体位置が、収穫車両の進行方向に対しての距離にすべく補正演算をかける請求項１及び２の作業車両。
【請求項４】
収穫装置（１３）は作物が流れる流路（１３Ａ,１３Ｂ,１３Ｃ）と、作物が流れる流路（１３Ａ,１３Ｂ,１３Ｃ）を形成するための搬送ケース（１３Ｄ）を備え、作物が流れる流路（１３Ａ,１３Ｂ,１３Ｃ）に入り込む作物を撮像する第二撮像装置（２４）を設け、第二撮像装置（２４）は収穫装置（１３）の可動範囲の外側に設ける部材（２６）に取り付けると共に、搬送ケース（１３Ｄ）の投影領域に設ける請求項３の作業車両。
【請求項５】
作業車両に備える収穫した作物を排出する排出装置で、排出装置が伸縮、回転を行う構成にあり、先端部に第三の撮像装置を備え、収獲作業運転中に排出装置の先端部を未収獲領域の上方部まで移動させ、未収獲領域の上方からの撮像を行うと共に、排出装置の格納異常信号を検出しないことを特徴とした請求項１の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置と衛星測位システムを配備し、自動走行を可能とした収穫作業車両に関する。
続きを表示（約 770 文字）【背景技術】
【０００２】
撮像装置を備え、作物の倒伏状態を検出する機能を有した収穫作業車両がある。
（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１９９９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、収穫作業車両の操作席を室内とするキャビン構成のルーフ位置に撮像装置を設置する技術がある。
【０００５】
しかし、キャビン構成の作業車両でない型式もあり、汎用的な取り付け位置である方が望ましい。また撮像装置を利用して、収穫対象物の色相や距離分析を高精度に撮影できる位置である必要性もある。
【０００６】
本発明は、汎用性が高く、収穫対象物の色相や距離分析を高精度に撮影できる収穫作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
作業機を前方に備え、操作席側１０１と収穫した作物を搬送する経路となる作業経路側１０２に構成し、上下可動を可能する収穫装置１３の可動を妨げない上方位置の固定部位２０に照明を備え、照明の発光する方向と同方向、及び操作席側１０１に斜方向に撮像装置を向ける。
【０００９】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【００１０】
太陽光が基準とする白色領域の色相以外である場合や、基準とする光量を満たさない場合において、撮像装置で撮影をする場合に照明装置より白色の色相の照明を点灯させ、対象物の色相判別の補正を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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