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公開番号2024087169
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-01
出願番号2022201814
出願日2022-12-19
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01C 11/02 20060101AFI20240624BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業機の装着が不完全な状態で自律走行が開始される場合に比べて、時間や手間の無駄を削減すること。
【解決手段】圃場に対して作業を行う作業機(10,150,160,170,180)が着脱可能な車体(4)と、作業機(10,150,160,170,180)が取り外されている場合には基準データ取得モードと自動走行モードと遠隔操作モードへの移行を規制する制御手段(300)と、を備えたことを特徴とする作業車両(1)。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
圃場に対して作業を行う作業機（１０，１５０，１６０，１７０，１８０）が着脱可能な車体（４）と、
圃場の外周の基準となる箇所に沿って前記車体（４）を走行させて基準データを取得する基準データ取得モードと、前記基準データに基づいて前記車体（４）を自動的に走行させる自動走行モードと、前記車体（４）の走行を遠隔操作可能な遠隔操作具（１０２）からの入力に基づいて前記車体（４）を走行させる遠隔操作モードと、を切り替えて制御する制御手段（３００）であって、前記作業機（１０，１５０，１６０，１７０，１８０）が取り外されている場合には、前記基準データ取得モードと前記自動走行モードと前記遠隔操作モードへの移行を規制する前記制御手段（３００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記作業機として、種子を圃場に播く直播装置（１５０）、マット状の苗から苗を圃場に植え付ける植付装置（１０）、圃場の草を除去する除草機（１６０）、圃場内の水の流路を形成する溝切機（１７０）、および、薬剤の散布を行う管理機（１８０）のいずれかの作業機が装着可能な前記車体（４）と、
前記除草機（１６０）、前記溝切機（１７０）および前記管理機（１８０）のいずれかが装着された場合には、前記基準データ取得モードと前記自動走行モードと前記遠隔操作モードとの間でのモードの移行を規制する前記制御手段（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
作業者が搭乗可能な座席（２８）と、前記座席（２８）に搭乗した作業者が走行の操作を行う走行操作具（３２）と、を有する前記車体（４）と、
前記基準データ取得モードと前記自動走行モードと前記遠隔操作モードと前記走行操作具（３２）の操作に基づいて前記車体（４）を走行させる手動走行モードとを切り替えて制御する前記制御手段（３００）であって、前記作業機（１０，１５０，１６０，１７０，１８０）として前記直播装置（１５０）または前記植付装置（１０）が装着され且つ前記基準データ取得モード、前記自動走行モードおよび前記遠隔操作モードのいずれかのモードが実行中に、前記作業機（１０，１５０）が取り外された場合には、前記手動走行モードに強制的に移行させる前記制御手段（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記直播装置（１５０）が装着された状態で作業中に播種する種子の減少が検出された場合には、前記遠隔操作具（１０２）に種子の減少を報知させる前記制御手段（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項５】
前記直播装置（１５０）が装着された状態で作業中に、種子を送り出す部材（１５１）の異常が検出された場合には、前記遠隔操作具（１０２）に異常を報知させる前記制御手段（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項６】
前記直播装置（１５０）が装着され且つ前記直播装置（１５０）を作動させるクラッチ（１５２）の入切を制御する前記制御手段（３００）であって、作業中に前記クラッチ（１５２）が切られた状態が予め定められた期間継続した場合には、前記手動走行モードでは前記クラッチ（１５２）の入れ忘れを前記遠隔操作具（１０２）に報知させると共に、前記自動走行モードと前記遠隔操作モードでは作業中に前記クラッチ（１５２）が切られた状態が予め定められた期間継続しても前記遠隔操作具（１０２）に報知させない前記制御手段（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項７】
除草剤を圃場に散布する電動の除草剤散布装置（６１）と、殺虫殺菌剤を苗に散布する電動の殺虫剤散布装置（６６）と、を有する前記植付装置（１０）と、
前記車体（４）に設けられた表示部（３１ａ）に、前記除草剤散布装置（６１）および前記殺虫剤散布装置（６６）の電源の入切状態を表示させる前記制御手段（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、田植機やトラクタ等の作業車両に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
田植機やトラクタ等の作業車両において、作業機として苗植付装置（２０）や除草装置（４０）が選択的に装着可能な乗用型田植え機において、軽量の作業機が装着された状態での最高速度を規制するために、作業機が装着されていない場合や除草装置（４０）が装着されている場合にはエンジン回転数を検出して、エンジン回転数が許容値を超えると警報を発し、苗植付装置（２０）が装着されている場合にはエンジン回転数の検出を行わない技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－７９５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術のように作業機を着脱、交換可能な作業車両では、作業機と車両本体とを接続するコネクタの接続忘れや完全に接続されていない等で作業機の装着が不完全な状態であったり、作業機が取り外された状態で、誤って走行される場合がある。
作業機の装着が不完全または取り外された状態で自律走行（自動走行、無人走行）を行うと、作業機が圃場に降下するが回転、駆動されなかったりして作業が行われなかったり、作業機が破損したりする恐れがある。特に、自律走行を行う技術では、自律走行経路を作成する前に、圃場の外周に沿って作業車両を走行させて、自律走行時の基準となる圃場の範囲を取得する動作（基準データ取得モード、ティーチングモード）が一般的に行われるが、作業機の接続が不完全な状態でティーチングモードが実行された後に作業機の装着不完全が判明しても、作業機の装着不完全の解消後に再度ティーチングモードを実行することとなり、時間や手間が無駄になってしまう問題がある。
【０００５】
本発明は、作業機の装着が不完全な状態で自律走行が開始される場合に比べて、時間や手間の無駄を削減することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、圃場に対して作業を行う作業機（１０，１５０，１６０，１７０，１８０）が着脱可能な車体（４）と、圃場の外周の基準となる箇所に沿って前記車体（４）を走行させて基準データを取得する基準データ取得モードと、前記基準データに基づいて前記車体（４）を自動的に走行させる自動走行モードと、前記車体（４）の走行を遠隔操作可能な遠隔操作具（１０２）からの入力に基づいて前記車体（４）を走行させる遠隔操作モードと、を切り替えて制御する制御手段（３００）であって、前記作業機（１０，１５０，１６０，１７０，１８０）が取り外されている場合には、前記基準データ取得モードと前記自動走行モードと前記遠隔操作モードへの移行を規制する前記制御手段（３００）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記作業機として、種子を圃場に播く直播装置（１５０）、マット状の苗から苗を圃場に植え付ける植付装置（１０）、圃場の草を除去する除草機（１６０）、圃場内の水の流路を形成する溝切機（１７０）、および、薬剤の散布を行う管理機（１８０）のいずれかの作業機が装着可能な前記車体（４）と、前記除草機（１６０）、前記溝切機（１７０）および前記管理機（１８０）のいずれかが装着された場合には、前記基準データ取得モードと前記自動走行モードと前記遠隔操作モードとの間でのモードの移行を規制する前記制御手段（３００）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、作業者が搭乗可能な座席（２８）と、前記座席（２８）に搭乗した作業者が走行の操作を行う走行操作具（３２）と、を有する前記車体（４）と、前記基準データ取得モードと前記自動走行モードと前記遠隔操作モードと前記走行操作具（３２）の操作に基づいて前記車体（４）を走行させる手動走行モードとを切り替えて制御する前記制御手段（３００）であって、前記作業機（１０，１５０，１６０，１７０，１８０）として前記直播装置（１５０）または前記植付装置（１０）が装着され且つ前記基準データ取得モード、前記自動走行モードおよび前記遠隔操作モードのいずれかのモードが実行中に、前記作業機（１０，１５０）が取り外された場合には、前記手動走行モードに強制的に移行させる前記制御手段（３００）と、を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記直播装置（１５０）が装着された状態で作業中に播種する種子の減少が検出された場合には、前記遠隔操作具（１０２）に種子の減少を報知させる前記制御手段（３００）、を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記直播装置（１５０）が装着された状態で作業中に、種子を送り出す部材（１５１）の異常が検出された場合には、前記遠隔操作具（１０２）に異常を報知させる前記制御手段（３００）、を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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