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公開番号2024081084
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-17
出願番号2022194542
出願日2022-12-05
発明の名称駐車支援装置
出願人日本製鉄株式会社
代理人弁理士法人ドライト国際特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20240610BHJP(車両一般)
要約【課題】全長が長い車両であっても、自動走行によって駐車領域に車両を正確に駐車させることができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、駐車基準線CA2及び車両中心線CA1に基づいて、ステアリング角度を設定して車両1を前進又は後進させることにより車両1の向きを変えさせて、駐車基準線CA2に対する車両中心線CA1の角度を規定角度以下にさせる。また、駐車支援装置は、駐車基準線CA2に対する車両中心線CA1の角度が規定角度以下の車両1のステアリング角度を、斜行用のステアリング角度に設定して、車両1を前進又は後進させることにより、車両1の向きを変えずに前方又は後方に斜行させ、当該車両1を駐車基準線CA2上に移動させる。その後、駐車支援装置は、駐車基準線CA2上に移動させた車両1を、駐車基準線CA2に沿って前進又は後進させることにより駐車領域ER1に進入させ、駐車領域ER1内に車両1を停車させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
直線状に前方又は後方に移動すること、向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動すること、及び、向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に斜行することが可能な車両を、駐車領域に自動で駐車させる駐車支援装置であって、
前記駐車領域の中心点を通り前記駐車領域の長手方向に延びた前記車両の進入方向を示す直線である駐車基準線を特定し、前記車両の中心点を通り前記車両の全長方向に沿った直線である車両中心線を特定する特定部と、
前記駐車基準線と前記車両中心線とに基づいて、前記車両を向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動させ、前記駐車基準線に対する前記車両中心線の角度を、予め規定した規定角度以下にさせる向き制御部と、
前記駐車基準線に対する前記車両中心線の角度が前記規定角度以下となった前記車両を向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に斜行させ、前記車両を前記駐車基準線上に移動させる位置制御部と、
前記駐車基準線上に移動した前記車両を、前記駐車基準線に沿って直線状に前進又は後進させ、前記駐車領域に進入させる進入制御部と、
を有する、駐車支援装置。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
前記位置制御部は、
前記駐車基準線上に位置し、前記駐車領域の前記車両が進入する進入口から予め定めた距離以上離れた地点を位置制御後地点とし、前記位置制御後地点に向けて前記車両を斜行させる、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記位置制御部は、
前記駐車基準線上に位置し、前記駐車領域の前記車両が進入する進入口から予め定めた距離以上離れ、前記車両の車輪の向きであるステアリング角度の限界範囲内の斜行により移動できる地点のうち、前記駐車領域に最も近い地点を位置制御後地点とし、前記位置制御後地点に向けて前記車両を斜行させる、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記位置制御後地点は、
車両センサの検出精度及び前記車両の制動性能に応じて設定される、請求項２又は３に記載の駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、運転者が運転操作を行わなくてもコンピュータによる制御により自動走行する自動運転車（以下、単に車両とも称する）の開発が進んでいる。このような車両では、車道からはみ出さずに目標経路に沿って自動的に走行する自動走行技術の他にも、予め決められた車庫（以下、駐車領域とも称する）に自動的に駐車させる自動駐車技術の開発も進んでいる（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１には、後退走行で車両を駐車領域に駐車させる自動駐車技術が開示されており、周辺情報に基づいて駐車領域を検出し、設定位置から駐車領域内の目標位置まで移動する円弧の目標経路を算出して、その目標経路に沿って車両を駐車させることが開示されている。また、特許文献２には、前進走行で車両を駐車領域に駐車させる自動駐車技術が開示されており、最小回転半径以上の２つの円弧を接続したＳ字カーブの目標経路を生成することが開示されている。このような特許文献１，２はいずれも、駐車領域に車両を進入させる際には、車両の中心点と全長方向とを示す車両中心線が、駐車領域の中心点と駐車領域への車両の進入方向とを示す駐車基準線上に位置するように、車両の向きを変えながら移動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１８７２２９号公報
特開２０２１－１９４９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１，２では、例えば、全長の長い車両を、大きく向きを変えながら曲線的に駐車領域に向けて移動させると、車両の全長が長い分、当該車両の向きを正確に変えることが難しいことから、駐車領域の駐車基準線上に車両の車両中心線を位置させることが困難である。そして、このような全長の長い車両については、当該車両の向きが駐車領域の駐車基準線から少しでも傾いていると、駐車領域に向けて車両を近づけていった際に、車両と駐車領域とのずれが次第に大きくなってゆくため当該車両が駐車領域からはみ出し易く、駐車領域に車両を正確に駐車し難いという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであり、全長が長い車両であっても、自動走行によって駐車領域に車両を正確に駐車させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の駐車支援装置は、直線状に前方又は後方に移動すること、向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動すること、及び、向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に斜行することが可能な車両を、駐車領域に自動で駐車させる駐車支援装置であって、前記駐車領域の中心点を通り前記駐車領域の長手方向に延びた前記車両の進入方向を示す直線である駐車基準線を特定し、前記車両の中心点を通り前記車両の全長方向に沿った直線である車両中心線を特定する特定部と、前記駐車基準線と前記車両中心線とに基づいて、前記車両を向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動させ、前記駐車基準線に対する前記車両中心線の角度を、予め規定した規定角度以下にさせる向き制御部と、前記駐車基準線に対する前記車両中心線の角度が前記規定角度以下となった前記車両を向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に斜行させ、前記車両を前記駐車基準線上に移動させる位置制御部と、前記駐車基準線上に移動した前記車両を、前記駐車基準線に沿って直線状に前進又は後進させ、前記駐車領域に進入させる進入制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の向きを変えながら曲線状に前方又は後方に移動することで、駐車基準線に対する車両中心線の角度を規定角度以下にした後に、車両の向きを変えずに斜め前方又は斜め後方に斜行することで、車両を駐車基準線上に移動させるようにしており、車両の向きを変える移動と、車両を駐車基準線上に位置させる移動とをそれぞれ別々に行わせるようにした。これにより、駐車基準線に対して車両の向きがずれることを抑制することができ、全長が長い車両であっても、自動走行によって駐車領域に車両を正確に駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る駐車支援装置を有する車両の回路構成を示すブロック図である。
（ａ）は、駐車支援処理を開始する前の車両の初期状態を示す概略図であり、（ｂ）は、駐車支援処理時における車両の向き制御後の状態を示す概略図であり、（ｃ）は、駐車支援処理時における車両の位置制御後の状態を示す概略図であり、（ｄ）は、駐車支援処理時における車両の進入制御後の状態を示す概略図である。
（ａ）は、向き制御時の車両の動きを説明するための概略図であり、（ｂ）は、位置制御時の車両の動きを説明するための概略図である。
（ａ）は、位置制御後地点が駐車領域から近いときの車両の進入制御について説明するための概略図であり、（ｂ）は、位置制御後地点が駐車領域から遠いときの車両の進入制御について説明するための概略図である。
駐車支援処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下図面について本発明の一実施の形態を詳述する。以下の説明において、同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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