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公開番号2024076095
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-05
出願番号2022187482
出願日2022-11-24
発明の名称作業状態判別装置、作業状態判別方法および作業車両
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 3/85 20060101AFI20240529BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業中であるか否かを適切に判定することができる作業状態判別装置、作業状態判別方法および作業車両を提供する。
【解決手段】作業状態判別装置は、作業車両が搭載するブレードを油圧で駆動する複数の油圧シリンダの油圧を検出する油圧検出部の検出結果を取得する取得部と、前記油圧検出部が検出した油圧と第1基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、または、前記油圧検出部が複数の前記油圧シリンダで検出した複数の油圧に基づく計算値と前記第1基準圧とは異なる第2基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、前記ブレードの作業状態が作業中であると判定する作業状態判別部と、を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両が搭載するブレードを油圧で駆動する複数の油圧シリンダの油圧を検出する油圧検出部の検出結果を取得する取得部と、
前記油圧検出部が検出した油圧と第１基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、または、前記油圧検出部が複数の前記油圧シリンダで検出した複数の油圧に基づく計算値と前記第１基準圧とは異なる第２基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、前記ブレードの作業状態が作業中であると判定する作業状態判別部と、
を備える作業状態判別装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記作業状態判別部は、前記油圧検出部が検出した油圧と前記第１基準圧とに基づいて前記油圧シリンダがいずれも前記ブレードを接地させた状態ではないと判定され、かつ、検出された油圧の変化量が第１判定圧と比較して小さい場合、または、前記油圧検出部が検出した油圧と前記第１基準圧より地面からの距離が離れているときに対応する第３基準圧とに基づいて前記油圧シリンダがいずれも前記ブレードを接地させた状態ではないと判定された場合、前記ブレードの作業状態が非作業中であると判定する
請求項１に記載の作業状態判別装置。
【請求項３】
前記作業状態判別部は、前記作業中であると判定した場合に、前記油圧検出部が複数の前記油圧シリンダで検出した複数の油圧の差が、第１判定閾値以上であるとき、前記ブレードの作業種類が溝掘り作業であると判定する
請求項１または２に記載の作業状態判別装置。
【請求項４】
前記作業状態判別部は、前記作業中であると判定した場合に、前記油圧検出部が複数の前記油圧シリンダで検出した複数の油圧の差が、第２判定閾値未満であるとき、前記ブレードの作業種類が整地または巻き広げ作業であると判定する
請求項３に記載の作業状態判別装置。
【請求項５】
前記複数の油圧シリンダは、前記ブレードを支持するドローバーを概ね上下方向に駆動する左右１対のリフトシリンダである
請求項４に記載の作業状態判別装置。
【請求項６】
作業車両が搭載するブレードを油圧で駆動する複数の油圧シリンダの油圧を検出する油圧検出部の検出結果を取得するステップと、
前記油圧検出部が検出した油圧と第１基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、または、前記油圧検出部が複数の前記油圧シリンダで検出した複数の油圧に基づく計算値と前記第１基準圧とは異なる第２基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、前記ブレードの作業状態が作業中であると判定するステップと、
を含む作業状態判別方法。
【請求項７】
ブレードと、
前記ブレードを油圧で駆動する複数の油圧シリンダと、
前記複数の油圧シリンダの油圧を検出する油圧検出部と、
前記油圧検出部の検出結果を取得する取得部と、
前記油圧検出部が検出した油圧と第１基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、または、前記油圧検出部が複数の前記油圧シリンダで検出した複数の油圧に基づく計算値と前記第１基準圧とは異なる第２基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、前記ブレードの作業状態が作業中であると判定する作業状態判別部と、
を備える作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業状態判別装置、作業状態判別方法および作業車両に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ブレードを駆動する油圧シリンダに供給される油圧が所定の閾値未満の場合に車両が走行状態にあると判定し、所定の閾値以上である場合に車両が作業状態にあると判定する制御部を備えるモータグレーダが記載されている。この特許文献１に記載されているモータグレーダでは、車両が走行状態にあると判定された場合には走行状態に対応した油圧波形にてクラッチに供給される油圧が制御され、作業状態にあると判定された場合には作業状態に対応した油圧波形にてクラッチに供給される油圧が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－２４８９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、閾値に対する大小関係のみで走行状態と作業状態とを判定する場合には、特許文献１の段落０００８に記載されているように、閾値の大きさによっては、走行状態と判定される場合であっても、ブレードが地面に接触し、比較的軽い負荷を受けながら走行を行っている場合が含まれてしまうことがある。すなわち、作業中であると判定されるべき場合に、作業中ではなく走行中であると判定されてしまうことがある。油圧波形の選択という目的では問題はないが、作業中であるか否かを正確に判定したい場合には判定精度を向上させることが課題となる。
【０００５】
本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、作業中であるか否かを適切に判定することができる作業状態判別装置、作業状態判別方法および作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本開示の一態様は、作業車両が搭載するブレードを油圧で駆動する複数の油圧シリンダの油圧を検出する油圧検出部の検出結果を取得する取得部と、前記油圧検出部が検出した油圧と第１基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、または、前記油圧検出部が複数の前記油圧シリンダで検出した複数の油圧に基づく計算値と前記第１基準圧とは異なる第２基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、前記ブレードの作業状態が作業中であると判定する作業状態判別部と、を備える作業状態判別装置である。
【０００７】
また、本開示の一態様は、作業車両が搭載するブレードを油圧で駆動する複数の油圧シリンダの油圧を検出する油圧検出部の検出結果を取得するステップと、前記油圧検出部が検出した油圧と第１基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、または、前記油圧検出部が複数の前記油圧シリンダで検出した複数の油圧に基づく計算値と前記第１基準圧とは異なる第２基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、前記ブレードの作業状態が作業中であると判定するステップと、を含む作業状態判別方法である。
【０００８】
また、本開示の一態様は、ブレードと、前記ブレードを油圧で駆動する複数の油圧シリンダと、前記複数の油圧シリンダの油圧を検出する油圧検出部と、前記油圧検出部の検出結果を取得する取得部と、前記油圧検出部が検出した油圧と第１基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、または、前記油圧検出部が複数の前記油圧シリンダで検出した複数の油圧に基づく計算値と前記第１基準圧とは異なる第２基準圧とに基づいて前記油圧シリンダのいずれかが前記ブレードを接地させた状態であると判定された場合、前記ブレードの作業状態が作業中であると判定する作業状態判別部と、を備える作業車両である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の作業状態判別装置、作業状態判別方法および作業車両によれば、作業中であるか否かを適切に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の一実施形態に係るモータグレーダの基本的構成例を示す斜視図である。
本開示の一実施形態に係るモータグレーダの作業機の基本的構成例を示す斜視図である。
本開示の一実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。
本開示の一実施形態に係る油圧制御弁ユニットの構成例を示すブロック図である。
本開示の一実施形態に係るブレードリフトシリンダの動作例を示す模式図である。
本開示の一実施形態に係る作業状態判別装置の構成例を示すブロック図である。
本開示の一実施形態に係る作業状態判別装置の動作例を示す状態遷移図である。
本開示の一実施形態に係る作業機の動作例を示す模式図である。
本開示の一実施形態に係る作業機の動作例を示す模式図である。
本開示の一実施形態に係る作業機の動作例を示す模式図である。
本開示の一実施形態に係る作業機の動作例を示す模式図である。
本開示の一実施形態に係る作業機の動作例を示す模式図である。
本開示の一実施形態に係る作業状態判別装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の一実施形態に係る作業状態判別装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の一実施形態に係る作業状態判別装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の一実施形態に係る作業状態判別装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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