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公開番号2024070048
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-22
出願番号2022180403
出願日2022-11-10
発明の名称モータ制御装置
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類H02P 6/17 20160101AFI20240515BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】モータ回転速度の認識誤差を低減できるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、電気角360°時間を用いて第1回転速度を算出するとともに、電気角1800°時間を用いて第2回転速度を算出する(S21,S22)。マイコンは、第1回転速度と第2回転速度との速度差に相関する補正値を算出する(S24)。マイコンは、低回転時は制御用回転速度として第1回転速度を設定し、中高回転時は第2回転速度に補正値を加算した補正速度を設定する(S26,27)。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサ（１１）が実行する工程であり、
モータの出力軸の回転に応じて所定の電気角毎にエッジが出力されるセンサ信号を回転センサから取得する取得工程（Ｓ１０）と、
前記センサ信号の前記エッジに基づいて第１電気角ごとの時間的間隔である第１電気角時間を計時するとともに、前記第１電気角時間を用いてモータ回転速度を算出する第１算出工程（Ｓ２１）と、
前記センサ信号の前記エッジに基づいて前記第１電気角よりも大きな第２電気角ごとの時間的間隔である第２電気角時間を計時するとともに、前記第２電気角時間を用いてモータ回転速度を算出する第２算出工程（Ｓ２２）と、
前記第１算出工程で算出したモータ回転速度である第１回転速度と、前記第２算出工程で算出したモータ回転速度である第２回転速度との速度差に相関する補正値を算出する補正値算出工程（Ｓ２４）と、
前記第１回転速度が速度閾値以上であるか否かを判定する速度判定工程（Ｓ２５）と、
前記第１回転速度が所定の回転速度以上でないと判定すると、前記モータを制御する際に用いる制御用回転速度として前記第１回転速度を設定する第１設定工程（Ｓ２７）と、
前記第１回転速度が所定の回転速度以上であると判定すると、前記制御用回転速度として前記第２回転速度に前記補正値を加算した補正速度を設定する第２設定工程（Ｓ２６）と、を備えているモータ制御装置。
続きを表示（約 250 文字）【請求項２】
前記補正値算出工程では、前記速度差を複数回にわたって保存しておき、複数の前記速度差の平均値を前記補正値として算出する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記第１電気角は電気角３６０度であり、前記第２電気角は電気角１８００度である、請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記補正値算出工程では、前記第２回転速度の前回値と今回値とが異なる場合に限って、前記補正値を算出する、請求項１または２に記載のモータ制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、モータ制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モータ制御装置の一例が開示されている。モータ制御装置は、回転するロータの磁界に応じてホールセンサから出力された信号を用いて、モータの起動時には電気角６０度毎に出現するエッジ間の時間からロータの回転速度を算出する。そして、モータ制御装置は、ロータの回転速度が大きくなるに従って、電気角１８０度、電気角３６０度、電気角９００度および電気角１８００度毎に出現するエッジ間の時間からロータの回転速度を算出する。これにより、モータ制御装置は、低速域および高速域で回転速度を正確に算出でき、その結果、低速域から高速域までモータの円滑な回転制御が可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－４６８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、モータ制御装置では、ロータの回転速度を算出するための電気角を電気角３６０度の倍数にならない電気角９００度などに切り替えることがある。この場合、モータ制御装置では、着磁ばらつきの影響を受けやすく、回転速度の認識誤差が大きくなる可能性がある。上述の観点において、または言及されていない他の観点において、モータ制御装置にはさらなる改良が求められている。
【０００５】
開示される一つの目的は、モータ回転速度の認識誤差を低減できるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示されたモータ制御装置は、
プロセッサ（１１）が実行する工程であり、
モータの出力軸の回転に応じて所定の電気角毎にエッジが出力されるセンサ信号を回転センサから取得する取得工程（Ｓ１０）と
センサ信号のエッジに基づいて第１電気角ごとの時間的間隔である第１電気角時間を計時するとともに、第１電気角時間を用いてモータ回転速度を算出する第１算出工程（Ｓ２１）と、
センサ信号のエッジに基づいて第１電気角よりも大きな第２電気角ごとの時間的間隔である第２電気角時間を計時するとともに、第２電気角時間を用いてモータ回転速度を算出する第２算出工程（Ｓ２２）と、
第１算出工程で算出したモータ回転速度である第１回転速度と、第２算出工程で算出したモータ回転速度である第２回転速度との速度差に相関する補正値を算出する補正値算出工程（Ｓ２４）と、
第１回転速度が速度閾値以上であるか否かを判定する速度判定工程（Ｓ２５）と、
第１回転速度が所定の回転速度以上でないと判定すると、モータを制御する際に用いる制御用回転速度として第１回転速度を設定する第１設定工程（Ｓ２７）と、
第１回転速度が所定の回転速度以上であると判定すると、制御用回転速度として第２回転速度に補正値を加算した補正速度を設定する第２設定工程（Ｓ２６）と、を備えていることを特徴とする。
【０００７】
このように、モータ制御装置は、第１回転速度が速度閾値以上であるか否かによって、制御用回転速度を第１回転速度と補正速度とで切り替える。この補正速度は、第２回転速度に対して、速度差に相関する補正値を加算したものである。よって、第１回転速度と補正速度との差異は、第１回転速度と第２回転速度との差異よりも小さい。このため、モータ制御装置は、制御用回転速度を第１回転速度と補正速度とで切り替える構成において、制御用回転速度として第２回転速度を用いる場合よりも、プロセッサによるモータ回転速度の認識誤差を低減できる。
【０００８】
この明細書において開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
モータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。
モータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。
モータ回転速度の算出処理を示すフローチャートである。
ホールセンサ信号と算出方式の関係を示す図面である。
算出方式毎のモータ回転速度を示す図面である。
図５のVI部分の拡大図である。
異なる算出方式によるモータ回転速度の差異を示す図面である。
第１速度算出方式と第２速度算出方式の関係を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１～図７を用いて、モータ制御装置１０に関して説明する。モータ制御装置１０は、モータ２０、ホール素子３０、バッテリ４０、上位ＥＣＵ５０と接続されている。モータ制御装置１０は、たとえば、車両に搭載可能に構成されている。モータ制御装置１０は、車両に搭載されたモータ２０を駆動制御する。なお、図面では、モータ制御装置１０を制御装置と略称で示している。
（【００１１】以降は省略されています）

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