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公開番号2024057953
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022164966
出願日2022-10-13
発明の名称突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の動作制御装置
出願人株式会社アマダ
代理人弁理士法人きさらぎ国際特許事務所
主分類B21D 5/02 20060101AFI20240418BHJP(本質的には材料の除去が行なわれない機械的金属加工;金属の打抜き)
要約【課題】特殊形状の突き当て部を有する複数の突き当て機構の動作において、突き当て機構同士の干渉を回避する。
【解決手段】突き当て機構の動作制御方法は、基台部及び突き当て部を有し第1方向の第1動作軸及び第2方向の第2動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に、第2方向に並設された少なくとも3つの突き当て機構のうち、両側に位置し第1方向に沿った基台部の基準軸に対して突き当て部がオフセットされた第1及び第2突き当て機構と、これらの中間に位置する第3突き当て機構と、を動作させる際に、第1及び第2突き当て機構の少なくとも一つの動作と第3突き当て機構の動作とが互いに干渉するかを判定する工程と、判定結果に基づき第1、第2及び第3突き当て機構の少なくとも一つに対し干渉を回避する動作を行わせる工程とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
基台部及びその先端側に設けられた突き当て部を有し、第１方向の第１動作軸及びこれと交差する第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、前記第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構のうち、前記第２方向の両側に位置し、前記第１方向に沿った前記基台部の基準軸に対して前記突き当て部がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作制御情報に基づき動作制御装置によって動作させる際に、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定する判定工程と、
前記判定工程で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作工程と、を備える
突き当て機構の動作制御方法。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記判定工程は、
前記動作制御情報によって定められる複数の動作シーケンスのうちの特定の動作シーケンスにより規定される前記第１、第２及び第３突き当て機構の動作工程において、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、に前記第１及び第２動作軸が同時に動く動作又は別々に異時に動く動作が含まれているかを前記干渉の可能性として判定する第１判定工程と、
前記第１判定工程の判定結果に応じて、前記動作工程における前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つ並びに前記第３突き当て機構それぞれについての前記第１及び第２動作軸の初期位置及び動作目標位置の位置情報に基づいて、前記干渉が発生するかを判定する第２判定工程と、を含む
請求項１に記載の突き当て機構の動作制御方法。
【請求項３】
前記第２判定工程の前記位置情報には、プレスブレーキのテーブル位置の位置情報も含まれる
請求項２に記載の突き当て機構の動作制御方法。
【請求項４】
前記回避動作工程では、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つについて、先に前記第１動作軸に沿った第１回避動作を行った後、前記第２動作軸に沿った第２回避動作を行う
請求項１～３のいずれか１項に記載の突き当て機構の動作制御方法。
【請求項５】
前記第２回避動作は、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの前記基台部の前記基準軸と、前記第３突き当て機構の前記基台部の基準軸と、の前記第２方向の間隔が、所定間隔を超えるまで行われる
請求項４に記載の突き当て機構の動作制御方法。
【請求項６】
前記回避動作工程では、前記第２回避動作において前記第２方向の間隔が前記所定間隔を超えた時点で、前記第１及び第２動作軸に沿った第３回避動作を行う
請求項５に記載の突き当て機構の動作制御方法。
【請求項７】
基台部及びその先端側に設けられた突き当て部を有し、第１方向の第１動作軸及びこれと交差する第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、前記第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構のうち、前記第２方向の両側に位置し、前記第１方向に沿った前記基台部の基準軸に対して前記突き当て部がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作制御情報に基づき動作制御装置によって動作させる際に、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定させる判定処理と、
前記判定処理で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作処理と、を前記動作制御装置に実行させる
突き当て機構の動作制御プログラム。
【請求項８】
前記判定処理は、
前記動作制御情報によって定められる複数の動作シーケンスのうちの一の動作シーケンスにより規定される前記第１、第２及び第３突き当て機構の動作工程において、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、に前記第１及び第２動作軸が同時に動く動作又は別々に異時に動く動作が含まれているかを前記干渉の可能性として判定させる第１判定処理と、
前記第１判定処理の判定結果に応じて、前記動作工程における前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つ並びに前記第３突き当て機構それぞれについての前記第１及び第２動作軸の初期位置及び動作目標位置の位置情報に基づいて、前記干渉が発生するかを判定させる第２判定処理と、を含む
請求項７に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
【請求項９】
前記第２判定処理における前記位置情報には、プレスブレーキのテーブル位置の位置情報も含まれる
請求項８に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
【請求項１０】
前記回避動作処理では、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つについて、先に前記第１動作軸に沿った第１回避動作処理を行わせた後、前記第２動作軸に沿った第２回避動作処理を行わせる
請求項７～９のいずれか１項に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の同制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ワークの曲げ加工に際し下部テーブル（プレステーブル）の後方においてワーク端を突き当てるストッパユニット（バックゲージ装置）を備えた曲げ加工装置（プレスブレーキ）が知られている。例えば、特許文献１には、図１６に示すように、プレスブレーキのプレステーブル（図示せず）の長手方向と平行に整列されるストッパユニット１００が、ガイドビーム１０９上に配置された第１、第２及び第３のストッパ（突き当て機構）１０１，１０２，１０３を有することが記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載のストッパユニット１００は、例えば、第１のストッパ１０１と第２のストッパ１０２との間に配置された第３のストッパ１０３の位置を、第１のストッパ１０１又は第２のストッパ１０２の位置をガイドビーム１０９に沿って調整することで、位置決めすることができるよう構成されている。
【０００４】
そのため、例えば、幅寸法が長いワーク（長尺物）の曲げ加工をする場合であっても、第１～第３のストッパにワークの端部を突き当てて曲げ加工を行うことができるので、ワークの端部において折り曲げに偏りが生じて曲げ精度が悪化してしまうことを防止できるという利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
国際公開第２０２２／０６７３６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に記載のストッパユニット１００は、図１６に示すように、第１～第３のストッパ１０１～１０３のストッパフィンガ（突き当て部）１０８及びキャリッジ（基台部）１０７が、上面視で見て短冊状のストレート形状を有している。このため、第１～第３のストッパ１０１～１０３を、ストッパユニット１００の前後方向（図中矢印Ｌ方向）、左右方向（図中矢印Ｙ方向）及び上下方向（図中Ｚ方向）に移動させてその位置を調整する場合に、互いの動作が干渉してしまうことはない。
【０００７】
一方、より多彩なワークの端部への接触及び支持を図るために、例えば第１～第３のストッパ１０１～１０３のストッパフィンガ１０８の左右方向の幅を全て細くして、両側の第１及び第２のストッパ１０１，１０２におけるストッパフィンガ１０８を、第３のストッパ１０３のストッパフィンガ１０８に近づけるべくキャリッジ１０７からオフセット配置した形状とすることが考えられる。
【０００８】
しかしながら、このような特殊形状の複数のストッパを有するストッパユニットにおいては、第１及び第２のストッパ１０１，１０２と、第３のストッパ１０２と、の前後方向及び左右方向の動作前後における位置と、動作パターンによる動作内容と、の組み合わせ次第では、ストッパユニットの動作中に第１～第３のストッパ１０１～１０３が互いに干渉してしまう可能性があるという問題がある。
【０００９】
本発明の一態様は、特殊形状の突き当て部を有する複数の突き当て機構の動作において、突き当て機構同士の干渉を回避することができる突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の動作制御装置である。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様に係る突き当て機構の動作制御方法は、基台部及びその先端側に設けられた突き当て部を有し、第１方向の第１動作軸及びこれと交差する第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、前記第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構のうち、前記第２方向の両側に位置し、前記第１方向に沿った前記基台部の基準軸に対して前記突き当て部がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作制御情報に基づき動作制御装置によって動作させる際に、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定する判定工程と、前記判定工程で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作工程と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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