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公開番号2025159550
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-21
出願番号2024062201
出願日2024-04-08
発明の名称ロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびプログラム
出願人TOPPANホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/242 20240101AFI20251014BHJP(制御;調整)
要約【課題】ロボットに自己位置を把握させられるロボットシステムを提供する。
【解決手段】誘導ラインを検出するための光を出射する発光部と、発光部が出射した光の反射光を受光する受光部と、受光部の受光結果から誘導ラインを検出し、誘導ラインに沿って走行するようにロボットの走行を制御する走行制御部と、特定の位置と予め対応付けられた特定のパターンを、受光部の受光結果から検出した場合、特定の位置に基づき、ロボットの位置を検出する位置検出部とを備えるロボットシステムである。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
誘導ラインを検出するための光を出射する発光部と、
前記発光部が出射した光の反射光を受光する受光部と、
前記受光部の受光結果から前記誘導ラインを検出し、前記誘導ラインに沿って走行するようにロボットの走行を制御する走行制御部と、
特定の位置と予め対応付けられた特定のパターンを、前記受光部の受光結果から検出した場合、前記特定の位置に基づき、前記ロボットの位置を検出する位置検出部と
を備えるロボットシステム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記特定のパターンは、輝度変化のパターンである、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記特定のパターンは、距離変化のパターンである、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記距離変化のパターンを生成するための凹凸構造が、前記発光部が出射する光を透過する物質で覆われている、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記特定のパターンは、前記誘導ラインに対して垂直な方向のパターンである、
請求項１から請求項４のいずれかの項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記走行制御部は、前記ロボットの位置を、オドメトリ、およびＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）により推定する場合と、前記位置検出部により検出する場合とを切り換える、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】
誘導ラインを検出するための光を出射する発光部と、前記発光部が出射した光の反射光を受光する受光部とを備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記受光部の受光結果から前記誘導ラインを検出し、前記誘導ラインに沿って走行するようにロボットの走行を制御する走行制御部と、
特定の位置と予め対応付けられた特定のパターンを、前記受光部の受光結果から検出した場合、前記特定の位置に基づき、前記ロボットの位置を検出する位置検出部と
を備えるロボット制御装置。
【請求項８】
誘導ラインを検出するための光を出射する第１のステップと、
前記第１のステップにおいて出射した光の反射光を受光する第２のステップと、
前記第２のステップの受光結果から前記誘導ラインを検出し、前記誘導ラインに沿って走行するようにロボットの走行を制御する第３のステップと、
特定の位置と予め対応付けられた特定のパターンを、前記第２のステップの受光結果から検出した場合、前記特定の位置に基づき、前記ロボットの位置を検出する第４のステップと
を有するロボット制御方法。
【請求項９】
誘導ラインを検出するための光を出射する発光部と、前記発光部が出射した光の反射光を受光する受光部とを備えるロボットを制御するロボット制御装置のコンピュータを、
前記受光部の受光結果から前記誘導ラインを検出し、前記誘導ラインに沿って走行するようにロボットの走行を制御する走行制御部、
特定の位置と予め対応付けられた特定のパターンを、前記受光部の受光結果から検出した場合、前記特定の位置に基づき、前記ロボットの位置を検出する位置検出部
として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自己位置を推定しながら自律的に移動可能なロボットがある。自己位置の推定方法としては、ライダ（ＬｉＤＡＲ、Light Detection And Ranging）などを用いて周囲のマップ（環境地図）の作成と自己位置の推定を同時に行うＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）、走行用の車輪などの回転数から移動量を推定し、移動量を積算することで自己位置を推定するオドメトリ（Odometry）、これらの組み合わせなどの方法が知られている。
【０００３】
また、床面に引かれた誘導ラインを検出し、該誘導ラインに沿って移動するライントレース技術を用いるロボットもある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－１４３０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、誘導ラインを検出し、該誘導ラインに沿って移動するロボットにおいては、ロボットの自己位置が把握できないという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、ロボットに自己位置を把握させられるロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様は、誘導ラインを検出するための光を出射する発光部と、前記発光部が出射した光の反射光を受光する受光部と、前記受光部の受光結果から前記誘導ラインを検出し、前記誘導ラインに沿って走行するようにロボットの走行を制御する走行制御部と、特定の位置と予め対応付けられた特定のパターンを、前記受光部の受光結果から検出した場合、前記特定の位置に基づき、前記ロボットの位置を検出する位置検出部とを備えるロボットシステムである。
【０００８】
また、本発明の他の一態様は、上述したロボットシステムであって、前記特定のパターンは、輝度変化のパターンである。
【０００９】
また、本発明の他の一態様は、上述したロボットシステムであって、前記特定のパターンは、距離変化のパターンである。
【００１０】
また、本発明の他の一態様は、上述したロボットシステムであって、前記距離変化のパターンを生成するための凹凸構造が、前記発光部が出射する光を透過する物質で覆われている。
（【００１１】以降は省略されています）

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