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公開番号2025144785
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044630
出願日2024-03-21
発明の名称ロボットハンドおよびロボット
出願人日本碍子株式会社,エヌジーケイ・キルンテック株式会社
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250926BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】本明細書は、ハンドアーム部が高温となることによりロボットハンドの動作不良が発生することを抑制することができる技術を開示する。
【解決手段】ロボットハンドは、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持する。ロボットハンドは、前記匣鉢を把持するハンドアーム部と、前記ハンドアーム部を冷却する冷却機構と、を備えている。また、ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられており、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持するロボットハンドと、を備えている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
熱処理炉から搬出された匣鉢を把持するロボットハンドであって、
前記匣鉢を把持するハンドアーム部と、
前記ハンドアーム部を冷却する冷却機構と、を備えている、ロボットハンド。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記冷却機構は、前記ハンドアーム部に設けられている、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記ハンドアーム部は、第１開口と第２開口と内部空間を有しているハンドアームを備えており、
前記冷却機構は、前記第１開口に取り付けられており、前記第１開口を介して前記内部空間に流体を供給し、前記第２開口から前記流体を排出する供給装置を備えている、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記ハンドアーム部は、前記匣鉢を把持しているときに前記匣鉢と当接する当接部材をさらに備えており、
前記ハンドアームは、
前記当接部材が取り付けられている第１壁と、
前記第１開口が配置されており、前記第１壁と異なる第２壁と、を備えている、請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記供給装置は、前記第２開口に取り付けられており、
前記第２開口は、前記第２壁に配置されている、請求項４に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記流体は、冷却ガスまたは圧縮空気である、請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項７】
前記ハンドアーム部を支持するベース部と、
前記ベース部をロボットアームに取り付け可能とする取付部材と、をさらに備えており、
前記取付部材の熱伝導率は、前記ベース部の熱伝導率よりも小さい、請求項１から６のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項８】
前記匣鉢が前記ハンドアーム部に把持されているときに前記匣鉢と前記ベース部との間に配置される遮熱部材と、をさらに備えている、請求項７に記載のロボットハンド。
【請求項９】
前記遮熱部材は、前記ベース部に取り付けられている、請求項８に記載のロボットハンド。
【請求項１０】
ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられており、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持するロボットハンドと、を備えており、
前記ロボットハンドは、
前記匣鉢を把持するハンドアーム部と、
前記ハンドアーム部を冷却する冷却機構と、を備えている、ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、ロボットハンドおよびロボットに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットハンドが開示されている。ロボットハンドは、匣鉢が熱処理炉から搬出された後に、ハンドアーム部を用いて、匣鉢を把持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６９４９２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のロボットハンドでは、高温の匣鉢がハンドアーム部により把持される。これにより、ハンドアーム部が高温となり、ロボットハンドの動作不良が発生することがある。
【０００５】
本明細書は、ハンドアーム部が高温となることによりロボットハンドの動作不良が発生することを抑制することができる技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書に開示する技術の第１の態様では、ロボットハンドは、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持する。ロボットハンドは、前記匣鉢を把持するハンドアーム部と、前記ハンドアーム部を冷却する冷却機構と、を備えている。
【０００７】
上記の構成によれば、ハンドアーム部は、冷却機構により冷却される。これにより、ハンドアーム部が高温の匣鉢を把持しても、ハンドアーム部が高温となることを抑制することができる。これにより、ロボットハンドの動作不良が発生することを抑制することができる。
【０００８】
本明細書に開示する技術の第１０の態様では、ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられており、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持するロボットハンドと、を備えている。前記ロボットハンドは、前記匣鉢を把持するハンドアーム部と、前記ハンドアーム部を冷却する冷却機構と、を備えている。
【０００９】
上記の構成によれば、上記のロボットハンドの効果と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１実施例の熱処理システムの概略断面図である。
第１実施例の熱処理システムの概略図である。
第１実施例のロボットハンドの斜視図である。
第１実施例のロボットハンドの右ハンドアーム部の斜視図である。
第１実施例において、第１右把持部材と第２右把持部材と第１左把持部材と第２左把持部材が第２位置に位置するときの第１右ハンドアーム部と左ハンドアーム部と冷却機構の断面図である。
第１実施例のロボットハンドの左ハンドアーム部の斜視図である。
第１実施例において、第１右把持部材と第２右把持部材と第１左把持部材と第２左把持部材が第１位置に位置するときの第１右ハンドアーム部と左ハンドアーム部と冷却機構の断面図である。
第１実施例において、シャッタが開位置に位置するときの匣鉢とハンドアームの断面図である。
第１実施例において、シャッタが閉位置に位置するときの匣鉢とハンドアームの断面図である。
第１実施例での準備工程後の匣鉢とハンドアームの上面図である。
第１実施例での第１把持工程または第２把持工程後の匣鉢とハンドアームの上面図である。
第１実施例での第１把持工程または第２把持工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での持ち上げ工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での位置決め工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での第１反転工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での第２移動工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での把持解除工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第２実施例での第１把持工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第２実施例のハンドアームの上面図である。
第２実施例において、位置決め工程で第２右押付部材と第３右押付部材と第２左押付部材と第３左押付部材が移動する前の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第２実施例での位置決め工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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