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公開番号2025144783
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044628
出願日2024-03-21
発明の名称ロボットハンドおよびロボット
出願人日本碍子株式会社,エヌジーケイ・キルンテック株式会社
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類F27D 3/00 20060101AFI20250926BHJP(炉,キルン,窯;レトルト)
要約【課題】ロボットハンドが匣鉢を把持しているときに匣鉢ががたつくことを抑制することができる技術を開示する。
【解決手段】ロボットハンドは、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持する。ロボットハンドは、左右方向に前記匣鉢を把持可能な一対の把持部材と、前記一対の把持部材が前記匣鉢を把持しているときに前記匣鉢よりも上側または下側に配置される第1爪と、前記一対の把持部材に把持される前記匣鉢を前記第1爪に押し付ける第1押付部材と、を備えている。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
熱処理炉から搬出された匣鉢を把持するロボットハンドであって、
左右方向に前記匣鉢を把持可能な一対の把持部材と、
前記一対の把持部材が前記匣鉢を把持しているときに前記匣鉢よりも上側または下側に配置される第１爪と、
前記一対の把持部材に把持される前記匣鉢を前記第１爪に押し付ける第１押付部材と、を備えている、ロボットハンド。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記第１爪に対して、前記左右方向に対して直交する上下方向に間隔を空けて配置される第２爪をさらに備えており、
前記一対の把持部材が前記匣鉢を把持しているときに、前記第１爪と前記第２爪との間に前記匣鉢が配置される、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記第１爪は、前記匣鉢よりも上側に配置されており、
前記第２爪は、前記匣鉢よりも下側に配置されており、
前記第１押付部材により前記匣鉢が前記第１爪に押し付けられていると、前記第２爪と前記匣鉢との間にクリアランスが形成され、
前記第２爪が前記匣鉢と当接していると、前記第１爪と前記匣鉢との間にクリアランスが形成される、請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記第１押付部材に対して、前記左右方向と上下方向に対して直交する前後方向に間隔を空けて配置され、前記一対の把持部材に把持された前記匣鉢を前記第１爪に押し付ける第２押付部材をさらに備えている、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記第１押付部材と前記第２押付部材とを接続するリンクユニットをさらに備えており、
前記リンクユニットは、前記第１押付部材と前記第２押付部材とを同時に操作する、請求項４に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記第１押付部材は、
前記左右方向に対して直交する上下方向に前記匣鉢と当接する第１当接部と、
前記左右方向と前記上下方向に対して直交する前後方向に前記匣鉢と当接する第２当接部と、を備えている、請求項１から５のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項７】
前記第１押付部材は、回動軸の周りを回動可能であり、前記第１押付部材が前記匣鉢に当接する第１位置と、前記第１押付部材が前記匣鉢に当接しない第２位置との間を回動する、請求項１から５のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項８】
前記第１押付部材は、前記左右方向に対して直交する上下方向に前記匣鉢と当接し、
前記ロボットハンドは、前記左右方向と前記上下方向に対して直交する前後方向に前記匣鉢と当接する第３押付部材をさらに備えている、請求項１から５のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項９】
前記第１押付部材は、前記上下方向に移動可能であり、
前記第３押付部材は、前記前後方向に移動可能である、請求項８に記載のロボットハンド。
【請求項１０】
前記左右方向に間隔を空けて配置される一対のハンドアームをさらに備えており、
前記一対のハンドアームのそれぞれには、前記一対の把持部材のうちの１個の把持部材と、前記第１爪と、前記第１押付部材と、前記第３押付部材とが取り付けられている、請求項８に記載のロボットハンド。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、ロボットハンドおよびロボットに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットハンドが開示されている。ロボットハンドは、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持する。ロボットハンドは、左右方向に匣鉢を把持可能な一対の把持部材と、匣鉢を把持するための把持面の上側と下側に配置される一対の爪と、を備えている。一対の把持部材により匣鉢が把持されると、匣鉢が一対の爪の間に配置されることにより、把持部材から匣鉢が落下することが防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６９４９２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のロボットハンドでは、一対の爪が把持部材に移動不能に設けられており、一対の爪の間の距離が一定となっている。このため、ロボットハンドが匣鉢を把持しているときに匣鉢が一対の爪の間でがたつく。
【０００５】
本明細書は、ロボットハンドが匣鉢を把持しているときに匣鉢ががたつくことを抑制することができる技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書に開示する技術の第１の態様では、ロボットハンドは、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持する。ロボットハンドは、左右方向に前記匣鉢を把持可能な一対の把持部材と、前記一対の把持部材が前記匣鉢を把持しているときに前記匣鉢よりも上側または下側に配置される第１爪と、前記一対の把持部材に把持される前記匣鉢を前記第１爪に押し付ける第１押付部材と、を備えている。
【０００７】
上記の構成によれば、匣鉢は、第１押付部材により第１爪に押し付けられる。これにより、ロボットハンドが匣鉢を把持しているときに匣鉢ががたつくことを抑制することができる。
【０００８】
本明細書に開示する技術の第１３の態様では、ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられており、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持するロボットハンドと、を備えている。前記ロボットハンドは、左右方向に前記匣鉢を把持可能な一対の把持部材と、前記一対の把持部材が前記匣鉢を把持しているときに前記匣鉢よりも上側または下側に配置される第１爪と、前記一対の把持部材に把持された前記匣鉢を前記第１爪に押し付ける第１押付部材と、を備えている。
【０００９】
上記の構成によれば、上記のロボットハンドの効果と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１実施例の熱処理システムの概略断面図である。
第１実施例の熱処理システムの概略図である。
第１実施例のロボットハンドの斜視図である。
第１実施例のロボットハンドの右ハンドアーム部の斜視図である。
第１実施例において、第１右把持部材と第２右把持部材と第１左把持部材と第２左把持部材が第２位置に位置するときの第１右ハンドアーム部と左ハンドアーム部と冷却機構の断面図である。
第１実施例のロボットハンドの左ハンドアーム部の斜視図である。
第１実施例において、第１右把持部材と第２右把持部材と第１左把持部材と第２左把持部材が第１位置に位置するときの第１右ハンドアーム部と左ハンドアーム部と冷却機構の断面図である。
第１実施例において、シャッタが開位置に位置するときの匣鉢とハンドアームの断面図である。
第１実施例において、シャッタが閉位置に位置するときの匣鉢とハンドアームの断面図である。
第１実施例での準備工程後の匣鉢とハンドアームの上面図である。
第１実施例での第１把持工程または第２把持工程後の匣鉢とハンドアームの上面図である。
第１実施例での第１把持工程または第２把持工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での持ち上げ工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での位置決め工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での第１反転工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での第２移動工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での把持解除工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第２実施例での第１把持工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第２実施例のハンドアームの上面図である。
第２実施例において、位置決め工程で第２右押付部材と第３右押付部材と第２左押付部材と第３左押付部材が移動する前の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第２実施例での位置決め工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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