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公開番号2025144542
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-02
出願番号2025040938
出願日2025-03-14
発明の名称制御装置、車両、制御方法およびプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250925BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車両の操舵に用いられるモータの発熱の可能性を軽減できるようにする。
【解決手段】制御装置が、車両の走行が停止していること、および、操舵輪の向きを制御量に応じた向きにする操舵モータを流れる電流の大きさが所定の閾値よりも大きいことを含む開始条件が成立しているか否かを判定する開始条件判定手段と、前記開始条件が成立していると判定された場合、前記操舵モータを流れる電流の大きさを減少させるように、前記操舵モータに対する制御量を調整する制御量調整手段と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両の走行が停止していること、および、操舵輪の向きを制御量に応じた向きにする操舵モータを流れる電流の大きさが所定の閾値よりも大きいことを含む開始条件が成立しているか否かを判定する開始条件判定手段と、
前記開始条件が成立していると判定された場合、前記操舵モータを流れる電流の大きさを減少させるように、前記操舵モータに対する制御量を調整する制御量調整手段と、
を備える制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記操舵輪の向きの変化量の大きさが所定の閾値以上に大きくなったことを含む終了条件が成立しているか否かを判定する終了条件判定手段
をさらに備え、
前記制御量調整手段は、前記終了条件が成立していると判定された場合、前記操舵モータに対する制御量の調整を終了する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記開始条件は、前記車両の走行が停止している状態で、前記操舵モータを流れる電流の大きさが閾値を超えている状態が所定時間継続していることを含む条件である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御量調整手段は、回転角度によって前記操舵モータに制御量を入力するステアリングシャフトの回転角度を制御する制御用モータを、前記ステアリングシャフトの回転角度の大きさを減少させるように制御する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記開始条件判定手段は、前記操舵モータを流れる電流の大きさに関する条件を、制御用モータのトルクの計測値を用いて判定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
操舵輪と、
前記操舵輪の向きを制御量に応じた向きにする操舵モータと、
車両の走行が停止していること、および、前記操舵モータを流れる電流の大きさが所定の閾値よりも大きいことを含む開始条件が成立していると判定した場合、前記操舵モータを流れる電流の大きさを減少させるように、前記操舵モータに対する制御量を調整する制御手段と、
を備える車両。
【請求項７】
前記制御手段は、前記操舵輪の向きの変化量の大きさが所定の閾値以上に大きくなったことを含む終了条件が成立していると判定した場合、前記操舵モータに対する制御量の調整を終了する、
請求項６に記載の車両。
【請求項８】
前記開始条件は、前記車両の走行が停止している状態で、前記操舵モータを流れる電流の大きさが閾値を超えている状態が所定時間継続していることを含む条件である、
請求項６に記載の車両。
【請求項９】
コンピュータが、
車両の走行が停止していること、および、操舵輪の向きを制御量に応じた向きにする操舵モータを流れる電流の大きさが所定の閾値よりも大きいことを含む開始条件が成立しているか否かを判定し、
前記開始条件が成立していると判定した場合、前記操舵モータを流れる電流の大きさを減少させるように、前記操舵モータに対する制御量を調整する、
ことを含む制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
車両の走行が停止していること、および、操舵輪の向きを制御量に応じた向きにする操舵モータを流れる電流の大きさが所定の閾値よりも大きいことを含む開始条件が成立しているか否かを判定することと、
前記開始条件が成立していると判定した場合、前記操舵モータを流れる電流の大きさを減少させるように、前記操舵モータに対する制御量を調整することと、
を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、車両、制御方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車なとの操舵機構に関する制御が行われる場合がある。
例えば、特許文献１には、ドライバが操舵を一旦終了して自動運転の後、ドライバが操舵を再開するときに、自動運転中の車速の変化に応じて、ドライバが入力する操舵トルクに対する車両のタイヤの転舵角を調整することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１４４７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の操舵に用いられるモータの発熱の可能性を軽減できることが好ましい。
【０００５】
本開示の目的の一例は、上述した課題を解決することのできる制御装置、車両、制御方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の態様によれば、制御装置は、車両の走行が停止していること、および、操舵輪の向きを制御量に応じた向きにする操舵モータを流れる電流の大きさが所定の閾値よりも大きいことを含む開始条件が成立しているか否かを判定する開始条件判定手段と、前記開始条件が成立していると判定された場合、前記操舵モータを流れる電流の大きさを減少させるように、前記操舵モータに対する制御量を調整する制御量調整手段と、を備える。
【０００７】
本開示の第２の態様によれば、車両は、操舵輪と、前記操舵輪の向きを制御量に応じた向きにする操舵モータと、車両の走行が停止していること、および、前記操舵モータを流れる電流の大きさが所定の閾値よりも大きいことを含む開始条件が成立していると判定した場合、前記操舵モータを流れる電流の大きさを減少させるように、前記操舵モータに対する制御量を調整する制御手段と、を備える。
【０００８】
本開示の第３の態様によれば、制御方法は、コンピュータが、車両の走行が停止していること、および、操舵輪の向きを制御量に応じた向きにする操舵モータを流れる電流の大きさが所定の閾値よりも大きいことを含む開始条件が成立しているか否かを判定し、前記開始条件が成立していると判定した場合、前記操舵モータを流れる電流の大きさを減少させるように、前記操舵モータに対する制御量を調整する、ことを含む。
【０００９】
本開示の第４の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、車両の走行が停止していること、および、操舵輪の向きを制御量に応じた向きにする操舵モータを流れる電流の大きさが所定の閾値よりも大きいことを含む開始条件が成立しているか否かを判定することと、前記開始条件が成立していると判定した場合、前記操舵モータを流れる電流の大きさを減少させるように、前記操舵モータに対する制御量を調整することと、を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一態様によれば、車両の操舵に用いられるモータの発熱の可能性を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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