特許ウォッチ

公開番号2025141671
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024041704
出願日2024-03-15
発明の名称画像処理装置、画像処理プログラムおよび車両
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250919BHJP(計算;計数)
要約【課題】カメラ姿勢の推定精度を高めることができる画像処理装置、画像処理プログラムおよび車両を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る画像処理装置は、コントローラを備える。コントローラは、自車両に搭載されたカメラで撮像した撮像画像に複数の注目領域を設定し、複数の注目領域から抽出した特徴点のオプティカルフローに基づいてカメラの姿勢を推定する。コントローラは、複数の注目領域を路面平面に投影した場合に、自車両から離れるほど注目領域の車幅方向における長さが短くなるように複数の注目領域を設定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両に搭載されたカメラで撮像した撮像画像に複数の注目領域を設定し、前記複数の注目領域から抽出した特徴点のオプティカルフローに基づいて前記カメラの姿勢を推定するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記複数の注目領域を路面平面に投影した場合に、前記自車両から離れるほど前記注目領域の車幅方向における長さが短くなるように前記複数の注目領域を設定する
画像処理装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記複数の注目領域を路面平面に投影した場合に、前記自車両から離れるほど前記注目領域が前記車幅方向に並ぶ数が多くなるように前記複数の注目領域を設定する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記複数の注目領域は、
前記路面平面における矩形の全体領域を、車長方向および車幅方向それぞれに分割した領域であって、
前記コントローラは、
前記車長方向において前記自車両から離れるほど前記車幅方向における分割数が多くなるように前記複数の注目領域を設定する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記注目領域の前記車幅方向における長さは、
区画線の幅よりも長い
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
自車両に搭載されたカメラで撮像した撮像画像に複数の注目領域を設定し、前記複数の注目領域から抽出した特徴点のオプティカルフローに基づいて前記カメラの姿勢を推定する手順をコンピュータに実行させる画像処理プログラムであって、
前記手順は、
前記複数の注目領域を路面平面に投影した場合に、前記自車両から離れるほど前記注目領域の車幅方向における長さが短くなるように前記複数の注目領域を設定する
画像処理プログラム。
【請求項６】
自車両の周囲を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像した撮像画像に複数の注目領域を設定し、前記複数の注目領域から抽出した特徴点のオプティカルフローに基づいて前記カメラの姿勢を推定する画像処理装置と、
を備え、
前記画像処理装置は、
前記複数の注目領域を路面平面に投影した場合に、前記自車両から離れるほど前記注目領域の車幅方向における長さが短くなるように前記複数の注目領域を設定する
車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理プログラムおよび車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラの撮像画像に対して複数の注目領域（Region Of Interest）を設定し、各注目領域から抽出した特徴点のオプティカルフローに基づいて、車載カメラの現在の姿勢（取付位置）を推定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、特許文献１では、複数の注目領域それぞれについて、オプティカルフローの統計情報を算出し、統計情報が条件に満たない注目領域については、他車両等の不要な物体が含まれているとして、カメラ姿勢の推定処理から除外する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－８６２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、カメラ姿勢の推定精度を高める点で更なる改善の余地があった。例えば、特許文献１に記載の発明では、自車両から離れるほど、他車両等の不要な物体が注目領域に含まれやすくなり、除外される注目領域の数が多くなってしまう。この場合、カメラ姿勢の推定処理に用いる注目領域の数が減ってしまい、カメラ姿勢の推定精度が低下するおそれがあった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カメラ姿勢の推定精度を高めることができる画像処理装置、画像処理プログラムおよび車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、コントローラを備える。前記コントローラは、自車両に搭載されたカメラで撮像した撮像画像に複数の注目領域を設定し、前記複数の注目領域から抽出した特徴点のオプティカルフローに基づいて前記カメラの姿勢を推定する。前記コントローラは、前記複数の注目領域を路面平面に投影した場合に、前記自車両から離れるほど前記注目領域の車幅方向における長さが短くなるように前記複数の注目領域を設定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自車両から離れるほど注目領域の幅を狭くすることで、注目領域に不要な物体が含まれにくくなる。これにより、カメラ姿勢の推定処理から除外される注目領域の数を少なくできるため、カメラ姿勢の推定精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１Ａは、実施形態に係る画像処理装置の姿勢推定処理を示す図である。
図１Ｂは、注目領域の設定処理を説明するための図である。
図２は、画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
図３は、注目領域の設定処理を説明するための図である。
図４は、画像処理装置によって実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、実施形態に係る画像処理装置、画像処理プログラムおよび車両を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下において「所定」は、「予め定められた」と読み替えることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許