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公開番号2025137085
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024036082
出願日2024-03-08
発明の名称作業車両
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250911BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】遠隔操作装置による走行機体の動作が可能な状態と不能な状態とのいずれにおいても走行機体を容易に移動させることができる技術を提供する。
【解決手段】走行機体と、走行機体に設けられ、走行機体を操作する車載操作装置と、走行機体とは別体で設けられ、走行機体を操作する遠隔操作装置と、を備える作業車両であって、遠隔操作装置を用いて走行機体を動作させる第1動作モードと、車載操作装置を用いて走行機体を動作させる第2動作モードと、を有する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
走行機体と、
前記走行機体に設けられ、前記走行機体を操作する車載操作装置と、
前記走行機体とは別体で設けられ、前記走行機体を操作する遠隔操作装置と、を備える作業車両であって、
前記遠隔操作装置を用いて前記走行機体を動作させる第１動作モードと、
前記車載操作装置を用いて前記走行機体を動作させる第２動作モードと、を有する、作業車両。
続きを表示（約 520 文字）【請求項２】
前記第２動作モードにおいては、前記遠隔操作装置を用いて前記走行機体を動作させることが禁止される、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切替を可能とする切替操作部を備え、
前記切替操作部は、前記走行機体に設けられる、請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記車載操作装置は、前記走行機体に対して走行指示を可能とする走行操作部を有し、
前記走行操作部は、前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切替を可能とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
報知部を備え、
前記車載操作装置は、前記走行機体において、水平方向に含まれる一方向の一方側に配置され、
前記報知部は、前記第２動作モードにおいて、前記走行機体が前記一方向の一方側に移動するときに報知する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
前記第２動作モードにおいては、前記走行機体の速度が前記第１動作モードにおける前記走行機体の速度域のうちの低速域に制限される、請求項１から５のいずれかに記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
草刈走行を行う走行機体を備え、送信機（遠隔操作装置）を用いて人為操作可能な草刈機が従来技術として知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１０６９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の構成では、遠隔操作装置が正常な場合には、遠隔操作装置を用いて走行機体を動作（特に走行）させて、走行機体を容易に移動させることができる。しかし、例えば、遠隔操作装置の異常、あるいは、電源不足等が起こると、遠隔操作装置による走行機体の動作が不能になり、走行機体を移動させることができなくなる。この場合、走行機体を移動させるためには、例えば、走行機体とは別の装置を用意して、走行機体を吊り上げる必要があり、走行機体の移動が困難となる。
【０００５】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、遠隔操作装置による走行機体の動作が可能な状態と不能な状態とのいずれにおいても走行機体を容易に移動させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る作業車両は、走行機体と、前記走行機体に設けられ、前記走行機体を操作する車載操作装置と、前記走行機体とは別体で設けられ、前記走行機体を操作する遠隔操作装置と、を備える作業車両であって、前記遠隔操作装置を用いて前記走行機体を動作させる第１動作モードと、前記車載操作装置を用いて前記走行機体を動作させる第２動作モードと、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
上記の構成によれば、遠隔操作装置による走行機体の動作が可能な状態と不能な状態とのいずれにおいても走行機体を容易に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の一形態に係る作業車両の概略の構成を示す図である。
上記作業車両に備わる走行機体に設けられる作業機昇降装置の構成を模式的に示すブロック図である。
上記作業車両に備わる遠隔操作装置の構成を示す平面図である。
上記走行機体に設けられる車載操作装置の構成を示す斜視図である。
上記車載操作装置に設けられる切替操作部の構成を示す図である。
上記切替操作部の構成を示す図である。
上記作業車両の制御系の構成を模式的に示すブロック図である。
上記作業車両の第１動作モードにおける上記走行機体の動作を説明する説明図である。
上記作業車両の第２動作モードにおける上記走行機体の動作を説明する説明図である。
上記第２動作モードにおいて上記遠隔操作装置による動作指示があったときの流れを示すフローチャートである。
上記車載操作装置の前進操作ボタンの操作量に対する上記第２動作モードでの上記走行機体の目標速度の変化を示すグラフである。
上記第１動作モードから上記第２動作モードへの切替設定の流れを示すフローチャートである。
上記走行機体に設けられる報知部が報知するときの流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【００１０】
〔１．作業車両の概略構成〕
図１は、本発明の実施の一形態に係る作業車両１の概略の構成を示す図である。作業車両１は、例えば農作業、建設作業等の作業を行うために利用される。作業車両１は、車両本体１０と、遠隔操作装置２００と、を備える。車両本体１０は、地面を走行する走行機体１１と、走行機体１１に連結される作業機１２と、を備える。すなわち、作業車両１は、走行機体１１と、作業機１２と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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