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公開番号2025135428
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-18
出願番号2024033274
出願日2024-03-05
発明の名称危険予測装置及び危険予測方法
出願人株式会社豊田中央研究所,トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250910BHJP(信号)
要約【課題】死角に存在すると予測される歩行者等の時間帯別の通行状況を加味した確度の高い及び汎用性の高い危険度マップを生成する。
【解決手段】所定のエリアにおいて、車両の運転者から見て死角となった領域の情報である死角情報と、歩行者及び自転車の少なくとも一方が通行した領域の情報である通行情報とを時間帯別に取得し、取得された死角情報に基づいて、時間帯別に、所定のエリア内の各位置に対して運転者にとって危険である度合いを示す第1の危険度レベルを設定し、かつ、取得された通行情報に基づいて、時間帯別に、所定のエリア内の各位置に対して運転者にとって危険である度合いを示す第2の危険度レベルを設定し、所定のエリア内の各位置に対して設定された第1の危険度レベルと第2の危険度レベルとを重畳させて、所定のエリアの各位置の第3の危険度レベルを示す危険度マップを各時間帯について生成する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
所定のエリアにおいて、車両の運転者から見て死角となった領域の情報である死角情報と、歩行者及び自転車の少なくとも一方が通行した領域の情報である通行情報とを時間帯別に取得する取得部と、
取得された前記死角情報に基づいて、前記時間帯別に、前記所定のエリア内の各位置に対して前記運転者にとって危険である度合いを示す第１の危険度レベルを設定し、かつ、取得された前記通行情報に基づいて、前記時間帯別に、前記所定のエリア内の各位置に対して前記運転者にとって危険である度合いを示す第２の危険度レベルを設定する設定部と、
前記所定のエリア内の各位置に対して設定された前記第１の危険度レベルと前記第２の危険度レベルとを重畳させて、前記所定のエリアの各位置の第３の危険度レベルを示す危険度マップを各時間帯について生成する生成部と、
を備える危険予測装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記所定のエリアを移動する歩行者及び自転車の少なくとも一方のリアルタイムの情報である移動情報を取得し、
取得された前記移動情報に基づいて、前記歩行者及び自転車が前記危険度マップにおいて前記第３の危険度レベルが所定値以上の危険位置を通過する時刻を予測する予測部を更に含む、
請求項１に記載の危険予測装置。
【請求項３】
前記時刻の所定時間前に、前記危険位置を通過すると予測された前記歩行者及び自転車の少なくとも一方と、前記歩行者及び前記自転車の少なくとも一方が通過すると予測された前記危険位置周辺の車両との、少なくとも一方に対して注意喚起を通知する通知部を更に含む、
請求項２に記載の危険予測装置。
【請求項４】
前記歩行者及び前記自転車の少なくとも一方が通過すると予測された前記危険位置周辺の車両の走行を制御する制御部を更に含む、
請求項２又は請求項３に記載の危険予測装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記所定のエリアを移動する歩行者及び自転車の少なくとも一方の位置及び速度ベクトルを含む前記移動情報を取得すると共に、前記歩行者及び自転車の少なくとも一方の属性情報を取得し、
前記予測部は、前記移動情報及び前記属性情報に基づいて、前記歩行者及び自転車の少なくとも一方が前記危険位置を通過する時刻を予測する、
請求項４に記載の危険予測装置。
【請求項６】
前記取得部は、前記通行情報と共に、前記歩行者及び自転車の少なくとも一方の属性情報を取得し、
前記予測部は、過去に取得された前記通行情報のうち、前記移動情報と共に取得した属性情報と同一の属性情報と共に取得された前記通行情報に基づいて、前記歩行者及び自転車の少なくとも一方が前記危険位置を通過する時刻を予測する、
請求項５に記載の危険予測装置。
【請求項７】
前記取得部は、取得した前記死角情報及び前記通行情報を格納部に格納し、前記所定のエリアに設置されたセンサ及び前記所定のエリアで移動する移動体に備えられたセンサが取得した情報によって前記格納部に格納した前記死角情報及び前記通行情報を逐次更新する、
請求項６に記載の危険予測装置。
【請求項８】
前記生成部は、前記第３の危険度レベルを前記所定のエリア内の道路網の道路区画ごとに集計した第４の危険度レベルを含む前記危険度マップを生成し、
前記所定のエリアにおける始点から終点までの１以上の経路を前記道路網上で探索し、探索された前記１以上の経路から、前記経路に含まれる前記道路区画についての前記第４の危険度レベルの総和に基づいて最適経路を探索して提示する探索部を更に含む、
請求項６に記載の危険予測装置。
【請求項９】
前記予測部は、前記探索部で提示された前記最適経路を走行中の車両が通過する前記道路区画に含まれる各位置についての前記第３の危険度レベルに基づいて、前記歩行者及び自転車の少なくとも一方が前記危険位置を通過する時刻を予測する、
請求項８に記載の危険予測装置。
【請求項１０】
所定のエリアにおいて、車両の運転者から見て死角となった領域の情報である死角情報と、歩行者及び自転車の少なくとも一方が通行した領域の情報である通行情報とを時間帯別に取得し、
取得された前記死角情報に基づいて、前記時間帯別に、前記所定のエリア内の各位置に対して前記運転者にとって危険である度合いを示す第１の危険度レベルを設定し、かつ、取得された前記通行情報に基づいて、前記時間帯別に、前記所定のエリア内の各位置に対して前記運転者にとって危険である度合いを示す第２の危険度レベルを設定し、
前記所定のエリア内の各位置に対して設定された前記第１の危険度レベルと前記第２の危険度レベルとを重畳させて、前記所定のエリアの各位置の第３の危険度レベルを示す危険度マップを各時間帯について生成する、
処理をコンピュータが実行する危険予測方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、危険予測装置、及び危険予測方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、軌跡取得手段により、歩行者の移動軌跡データが外部から取得されると、その取得された移動軌跡データに基づいて、地図記憶手段に記憶された地図上における対歩行者事故の注意箇所を、注意箇所予測手段によって予測する装置が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
また、対象領域を通行する対象者の死角の範囲を決定する決定部と、対象領域を通行する通行者の行動を推定する推定部と、決定部によって決定された死角の範囲における、推定部によって推定された通行者の行動を示す死角情報を出力する出力部と、を備えるシステムが提案されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００６－３３０８２２号公報
特開２０２０－０９１６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、歩行者の移動情報のみに着目しており、歩行者及び車両が通行する環境の情報は予測の際に使用されていないため、予測情報の確度に改善の余地がある。
【０００６】
また、特許文献２に記載の技術では、対象者が通行する環境の情報として、死角の範囲を決定して、通行者の行動を推定するが、死角の範囲に存在する通行者を認識できない場合に、通行者の行動を示す情報を提供できないという課題がある。
【０００７】
本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、死角に存在すると予測される歩行者等の時間帯別の通行状況を加味した確度の高い危険度マップを生成することができる危険予測装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の態様の危険予測装置は、所定のエリアにおいて、車両の運転者から見て死角となった領域の情報である死角情報と、歩行者及び自転車の少なくとも一方が通行した領域の情報である通行情報とを時間帯別に取得する取得部と、取得された前記死角情報に基づいて、前記時間帯別に、前記所定のエリア内の各位置に対して前記運転者にとって危険である度合いを示す第１の危険度レベルを設定し、かつ、取得された前記通行情報に基づいて、前記時間帯別に、前記所定のエリア内の各位置に対して前記運転者にとって危険である度合いを示す第２の危険度レベルを設定する設定部と、前記所定のエリア内の各位置に対して設定された前記第１の危険度レベルと前記第２の危険度レベルとを重畳させて、前記所定のエリアの各位置の第３の危険度レベルを示す危険度マップを各時間帯について生成する生成部と、を含んで構成されている。
【０００９】
第２の態様は危険予測方法であって、所定のエリアにおいて、車両の運転者から見て死角となった領域の情報である死角情報と、歩行者及び自転車の少なくとも一方が通行した領域の情報である通行情報とを時間帯別に取得し、取得された前記死角情報に基づいて、前記時間帯別に、前記所定のエリア内の各位置に対して前記運転者にとって危険である度合いを示す第１の危険度レベルを設定し、かつ、取得された前記通行情報に基づいて、前記時間帯別に、前記所定のエリア内の各位置に対して前記運転者にとって危険である度合いを示す第２の危険度レベルを設定し、前記所定のエリア内の各位置に対して設定された前記第１の危険度レベルと前記第２の危険度レベルとを重畳させて、前記所定のエリアの各位置の第３の危険度レベルを示す危険度マップを各時間帯について生成する、処理をコンピュータが実行する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、死角に存在すると予測される歩行者等の時間帯別の通行状況を加味した確度の高い危険度マップを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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