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公開番号2025133598
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2024031636
出願日2024-03-01
発明の名称走行制御システム、走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250904BHJP(信号)
要約【課題】車両ごとの加速性能に応じた隊列走行を実現可能な走行制御システム等を提供する。
【解決手段】走行制御システムは、プロセッサを有し、自律走行可能な複数の自律車両の走行を制御する。プロセッサは、複数の自律車両により隊列を組む隊列条件の成立を監視することを実行するように構成される。プロセッサは、隊列条件の成立状態において、各自律車両の車両構成に相関する基本加速性能指標が時系列に補正されたシーン別加速性能指標を取得することを実行するように構成される。シーン別加速性能指標は、走行シーン別の走行環境と隊列を組む自律車両同士の前後相関とにマッチングする指標である。シーン別加速性能指標を取得することを実行するように構成される。プロセッサは、シーン別加速性能指標に相関する各自律車両の制御パラメータを出力することを実行するように構成される。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサ（１２）を有し、自律走行可能な複数の自律車両（２）の走行を制御する走行制御システムであって、
前記プロセッサは、
複数の前記自律車両により隊列を組む隊列条件の成立を監視することと、
前記隊列条件の成立状態において、各前記自律車両の車両構成に相関する基本加速性能指標が時系列に補正された、走行シーン別の走行環境と前記隊列を組む前記自律車両同士の前後相関とにマッチングするシーン別加速性能指標を取得することと、
前記シーン別加速性能指標に相関する各前記自律車両の制御パラメータを出力することと、
を実行するように構成される走行制御システム。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記シーン別加速性能指標を取得することは、
前記基本加速性能指標が前記走行環境とのマッチングにより補正された環境別加速性能指標が、さらに前記前後相関とのマッチングにより補正された前記シーン別加速性能指標を、取得することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項３】
前記シーン別加速性能指標を取得することは、
前記隊列を組む各前記自律車両のうち前後のペアに注目した場合に、前記環境別加速性能指標が後方車両において前方車両よりも高い場合、前記後方車両について前記前方車両と共通化された前記シーン別加速性能指標を取得することを含む請求項２に記載の走行制御システム。
【請求項４】
前記シーン別加速性能指標を取得することは、
前記隊列を組む各前記自律車両のうち前後のペアに注目した場合に、前記環境別加速性能指標が後方車両において前方車両よりも高い場合、前記後方車両について前記前方車両よりも低く補正された前記シーン別加速性能指標を取得することを含む請求項２に記載の走行制御システム。
【請求項５】
前記シーン別加速性能指標を取得することは、
前記隊列を組む各前記自律車両のうち前後のペアに注目した場合に、前記環境別加速性能指標が後方車両において前方車両よりも高い場合、前記前方車両との車間距離が設定距離範囲外の前記後方車両について、前記前方車両よりも高く補正された前記シーン別加速性能指標を取得することを含む請求項２に記載の走行制御システム。
【請求項６】
前記シーン別加速性能指標を取得することは、
前記隊列を分割する分割条件の成立状態において、分割後の後方隊列における先頭車両について、分割要因に対するマッチングにより補正された前記シーン別加速性能指標を取得することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項７】
前記隊列条件の成立を監視することは、
走行レーン毎の複数の前記自律車両について前記隊列条件の成立を監視することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項８】
プロセッサ（１２）を有し、自律走行可能な自律車両（２）に搭載可能に構成され、複数の前記自律車両の走行を制御する走行制御装置であって、
前記プロセッサは、
複数の前記自律車両により隊列を組む隊列条件の成立を監視することと、
前記隊列条件の成立状態において、各前記自律車両の車両構成に相関する基本加速性能指標が時系列に補正された、走行シーン別の走行環境と前記隊列を組む前記自律車両同士の前後相関とにマッチングするシーン別加速性能指標を取得することと、
前記シーン別加速性能指標に相関する各前記自律車両の制御パラメータを出力することと、
を実行するように構成される走行制御装置。
【請求項９】
自律走行可能な複数の自律車両（２）の走行を制御するために、プロセッサ（１２）により実行される走行制御方法であって、
複数の前記自律車両により隊列を組む隊列条件の成立を監視することと、
前記隊列条件の成立状態において、各前記自律車両の車両構成に相関する基本加速性能指標が時系列に補正された、走行シーン別の走行環境と前記隊列を組む前記自律車両同士の前後相関とにマッチングするシーン別加速性能指標を取得することと、
前記シーン別加速性能指標に相関する各前記自律車両の制御パラメータを出力することと、
を含む走行制御方法。
【請求項１０】
自律走行可能な複数の自律車両（２）の走行を制御するために記憶媒体（１１）に記憶され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
前記命令は、
複数の前記自律車両により隊列を組む隊列条件の成立を監視させることと、
前記隊列条件の成立状態において、各前記自律車両の車両構成に相関する基本加速性能指標が時系列に補正された、走行シーン別の走行環境と前記隊列を組む前記自律車両同士の前後相関とにマッチングするシーン別加速性能指標を取得させることと、
前記シーン別加速性能指標に相関する各前記自律車両の制御パラメータを出力させることと、
を含む走行制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、複数の自律車両の走行を制御する走行制御技術に、関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、隊列を組んで走行するように複数の自動運転車両を制御する車両制御システムが開示されている。この車両制御システムは、同一の目標加速度で走行するように複数の車両を制御する隊列走行制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－２９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、車両の加速性能は、隊列を組む各車両間にて異なる場合がある。一方で、特許文献１に開示の技術では、車両ごとの加速性能が考慮されておらず、単に全ての車両に同一の目標加速度を設定するのみである。この場合、車両ごとの加速性能の違いに応じた実加速度のばらつきを考慮した車間距離の調整が困難となり得る。したがって、特許文献１に開示の技術では、車両ごとの加速性能に応じた隊列走行を実現することが困難になる虞がある。
【０００５】
本開示の課題は、車両ごとの加速性能に応じた隊列走行を実現可能な走行制御システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、車両ごとの加速性能に応じた隊列走行を実現可能な走行制御装置を、提供することにある。本開示の又別の課題は、車両ごとの加速性能に応じた隊列走行を実現可能な走行制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、車両ごとの加速性能に応じた隊列走行を実現可能な走行制御プログラムを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
本開示の第一態様は、プロセッサ（１２）を有し、自律走行可能な複数の自律車両（２）の走行を制御する走行制御システムであって、
プロセッサは、
複数の自律車両により隊列を組む隊列条件の成立を監視することと、
隊列条件の成立状態において、各自律車両の車両構成に相関する基本加速性能指標が時系列に補正された、走行シーン別の走行環境と隊列を組む自律車両同士の前後相関とにマッチングするシーン別加速性能指標を取得することと、
シーン別加速性能指標に相関する各自律車両の制御パラメータを出力することと、
を実行するように構成される。
【０００８】
本開示の第二態様は、プロセッサ（１２）を有し、自律走行可能な自律車両（２）に搭載可能に構成され、複数の自律車両の走行を制御する走行制御装置であって、
プロセッサは、
複数の自律車両により隊列を組む隊列条件の成立を監視することと、
隊列条件の成立状態において、各自律車両の車両構成に相関する基本加速性能指標が時系列に補正された、走行シーン別の走行環境と隊列を組む自律車両同士の前後相関とにマッチングするシーン別加速性能指標を取得することと、
シーン別加速性能指標に相関する各自律車両の制御パラメータを出力することと、
を実行するように構成される。
【０００９】
本開示の第三態様は、自律走行可能な複数の自律車両（２）の走行を制御するために、プロセッサ（１２）により実行される走行制御方法であって、
複数の自律車両により隊列を組む隊列条件の成立を監視することと、
隊列条件の成立状態において、各自律車両の車両構成に相関する基本加速性能指標が時系列に補正された、走行シーン別の走行環境と隊列を組む自律車両同士の前後相関とにマッチングするシーン別加速性能指標を取得することと、
シーン別加速性能指標に相関する各自律車両の制御パラメータを出力することと、
を含む。
【００１０】
本開示の第四態様は、自律走行可能な複数の自律車両（２）の走行を制御するために記憶媒体（１１）に記憶され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
命令は、
複数の自律車両により隊列を組む隊列条件の成立を監視させることと、
隊列条件の成立状態において、各自律車両の車両構成に相関する基本加速性能指標が時系列に補正された、走行シーン別の走行環境と隊列を組む自律車両同士の前後相関とにマッチングするシーン別加速性能指標を取得させることと、
シーン別加速性能指標に相関する各自律車両の制御パラメータを出力させることと、
を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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