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公開番号2025131226
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028836
出願日2024-02-28
発明の名称走行制御システムおよび田植機
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250902BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】周回走行において機体が越境することを抑制することを目的とする。
【解決手段】目標走行経路に沿った自動走行を制御する自動走行制御部35と、人為操作に基づいて走行を制御する手動走行制御部36とを備え、周回経路OLは、外周辺に沿う複数の周回経路要素OLPを、2つの周回経路要素間OLPを繋ぐ要素間旋回を挟んで順に走行される経路であり、自動走行制御部35は、周回経路OLに沿って走行を行う周回走行において、少なくとも一つの要素間旋回に対する自動走行の制御を停止し、自動走行の制御が停止された要素間旋回は、人為操作に基づいて、手動走行制御部36により走行が制御される。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
作業機の走行を制御する走行制御システムであって、
作業対象となる作業領域を設定し、前記作業領域を内部領域と前記内部領域の外側の外周領域とに区分けする作業領域設定部と、
前記内部領域に対して往復走行するための複数の作業走行経路と、１つの前記作業走行経路から次の前記作業走行経路に移動するための旋回経路と、作業地の外周辺に沿って前記外周領域を所定の周回数だけ周回する周回経路とを目標走行経路として設定する経路生成部と、
前記目標走行経路に沿った自動走行を制御する自動走行制御部と、
人為操作に基づいて走行を制御する手動走行制御部とを備え、
前記周回経路は、前記外周辺に沿う複数の周回経路要素を、２つの前記周回経路要素間を繋ぐ要素間旋回を挟んで順に走行される経路であり、
前記自動走行制御部は、前記周回経路に沿って前記走行を行う周回走行において、少なくとも一つの前記要素間旋回に対する前記自動走行の制御を停止し、
前記自動走行の制御が停止された前記要素間旋回は、人為操作に基づいて、前記手動走行制御部により走行が制御される走行制御システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記自動走行制御部は、前記周回数が１周の場合に前記要素間旋回に対する前記自動走行の制御を停止する請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項３】
前記自動走行制御部は、最後に走行する前記周回経路要素に至る前記要素間旋回に対する前記自動走行の制御を停止し、それ以外の前記要素間旋回に対する走行を制御する請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項４】
前記要素間旋回の直前の前記周回経路要素に対応する前記外周辺と、周回走行方向に次の前記外周辺との成す角度が所定の角度条件を満たす場合に、前記自動走行制御部は、前記要素間旋回に対する前記自動走行の制御を停止する請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項５】
前記要素間旋回を前記自動走行で行うか人為操作に基づく手動走行で行うかの選択を受け付ける走行選択受付部をさらに備え、
前記自動走行制御部は、前記走行選択受付部が前記手動走行で行う選択を受け付けた場合に、前記要素間旋回に対する前記自動走行の制御を停止する請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項６】
前記要素間旋回の前後における少なくともいずれかの前記周回経路要素の作業幅が標準作業幅より所定の長さ以上小さい場合に、前記自動走行制御部は、前記要素間旋回に対する前記自動走行の制御を停止する請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項７】
前記作業機は所定の報知を行う報知部を有し、
前記自動走行制御部は、前記要素間旋回に対する前記自動走行の制御を停止する際に前記報知部に制御を停止する旨の報知を行わせる請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項８】
前記自動走行制御部は、前記要素間旋回に対する前記自動走行の制御を停止する際に前記作業機を停車させる請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項９】
人為操作に基づく前記要素間旋回を終了させる操作を受け付ける手動旋回終了受付部をさらに備え、
前記自動走行制御部は、前記手動旋回終了受付部が前記要素間旋回を終了させる操作を受け付けると、前記自動走行の制御を再開する請求項１から７のいずれか一項に記載の走行制御システム。
【請求項１０】
請求項１に記載の走行制御システムを備える田植機。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機の走行を制御する走行制御システム、および走行制御システムにより走行が制御される田植機に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されるように、圃場（作業地）は内部領域と外周領域とに区分けされる。外周領域では、圃場の外周辺に沿った１または複数周の周回経路が生成され、周回経路は自動走行によって走行される。
【０００３】
周回経路は圃場の外周辺に沿って生成されるため、周回経路は、外周辺に対応する複数の周回経路要素からなる。２つの周回経路要素は旋回走行（要素間旋回）により繋がれる。要素間旋回は、前進走行のみで行われる場合もあるが、後進と前進とにより行われる場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－０８５６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、周回経路に沿った周回走行は、圃場の外周辺に沿った外周領域で行われるため、周回走行中に機体が外周辺を越境して機体が圃場からはみ出す場合がある。特に、周回経路の周回数が少ない場合、例えば周回数が１周の場合、外周領域の幅（内部領域から圃場の外周辺までの距離）が小さくなり、要素間旋回等の際に機体が越境するおそれが高まる。
【０００６】
本発明は、周回走行において機体が越境することを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る走行制御システムは、作業機の走行を制御する走行制御システムであって、作業対象となる作業領域を設定し、前記作業領域を内部領域と前記内部領域の外側の外周領域とに区分けする作業領域設定部と、前記内部領域に対して往復走行するための複数の作業走行経路と、１つの前記作業走行経路から次の前記作業走行経路に移動するための旋回経路と、作業地の外周辺に沿って前記外周領域を所定の周回数だけ周回する周回経路とを目標走行経路として設定する経路生成部と、前記目標走行経路に沿った自動走行を制御する自動走行制御部と、人為操作に基づいて走行を制御する手動走行制御部とを備え、前記周回経路は、前記外周辺に沿う複数の周回経路要素を、２つの前記周回経路要素間を繋ぐ要素間旋回を挟んで順に走行される経路であり、前記自動走行制御部は、前記周回経路に沿って前記走行を行う周回走行において、少なくとも一つの前記要素間旋回に対する前記自動走行の制御を停止し、前記自動走行の制御が停止された前記要素間旋回は、人為操作に基づいて、前記手動走行制御部により走行が制御される。
【０００８】
このような構成により、機体が越境する可能性が高くなる周回走行における要素間旋回の際に自動走行を停止することができ、手動走行により要素間旋回を行うことができる。そのため、手動走行による要素間旋回の際には、機体が越境しないように注意しながらオペレータ（作業者／運転者）が手動操作で走行を行うことができる。その結果、周回走行において機体が越境することを抑制することができる。
【０００９】
また、前記自動走行制御部は、前記周回数が１周の場合に前記要素間旋回に対する前記自動走行の制御を停止してもよい。
【００１０】
周回走行の周回数が１周の場合、外周領域の幅が狭くなり、要素間旋回の際に機体が越境する可能性が高まる。上記構成によると、機体が越境する可能性が高くなる周回数が１周の場合に要素間旋回を手動走行により行うことができる。その結果、周回走行において機体が越境することを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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