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公開番号2025126949
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-01
出願番号2024023340
出願日2024-02-20
発明の名称車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250825BHJP(信号)
要約【課題】割込車両に関する警報及び/又は車両制御を適切な実行タイミングで実行できる可能性を高める車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、自車両の前方に位置する物体が所定の認識条件を満たした場合に物体を認識し、自車両と認識された物体との関係が所定の衝突条件を満たした場合、認識された物体との衝突リスクを自車両の乗員に知らせる警報及び衝突リスクを軽減するために自車両の走行状態を制御する車両制御の少なくとも一方を行う。車両制御装置は、自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線の自車両の前方に交通が規制された規制区間が存在するとの条件を少なくとも含む特定条件が成立した場合、特定条件が成立しない場合に比べて、認識条件を成立し易くする。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前方に位置する物体が所定の認識条件を満たした場合に前記物体を認識し、前記自車両と前記認識された物体との関係が所定の衝突条件を満たした場合、前記認識された物体との衝突リスクを前記自車両の乗員に知らせる警報及び前記衝突リスクを軽減するために前記自車両の走行状態を制御する車両制御の少なくとも一方を行う車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線の前記自車両の前方に交通が規制された規制区間が存在するとの条件を少なくとも含む特定条件が成立した場合、前記特定条件が成立しない場合に比べて、前記認識条件を成立し易くするように構成された、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、
前記自車両と前記規制区間の開始地点との間の距離が第１閾値距離以下であるとの条件、
前記規制区間が存在する前記隣接車線の前記自車両の後方に位置する隣接車両が前記自車両に接近するとの条件、及び、
前記自車線の前記自車両の前方に先行車が存在しないか、又は、前記先行車と前記自車両との間の距離が第２閾値距離以上であるとの条件、
の総てが成立した場合、前記特定条件が成立したと判定するように構成された、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、
前記自車両の前方の風景を撮影することにより取得した画像データに基いて前記物体を検出する第１検出部と、
前記自車両の前方に電磁波を送信し、前記送信された電磁波が前記物体によって反射された反射波を受信することにより前記物体を検出する第２検出部と、
前記自車両の周辺に音波を送信し、前記送信された音波が前記物体によって反射された反射波を受信することにより前記物体を検出する第３検出部と、を備え、
前記特定条件が成立しない場合には、
前記第１検出部が前記物体を検出し且つ前記１検出部が検出した物体と同じ物体を前記第２検出部が検出したとの条件、及び
前記第１検出部が前記物体を検出している検出時間が第１閾値時間以上であり、且つ、前記物体の前記電磁波の反射強度が第１閾値強度以上であるとの条件、
の両方が成立したとき、前記物体が前記認識条件を満たしたと判定し、
前記特定条件が成立した場合には、
前記第１検出部が前記物体を検出し且つ前記検出時間が前記第１閾値時間よりも短い第２閾値時間以上であるとの条件、
前記第２検出部が前記物体を検出し且つ前記反射強度が前記第１閾値強度よりも小さな第２閾値強度以上であるとの条件、及び
前記第３検出部が前記物体を検出したとの条件、
の何れか一つが成立したとき、前記物体が前記認識条件を満たしたと判定し、
更に、前記自車両の右側の右検出領域及び左側の左検出領域を含む検出領域に位置する物体について前記認識条件が成立するか否かを判定し、
前記特定条件が成立した場合には、前記右検出領域及び前記左検出領域のうち前記規制区間が存在する側の領域で前記特定条件が成立しない場合よりも前記認識条件を成立し易くする、
ように構成された、車両制御装置。
【請求項４】
自車両に搭載されたコンピュータが、前記自車両の前方に位置する物体が所定の認識条件を満たした場合に前記物体を認識し、前記自車両と前記認識された物体との関係が所定の衝突条件を満たした場合、前記認識された物体との衝突リスクを前記自車両の乗員に知らせる警報及び前記衝突リスクを軽減するために前記自車両の走行状態を制御する車両制御の少なくとも一方を行う車両制御方法において、
前記車両制御方法は、
前記コンピュータが、前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線の前記自車両の前方に交通が規制された規制区間が存在するとの条件を少なくとも含む特定条件が成立するか否かを判定するステップと、
前記コンピュータが、前記特定条件が成立した場合、前記特定条件が成立しない場合に比べて、前記認識条件を成立し易くするステップと、
を含む、車両制御方法。
【請求項５】
自車両に搭載されたコンピュータに、前記自車両の前方に位置する物体が所定の認識条件を満たした場合に前記物体を認識させ、前記自車両と前記認識された物体との関係が所定の衝突条件を満たした場合、前記認識された物体との衝突リスクを前記自車両の乗員に知らせる警報及び前記衝突リスクを軽減するために前記自車両の走行状態を制御する車両制御の少なくとも一方を行うプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記コンピュータに、
前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線の前記自車両の前方に交通が規制された規制区間が存在するとの条件を少なくとも含む特定条件が成立するか否かを判定させるステップと、
前記特定条件が成立した場合、前記特定条件が成立しない場合に比べて、前記認識条件を成立し易くさせるステップと、
を実行させる、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の認識条件を満たした物体を認識し、自車両と認識された物体との関係が衝突条件を満たした場合、警報及び衝突リスクを軽減するための車両制御の少なくとも一方を行う車両制御装置、自車両に搭載されたコンピュータが、上記認識条件を満たした物体を認識し、衝突条件が成立した場合に警報及び車両制御の少なくとも一方を実行する車両制御方法、及び、自車両に搭載されたコンピュータに、上記認識条件を満たした物体を認識させ、衝突条件が成立した場合に警報及び車両制御の少なくとも一方を実行させるプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、衝突条件が成立した場合に警報及び車両制御の少なくとも一方を行う車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、隣接車線から自車線に割込みを行う割込車両に対して車両制御を通常よりも早いタイミングで実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１７０２７８号公報
【発明の概要】
【０００４】
割込車両は自車両の後側方から自車両の前方へ割り込む。このため、割込車両は、先行車及び対向車に比べて、自車両に接近した段階で認識される可能性が高い。従って、従来装置が割込車両を認識した場合、車両制御を実行すべき実行タイミングを既に超えてしまっている可能性がある。この場合、従来装置は、割込車両に関する警報及び／又は車両制御を上記実行タイミングで実行することができない。
【０００５】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、割込車両に関する警報及び／又は車両制御を適切な実行タイミングで実行できる可能性を高める車両制御装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、自車両の前方に位置する物体が所定の認識条件を満たした場合に前記物体を認識し（ステップ５００乃至ステップ５９５、ステップ６００乃至ステップ６９５）、前記自車両と前記認識された物体との関係が所定の衝突条件を満たした場合（ステップ３３０「Ｙｅｓ」）、前記認識された物体との衝突リスクを前記自車両の乗員に知らせる警報（ステップ３３５）及び前記衝突リスクを軽減するために前記自車両の走行状態を制御する車両制御（ステップ３４０）を実行する。
【０００７】
前記車両制御装置は、前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線（ＮＬ）の前記自車両の前方に交通が規制された規制区間（ＲＳ）が存在するとの条件を少なくとも含む特定条件が成立した場合（ステップ３１０「Ｎｏ」）、前記特定条件が成立しない場合に比べて（ステップ３１０「Ｙｅｓ」）、前記認識条件を成立し易くするように構成されている（ステップ３４５）。
【０００８】
特定条件が成立した場合、隣接車線に存在する規制区間に起因して当該隣接車線を走行する隣接車両が自車両の後側方から自車両の前方へと割り込んでくる可能性が高まる。このような割込車両は自車両の後方から自車両の前方へと割り込んでくるために、割込車両の認識条件が成立したときには、割込車両に関する警報及び／又は車両制御を実行するタイミングを超えてしまっている可能性がある。本発明装置によれば、特定条件が成立した場合、特定条件が成立しない場合に比べて認識条件を成立し易くするので、割込車両を早めに認識することができる。この結果、割込車両に関する警報及び／又は車両制御を実行タイミングで実行できる可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略システム構成図である。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の作動の概要の説明図である。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する車両制御ルーチンのフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する特定条件判定サブルーチンのフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する通常認識サブルーチンのフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する緩和認識サブルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１に示したように、本実施形態に係る車両制御装置１０（以下、「本装置１０」と称呼する。）は、自車両ＳＶに適用され、図１に示した構成要素を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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