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公開番号2025125857
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024022083
出願日2024-02-16
発明の名称自律走行車
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250821BHJP(測定;試験)
要約【課題】自己位置推定精度の低下を抑制すること。
【解決手段】自律走行車は、制御部を備える。制御部は、発光ダイオードに発光を行わせる発光制御と、発光制御により発光ダイオードが発光している間にカメラに撮像を行わせるカメラ制御と、カメラ制御により取得した画像データと地図画像データとを照合することで自己位置を推定する自己位置推定と、発光制御の開始からの時間経過に対する光量の増加量を変化させる要因に基づき、発光制御の開始からカメラ制御の開始までの時間を調整する調整制御と、を行う。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
路面を撮像するように配置されたカメラと、
前記路面のうち前記カメラの撮像範囲に光を照射する発光ダイオードと、
前記路面を予め撮像した地図画像データと位置情報とを紐付けた地図データを記憶する記憶装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記発光ダイオードに発光を行わせる発光制御と、
前記発光制御により前記発光ダイオードが発光している間に前記カメラに撮像を行わせるカメラ制御と、
前記カメラ制御により取得した画像データと前記地図画像データとを照合することで自己位置を推定する自己位置推定と、
前記発光制御の開始からの時間経過に対する光量の増加量を変化させる要因に基づき、前記発光制御の開始から前記カメラ制御の開始までの時間を調整する調整制御と、を行うように構成される、自律走行車。
続きを表示（約 300 文字）【請求項２】
前記調整制御は、
前記画像データから輝度値が輝度閾値以下となる領域の面積を算出し、
前記面積が面積閾値以上の場合、前記発光制御の開始から前記カメラ制御の開始までの時間を長くする制御である、請求項１に記載の自律走行車。
【請求項３】
前記発光ダイオードの温度を検出する温度センサを備え、
前記調整制御は、前記温度センサによって検出される温度が温度閾値より低い場合、前記温度センサによって検出される温度が前記温度閾値以上の場合と比べて、前記発光制御の開始から前記カメラ制御の開始までの時間を長くする制御である、請求項１に記載の自律走行車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律走行車に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の自律走行車は、カメラと、発光ダイオードと、記憶装置と、制御部と、を備える。カメラは、路面を撮像するように配置されている。発光ダイオードは、路面のうちカメラの撮像範囲に光を照射する。記憶装置は、地図データを記憶している。地図データは、予め路面を撮像した地図画像データと位置情報とが紐付けされたデータである。制御部は、カメラから画像データを取得する。制御部は、画像データと地図画像データとのマッチングにより自己位置を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－３９６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発光ダイオードの発光時間が長いほど消費電力が大きくなる。このため、発光ダイオードは、間欠的に発光するように制御される。発光ダイオードに発光を行わせる発光制御の開始からの時間経過につれて発光ダイオードの光量は増加していく。カメラに撮像を行わせるカメラ制御は、発光ダイオードの光量が最大となった状態で開始されるように設定されている。しかしながら、発光制御の開始からの時間経過に対する光量の増加量は変化する場合がある。この場合、光量が不足した状態でカメラ制御が開始されることを原因として、自己位置推定精度が低下する場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する自律走行車は、路面を撮像するように配置されたカメラと、前記路面のうち前記カメラの撮像範囲に光を照射する発光ダイオードと、前記路面を予め撮像した地図画像データと位置情報とを紐付けた地図データを記憶する記憶装置と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記発光ダイオードに発光を行わせる発光制御と、前記発光制御により前記発光ダイオードが発光している間に前記カメラに撮像を行わせるカメラ制御と、前記カメラ制御により取得した画像データと前記地図画像データとを照合することで自己位置を推定する自己位置推定と、前記発光制御の開始からの時間経過に対する光量の増加量を変化させる要因に基づき、前記発光制御の開始から前記カメラ制御の開始までの時間を調整する調整制御と、を行うように構成される。
【０００６】
これによれば、発光制御の開始からの時間経過に対する光量の増加量を変化させる要因に基づき、発光制御の開始からカメラ制御の開始までの時間が調整される。発光ダイオードの光量が十分に増加したタイミングでカメラ制御が開始されるように発光制御の開始からカメラ制御の開始までの時間を調整することができる。光量が不足した状態でカメラ制御が開始されることが抑制されるため、自己位置推定精度の低下を抑制することができる。
【０００７】
上記自律走行車について、前記調整制御は、前記画像データから輝度値が輝度閾値以下となる領域の面積を算出し、前記面積が面積閾値以上の場合、前記発光制御の開始から前記カメラ制御の開始までの時間を長くする制御であってもよい。
【０００８】
上記自律走行車について、前記発光ダイオードの温度を検出する温度センサを備え、前記調整制御は、前記温度センサによって検出される温度が温度閾値より低い場合、前記温度センサによって検出される温度が前記温度閾値以上の場合と比べて、前記発光制御の開始から前記カメラ制御の開始までの時間を長くする制御であってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自己位置推定精度の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は自律走行車の側面図である。
図２は自律走行車の概略構成図である。
図３は制御部が行う制御を示すフローチャートである。
図４は発光制御とカメラ制御との関係を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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