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公開番号2025124323
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2024020294
出願日2024-02-14
発明の名称システム、組付装置、および移動体
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B62D 65/18 20060101AFI20250819BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】移動体の停止組み付けを適切に行う技術を提供すること。
【解決手段】システムは、第1位置で停止させる第1制御指令を無人運転により走行している移動体に送信する制御指令部と、第1制御指令に従って移動体が停止した第1停止位置が部品の組み付けに適切な作業位置であるか否かを判断する判断部と、を備え、第1停止位置が作業位置ではないと判断部が判断した場合に、制御指令部は、部品の組み付けを行う第2位置まで移動させる第2制御指令を移動体に送信する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
部品の組み付けが予定されている第１位置で停止させる第１制御指令を無人運転により走行している移動体に送信する制御指令部と、
前記第１制御指令に従って前記移動体が停止した第１停止位置が、前記部品の組み付けに適切な作業位置であるか否かを判断する判断部と、を備え、
前記第１停止位置が前記作業位置ではないと前記判断部が判断した場合に、前記制御指令部は、前記部品の組み付けを行う第２位置まで移動させる第２制御指令を前記移動体に送信する、システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載のシステムであって、
前記制御指令部を有する制御装置と、
前記判断部を有し、前記部品の組み付けを行う組付装置と、を備える、システム。
【請求項３】
請求項２に記載のシステムであって、
前記組付装置は、前記第１停止位置が前記作業位置でないと前記判断部が判断した場合に、前記第１停止位置が前記作業位置でないことを示す第１情報を前記制御装置に送信する送信部をさらに有し、
前記制御装置は、前記第１情報を受信する受信部をさらに有し、
前記制御指令部は、前記受信部が前記第１情報を受信した場合に、前記第２制御指令を送信する、システム。
【請求項４】
請求項３に記載のシステムであって、
前記第１情報は、前記第１停止位置と、前記作業位置との位置ずれに関する第２情報を含む、システム。
【請求項５】
請求項４に記載のシステムであって、
前記制御装置は、前記第２情報を用いて、前記第２位置までの経路の経路情報と、前記第２位置まで遠隔制御の制御量情報との少なくともいずれかを含む前記第２制御指令を作成する制御指令作成部をさらに備える、システム。
【請求項６】
請求項１に記載のシステムであって、
前記部品の組み付けを行う組付装置をさらに備え、
前記組付装置は、前記第２制御指令に従って移動した前記移動体に対して、前記部品の組み付けを行う、システム。
【請求項７】
請求項１に記載のシステムであって、
前記部品の組み付けを行う組付装置をさらに備え、
前記第１停止位置が前記作業位置であると前記判断部が判断した場合に、前記組付装置は前記第１停止位置に停止している前記移動体に対して前記部品の組み付けを行う、システム。
【請求項８】
請求項１に記載のシステムであって、
前記第１停止位置が前記作業位置でないと前記判断部が判断した場合に、前記第１停止位置で停止している前記移動体の後続の前記移動体に対して減速指令と停止指令との少なくともいずれかを送信する、システム。
【請求項９】
請求項１に記載のシステムであって、
前記判断部は、前記第２制御指令に従って前記移動体が停止した第２停止位置が、前記作業位置であるか否かを判断し、
前記第２停止位置が前記作業位置でないと前記判断部が判断した場合に、前記制御指令部は、前記第２停止位置での停止を継続させる第１指令を送信する処理と、前記第２停止位置で停止している前記移動体の後続の前記移動体に対して減速または停止させるための第２指令を送信する処理と、異常を報知する報知部に異常信号を送信する送信処理と、の少なくともいずれかを行う、システム。
【請求項１０】
移動体への部品の組み付けを行う組付装置であって、
前記移動体に遠隔制御を行う制御装置と、前記移動体との少なくともいずれかと通信するための送信部と、
前記移動体の停止位置を検出する位置検出部と、
前記停止位置が前記部品の組み付けに適切な作業位置であるか否かを判断する判断部と、を備え、
前記停止位置が前記作業位置でないと前記判断部が判断した場合に、前記送信部は、前記停止位置と前記作業位置との位置ずれに関する情報を、前記制御装置と前記移動体との少なくともいずれかに送信する、組付装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、システム、組付装置、および移動体に関する。
続きを表示（約 4,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、遠隔制御により、製造システム内を走行する車両を動作させるための方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の製造工程において、無人運転により走行可能な未完成の車両に部品を組み付けて車両の生産を行う方法として、走行する車両を停止位置で停止させて組み付けを行う方法が考えられる。この方法では、車両が停止位置とは、ずれた位置で停止する場合がある。この場合、組み付けが適切に行うことができない場合がある。この課題は、車両だけではなく移動体にも共通する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第１形態によれば、システムが提供される。このシステムは、部品の組み付けが予定されている第１位置で停止させる第１制御指令を無人運転により走行している移動体に送信する制御指令部と、前記第１制御指令に従って前記移動体が停止した第１停止位置が、前記部品の組み付けに適切な作業位置であるか否かを判断する判断部と、を備え、前記第１停止位置が前記作業位置ではないと前記判断部が判断した場合に、前記制御指令部は、前記部品の組み付けを行う第２位置まで移動させる第２制御指令を前記移動体に送信する。この形態によれば、部品の組み付けに適切な作業位置ではない位置で移動体が停止した場合であっても、制御指令部が移動体を第２位置に移動させることにより、第２位置にて部品の組み付けを行うことができる。
（２）上記形態のシステムにおいて、前記制御指令部を有する制御装置と、前記判断部を有し、前記部品の組み付けを行う組付装置と、を備えてもよい。この形態によれば、組付装置が、移動体が停止した位置が作業位置であるか否かを判断し、制御装置が第２制御指令を移動体に送信することができる。
（３）上記形態のシステムにおいて、前記組付装置は、前記第１停止位置が前記作業位置でないと前記判断部が判断した場合に、前記第１停止位置が前記作業位置でないことを示す第１情報を前記制御装置に送信する送信部をさらに有し、前記制御装置は、前記第１情報を受信する受信部をさらに有し、前記制御指令部は、前記受信部が前記第１情報を受信した場合に、前記第２制御指令を送信してもよい。この形態によれば、組付装置が第１情報を送信した場合に、制御装置は第２制御指令を送信することができる。
（４）上記形態のシステムにおいて、前記第１情報は、前記第１停止位置と、前記作業位置との位置ずれに関する第２情報を含んでもよい。この形態によれば、組付装置は、位置ずれに関する情報を制御装置に送信することができる。これにより、部品の組み付けに適切な位置に移動体を移動させることができる。
（５）上記形態のシステムにおいて、前記制御装置は、前記第２情報を用いて、前記第２位置までの経路の経路情報と、前記第２位置まで遠隔制御の制御量情報との少なくともいずれかを含む前記第２制御指令を作成する制御指令作成部をさらに備えてもよい。この形態によれば、制御指令作成部が作成した経路情報と制御量情報とのいずれかを含む第２制御指令を作成することができる。
（６）上記形態のシステムにおいて、前記部品の組み付けを行う組付装置をさらに備え、前記組付装置は、前記第２制御指令に従って移動した前記移動体に対して、前記部品の組み付けを行ってもよい。この形態によれば、組付装置は、第２制御指令に従って停止した移動体に対して部品の組み付けを行うことができる。
（７）上記形態のシステムにおいて、前記部品の組み付けを行う組付装置をさらに備え、前記第１停止位置が前記作業位置であると前記判断部が判断した場合に、前記組付装置は前記第１停止位置に停止している前記移動体に対して前記部品の組み付けを行ってもよい。この形態によれば、組付装置は、移動体停止位置に停止している移動体に対して部品の組み付けを行うことができる。
（８）上記形態のシステムにおいて、前記第１停止位置が前記作業位置でないと前記判断部が判断した場合に、前記第１停止位置で停止している前記移動体の後続の前記移動体に対して減速指令と停止指令との少なくともいずれかを送信してもよい。この形態によれば、移動体停止位置で停止している移動体と、後続の移動体との距離を適切に維持することができる。
（９）上記形態のシステムにおいて、前記判断部は、前記第２制御指令に従って前記移動体が停止した第２停止位置が、前記作業位置であるか否かを判断し、前記第２停止位置が前記作業位置でないと前記判断部が判断した場合に、前記制御指令部は、前記第２停止位置での停止を継続させる第１指令を送信する処理と、前記第２停止位置で停止している前記移動体の後続の前記移動体に対して減速または停止させるための第２指令を送信する処理と、異常を報知する報知部に異常信号を送信する送信処理と、の少なくともいずれかを行ってもよい。この形態によれば、第２停止位置が作業位置でない場合、すなわち、第２停止位置に停止している移動体に対して組み付けを適切に行えない場合に、第１指令を送信する処理と、第２指令を送信する処理と、送信処理とのいずれかを行うことができる。
（１０）本開示の第２形態によれば、移動体への部品の組み付けを行う組付装置が提供される。この組付装置は、前記移動体に遠隔制御を行う制御装置と、前記移動体との少なくともいずれかと通信するための送信部と、前記移動体の停止位置を検出する位置検出部と、前記停止位置が前記部品の組み付けに適切な作業位置であるか否かを判断する判断部と、を備え、前記停止位置が前記作業位置でないと前記判断部が判断した場合に、前記送信部は、前記停止位置と前記作業位置との位置ずれに関する情報を、前記制御装置と前記移動体との少なくともいずれかに送信する。この形態によれば、停止している移動体の位置が組み付けに適切な作業位置でないと判断した場合に、前記停止位置と前記作業位置との位置ずれに関する情報を送信する組付装置を提供することができる。
（１１）本開示の第２形態によれば、移動体が提供される。この移動体は、前記移動体の停止位置と、部品の前記移動体への組み付けのための適切な作業位置との位置ずれに関する情報を取得する取得部と、取得した前記情報を用いて、前記作業位置に停止するための制御情報を作成する移動体作成部と、前記制御情報を用いて、前記移動体を走行させるためのアクチュエータを制御する制御部と、を備える。この形態によれば、停止している移動体の位置が組み付けに適切な作業位置でない場合に、組み付けに適切な作業位置に移動する移動体を提供することができる。
本開示は、上記形態以外の種々の形態で実現することが可能である。例えば、組み付け方法、組み付け方法用のプログラム、および組み付け用のプログラムをコンピュータが読み取り可能に記録した一時的でない有形な記録媒体などなどの形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
システムの構成を示す概念図である。
停止組み付けを説明する図である。
システムの構成を示すブロック図である。
組付ロボットの構成を示すブロック図である。
車両の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
停止組み付け制御の手順を示す第１のフローチャートである。
停止組み付け制御の手順を示す第２のフローチャートである。
第２実施形態におけるシステムの概略構成を示す説明図である。
第２実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム５０の構成を示す概念図である。システム５０は、移動体としての１以上の車両１００と、サーバ２００と、１以上の外部センサ３００と、組付ロボット４００とを備える。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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