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公開番号2025121680
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-20
出願番号2024017285
出願日2024-02-07
発明の名称移動体の管理装置、管理方法及び管理プログラム
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類B65G 1/137 20060101AFI20250813BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】棚の再配置を効率よく行うことができる移動体の管理装置、管理方法及び管理プログラムを提供すること。
【解決手段】一態様の移動体の管理装置は、管理部を備える。管理部は、施設内に配置されたそれぞれの棚のワークステーション毎の搬送頻度と、それぞれの棚とワークステーションとの距離とからスコアを算出する。管理部は、スコアとそれぞれの棚の現在位置とに基づいて、それぞれの棚の再配置位置を決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
施設内に配置されたそれぞれの棚のワークステーション毎の搬送頻度と、それぞれの前記棚と前記ワークステーションとの距離とからスコアを算出し、
前記スコアとそれぞれの前記棚の現在位置とに基づいて、それぞれの前記棚の再配置位置を決定する、
管理部を具備する移動体の管理装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記搬送頻度は、過去の指定期間の搬送頻度である、
請求項１に記載の移動体の管理装置。
【請求項３】
前記搬送頻度は、前記移動体の将来のタスクの割り当てを決めるオーダー情報に基づいてカウントされた搬送頻度である、
請求項１に記載の移動体の管理装置。
【請求項４】
前記距離は、それぞれの前記棚と前記ワークステーションの代表点との間のマンハッタン距離である、
請求項１に記載の移動体の管理装置。
【請求項５】
前記管理部は、それぞれの前記棚の再配置位置を前記スコアの良い順又は再配置の前後の前記スコアの改善率の良い順に決定する、
請求項１に記載の移動体の管理装置。
【請求項６】
前記管理部は、少なくとも一部の棚の再配置位置を１つずつずらして一巡させるように前記再配置位置を決定する、
請求項１に記載の移動体の管理装置。
【請求項７】
一巡している前記再配置位置は、前記移動体と同数である、
請求項６に記載の移動体の管理装置。
【請求項８】
前記ワークステーションは、入庫専用のワークステーションと出庫専用のワークステーションとに分けられており、
前記スコアとそれぞれの前記棚の現在位置とに加えて、前記棚が空であるか否かに基づいて、それぞれの前記棚の再配置位置を決定する、
請求項１に記載の移動体の管理装置。
【請求項９】
前記管理部は、再配置の前後の前記スコアの改善率の悪い棚を前記再配置位置の決定の対象外とする、
請求項１に記載の移動体の管理装置。
【請求項１０】
前記管理部は、複数の棚の再配置の際の搬送経路に衝突が生じないようにそれぞれの前記棚の再配置位置を決定する、
請求項１に記載の移動体の管理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
実施形態は、移動体の管理装置、管理方法及び管理プログラムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
物流現場での自動化が進んでいる中、荷物の搬送の無人化及び効率化のために、無人搬送車（Automated Guided Vehicle：ＡＧＶ）等の移動体の導入が進んできている。この種の移動体は、予め定められたタスクに従って荷物の搬送を実施する。近年では、荷物を荷物が収容された棚ごと移動体によって搬送する棚搬送システムも知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６１１７３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＡＧＶ等の移動体を利用した棚搬送システムでは、棚搬送時間の短縮と効率化のため、よく使う棚は近くに、あまり使わない棚は遠くに配置したいという要望がある。一方で、単純に使用頻度のみで再配置すべき棚の位置が決められてしまうと、再配置に要する移動体の移動距離が長くなってしまい、かえって効率が低下することがあり得る。
【０００５】
実施形態は、棚の再配置を効率よく行うことができる移動体の管理装置、管理方法及び管理プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様の移動体の管理装置は、管理部を備える。管理部は、施設内に配置されたそれぞれの棚のワークステーション毎の搬送頻度と、それぞれの棚とワークステーションとの距離とからスコアを算出する。管理部は、スコアとそれぞれの棚の現在位置とに基づいて、それぞれの棚の再配置位置を決定する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、実施形態に係る移動体の管理装置のブロック図である。
図２は、走行エリアＤＢに格納される走行エリアを表すマップのデータの一例を示す図である。
図３は、ノードＤＢに格納されるノード情報の一例を示す図である。
図４は、リンクＤＢに格納されるリンク情報の一例を示す図である。
図５は、管理装置の動作を示すフローチャートである。
図６は、一例の搬送頻度の取得結果を示す図である。
図７は、一例の距離の取得結果を示す図である。
図８は、一例のスコアの計算結果を示す図である。
図９は、ポッドＩＤ毎に選択されたノードＩＤの例を示す図である。
図１０は、再配置位置の決定手法の基本的な考え方について説明するための概念図である。
図１１は、再配置位置の変更についての概念図である。
図１２は、一巡配置の例を示す図である。
図１３は、一巡配置の場合の順次搬送の例を示す図である。
図１４は、入庫専用のワークステーションと出庫専用のワークステーションに分けられている場合の再配置位置の決定手法の概念図である。
図１５は、密集配置の場合の棚の再配置位置の決定手法の概念図である。
図１６は、密集配置の場合の棚の再配置位置の決定手法の概念図である。
図１７は、搬送効率の改善率が考慮された再配置位置の決定手法の概念図である。
図１８は、管理装置の一例のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。図１は、実施形態に係る移動体の管理装置のブロック図である。管理装置１００は、Ｎ（Ｎは自然数）台の移動体ｍ１、ｍ２、…、ｍＮの運行を管理するコンピュータである。移動体ｍ１－ｍＮは、ＡＧＶ、ピッキングロボット、自律型の移動ロボット、自動走行車等の自律走行可能な移動体であって、管理装置１００において生成された制御コマンドに基づいて動作する。移動体ｍ１－ｍＮは、例えば、工場及び倉庫といった施設内を走行する。移動体ｍ１－ｍＮは、一例としてバッテリを搭載しており、バッテリからの電力により、施設内の走行エリアを走行し得る。移動体ｍ１－ｍＮは、空の棚をワークステーション（ＷＳ）まで搬送し、ワークステーションにおいて受け取った荷物を棚に収容した状態で施設内を走行するように構成されていてもよい。また、移動体ｍ１－ｍＮは、自律的に棚への荷物の入庫及び出庫をできるように構成されていてもよい。荷物の入庫及び出庫は、人力によって行われてもよい。
【０００９】
管理装置１００は、管理部１１と、運行計画生成部１２と、運行制御部１３と、移動体管理部１４と、通信部１５とを有している。また、管理装置１００は、走行エリアデータベース（ＤＢ）２１と、ノードＤＢ２２と、リンクＤＢ２３と、移動体ＤＢ２４と、タスクＤＢ２５と、運行計画ＤＢ２６とを有していてよい。走行エリアＤＢ２１と、ノードＤＢ２２と、リンクＤＢ２３と、移動体ＤＢ２４と、タスクＤＢ２５と、運行計画ＤＢ２６は、管理装置１００とは別のストレージに格納されたデータベースであってもよい。
【００１０】
走行エリアＤＢ２１は、走行エリアの情報を格納するデータベースである。走行エリアの情報は、例えば工場及び倉庫といった、移動体の走行エリアとしての施設のマップのデータを含む。走行エリアは、座標の情報を有している。施設内のワークステーション、棚等の位置及び施設内に一時的に置かれた障害物の位置等は、走行エリアに設定された座標と対応付けられている。ここで、マップデータは、予めＣＡＤ（Computer Aided Design）等の図面として定義されたデータであってよい。または、移動体が自己位置検知機能により環境マップを作成する機能を有する場合は、マップデータは、当該機能により作成された環境マップのデータでもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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