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公開番号2025121432
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-20
出願番号2024016766
出願日2024-02-07
発明の名称アクチュエータおよびアクチュエータの製造方法
出願人日本精工株式会社
代理人個人,個人
主分類F16H 25/24 20060101AFI20250813BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】締結部材の傾きによるねじ軸のミスアライメントを抑制する。
【解決手段】アクチュエータの一態様は、ハウジングと、上記ハウジングに対して直接あるいは間接に保持されて回転するナットと、上記ナットの回転によって上記ハウジングに対して移動するねじ軸と、上記ハウジングに対して基準軸線に沿って移動するスライド部材と、上記ねじ軸が有する締結用のねじ溝と噛み合って上記ねじ軸を上記スライド部材に締結する締結部材と、板部の対に、上記板部よりも変形が容易な変形部が挟まれて成る、上記スライド部材と上記締結部材とに挟持された緩和部材と、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
ハウジングと、
前記ハウジングに対して直接あるいは間接に保持されて回転するナットと、
前記ナットの回転によって前記ハウジングに対して移動するねじ軸と、
前記ハウジングに対して基準軸線に沿って移動するスライド部材と、
前記ねじ軸が有する締結用のねじ溝と噛み合って前記ねじ軸を前記スライド部材に締結する締結部材と、
板部の対に、前記板部よりも変形が容易な変形部が挟まれて成る、前記スライド部材と前記締結部材とに挟持された緩和部材と、
を備えるアクチュエータ。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記締結用のねじ溝の螺旋中心は、前記ねじ軸の移動方向に沿って延びる請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記ねじ軸は、前記締結用のねじ溝を一端に有する請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記緩和部材は、互いに平行に面出しされた互いに逆向きの外面を有する請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記板部は金属であり、前記変形部は樹脂である請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項６】
前記変形部は締結後に硬化される請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項７】
前記ハウジングに固定された中空モータを更に備え、
前記ナットは、前記中空モータによって回転される請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項８】
前記ナットと前記ねじ軸はボールねじを構成する請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項９】
前記ナットはコマ式のナットである請求項８に記載のアクチュエータ。
【請求項１０】
ハウジングと、前記ハウジングに対して直接あるいは間接に保持されて回転するナットと、前記ナットの回転によって前記ハウジングに対して移動するねじ軸と、前記ハウジングに対して基準軸線に沿って移動するスライド部材と、前記ねじ軸が有する締結用のねじ溝と噛み合って前記ねじ軸を前記スライド部材に締結する締結部材と、を備えたアクチュエータについて、
板部の対に、前記板部よりも変形が容易な変形部が挟まれて成る緩和部材を前記スライド部材と前記締結部材とに挟持させて前記締結部材で前記ねじ軸を前記スライド部材に締結する締結過程と、
前記締結部材による締結後に前記変形部を硬化させる硬化過程と、
を有するアクチュエータの製造方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータおよびアクチュエータの製造方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ボールねじのナットを中空のモータで回転させてボールねじ軸を軸方向一方側に前進又は軸方向他方側に後退させる電動アクチュエータが開示されている。
特許文献２には、複数の駆動装置を備えるパラレルリンクを含むロボットが開示されている。駆動装置は、ロッドを進退駆動するアクチュエータと、ロッドの先端部が固定され、ロッドを一軸方向に案内するスライダとを備える。
【０００３】
特許文献２のロボットは、パラレルリンク機構が直列に繋がれることで多自由度を有し、パラレルリンクを含む構成によって一般的なシリアルリンクロボットに比べて、精度や強度などに優れており、小型化が図られている。
【０００４】
一方で、パラレルリンクが直列に繋がれたロボットにおいては、先端作業点が各アクチュエータから離れた位置にあるので、各アクチュエータにおけるミスアライメントがロボットの先端動作における位置決め精度へ大きく影響することが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第６６３２９０９号公報
特許第７０８８４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ねじ軸の移動量における精度確保のためには、ねじ軸の中心軸線と一軸方向とを平行にするアライメント調整が行われた後に、例えばナットなどの締結部材によってねじ軸がスライダに固定されるという手順が考えられる。
しかしながら、ねじ軸とスライダとの締結には極めて高い精度での締結が求められるため、締結用のねじ溝における製造公差未満の歪や作業者の力の不均衡などによって締結部材がごく少量傾いた場合でも、ねじ軸のミスアライメントが生じて位置決め精度が悪化する虞がある。
即ち、締結用のねじ溝は、ある程度の精度で加工されているが、特に小型のアクチュエータにおいては部品も小さいため、製造公差未満のわずかな歪がねじ溝に生じることは避けられない。そして、その締結用のねじ溝でナットなどの締結部材が締結されるため、ねじ溝の歪に伴って締結部材がごく少量傾く場合がある。また、作業者が締結部材を締結させる際、ねじ軸周りに完全に均一な力で締結することは難しく、力の不均衡によって締結部材をごく少量傾ける場合がある。
締結部材のごく少量の傾きは、ねじ軸周りに締結力のわずかな不均衡を生じさせ、その不均衡は、ねじ軸の中心軸線を一軸方向に対してわずかに傾けさせてミスアライメントを生じさせることになる。
【０００７】
そこで、本発明は、締結部材の傾きによるねじ軸のミスアライメントを抑制することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係るアクチュエータの一態様は、ハウジングと、上記ハウジングに対して直接あるいは間接に保持されて回転するナットと、上記ナットの回転によって上記ハウジングに対して移動するねじ軸と、上記ハウジングに対して基準軸線に沿って移動するスライド部材と、上記ねじ軸が有する締結用のねじ溝と噛み合って上記ねじ軸を上記スライド部材に締結する締結部材と、板部の対に、上記板部よりも変形が容易な変形部が挟まれて成る、上記スライド部材と上記締結部材とに挟持された緩和部材と、を備える。
【０００９】
このようなアクチュエータによれば、締結部材に傾きが生じた場合であっても、緩和部材によって締結力の不均衡が抑制されるので、ねじ軸のミスアライメントが抑制される。
上記のアクチュエータにおいて、上記締結用のねじ溝の螺旋中心は、上記ねじ軸の移動方向に沿って延びることが好ましい。他の方向に螺旋中心が延びる場合に較べて、締結時の応力によるねじ軸のミスアライメントが抑制される。
【００１０】
また、上記のアクチュエータにおいて上記ねじ軸は、上記締結用のねじ溝を一端に有することが好ましい。他の箇所に締結用のねじ溝を有する場合に較べて構成が簡素で小型化に寄与する。
また、上記のアクチュエータにおいて上記緩和部材は、互いに平行に面出しされた互いに逆向きの外面を有することが好ましい。緩和部材が平行な外面を有することで変形部は、締結部材に傾きが生じた場合にだけ変形して締結力の不均衡を抑制する。
（【００１１】以降は省略されています）

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