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公開番号2025143090
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-01
出願番号2024042824
出願日2024-03-18
発明の名称アクチュエータシステム
出願人日本精工株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類H02P 29/024 20160101AFI20250924BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】異常を検出するための構成が複雑にならずに異常検出を行うことができるアクチュエータシステムを提供する。
【解決手段】アクチュエータシステムは、回転する回転軸を有するモータと、前記モータの回転角度を検出する第1角度検出部と、前記第1角度検出部が検出する回転角度に基づいて、前記モータを駆動する駆動部と、前記モータの回転軸の回転に応じて出力軸を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの前記出力軸の位置を検出する位置センサと、前記第1角度検出部が検出する回転角度に基づいて推定される、前記出力軸の位置と、前記位置センサによって検出される前記出力軸の位置との差が所定閾値以上である場合に、異常が発生していると判定する判定部とを含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
回転する回転軸を有するモータと、
前記モータの回転角度を検出する第１角度検出部と、
前記第１角度検出部が検出する回転角度に基づいて、前記モータを駆動する駆動部と、
前記モータの回転軸の回転に応じて出力軸を駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの前記出力軸の位置を検出する位置センサと、
前記第１角度検出部が検出する回転角度に基づいて推定される、前記出力軸の位置と、前記位置センサによって検出される前記出力軸の位置との差が所定閾値以上である場合に、異常が発生していると判定する判定部とを
含むアクチュエータシステム。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記判定部は、
異常が発生していると判定した場合に、前記モータを停止させる
請求項１に記載のアクチュエータシステム。
【請求項３】
前記モータの回転軸を回転させるための電源の供給をオンオフするスイッチをさらに含み、
前記判定部は、
異常が発生していると判定した場合に、前記スイッチをオフにする
請求項１または請求項２に記載のアクチュエータシステム。
【請求項４】
前記モータの回転軸の回転力を前記アクチュエータに伝えるギアと、
前記ギアの回転角度を検出する第２角度検出部と、
をさらに含み、
前記判定部は、
前記第２角度検出部が検出する回転角度に基づいて推定される、前記出力軸の位置と、前記位置センサによって検出される前記出力軸の位置との差が所定閾値以上である場合に、異常が発生していると判定する
請求項１または請求項２に記載のアクチュエータシステム。
【請求項５】
複数の前記ギアを含み、
前記第２角度検出部は、複数の前記ギアそれぞれに対応して設けられており、
前記判定部は、
前記第１角度検出部が検出する回転角度に基づいて推定される、複数の前記ギアそれぞれの回転角度と、前記第２角度検出部が検出する、複数の前記ギアそれぞれの回転角度との差が所定閾値以上である場合に、そのギアに異常が発生していると判定する
請求項４に記載のアクチュエータシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータシステムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
アクチュエータの異常を検出するシステムが特許文献１に開示されている。特許文献１においては、アクチュエータの出力軸に安全エンコーダを設けており、その出力信号に基づいて異常判定を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１３７６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示のシステムにおいては、異常検出を行う処理装置と判定結果によってモータ制御を遮断するコントローラをサーボドライバに外付けする必要があり、安全機能を実現する上で構成が複雑になるという問題がある。
【０００５】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、その目的は、異常を検出するための構成が複雑にならずに異常検出を行うことができるアクチュエータシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面のアクチュエータシステムは、回転する回転軸を有するモータと、前記モータの回転角度を検出する第１角度検出部と、前記第１角度検出部が検出する回転角度に基づいて、前記モータを駆動する駆動部と、前記モータの回転軸の回転に応じて出力軸を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの前記出力軸の位置を検出する位置センサと、前記第１角度検出部が検出する回転角度に基づいて推定される、前記出力軸の位置と、前記位置センサによって検出される前記出力軸の位置との差が所定閾値以上である場合に、異常が発生していると判定する判定部とを含む。
【０００７】
前記判定部は、異常が発生していると判定した場合に、前記モータを停止させることが好ましい。
【０００８】
前記モータの回転軸を回転させるための電源の供給をオンオフするスイッチをさらに含み、前記判定部は、異常が発生していると判定した場合に、前記スイッチをオフにすることが好ましい。
【０００９】
前記モータの回転軸の回転力を前記アクチュエータに伝えるギアと、前記ギアの回転角度を検出する第２角度検出部と、をさらに含み、前記判定部は、前記第２角度検出部が検出する回転角度に基づいて推定される、前記出力軸の位置と、前記位置センサによって検出される前記出力軸の位置との差が所定閾値以上である場合に、異常が発生していると判定することが好ましい。
【００１０】
複数の前記ギアを含み、前記第２角度検出部は、複数の前記ギアそれぞれに対応して設けられており、前記判定部は、前記第１角度検出部が検出する回転角度に基づいて推定される、複数の前記ギアそれぞれの回転角度と、前記第２角度検出部が検出する、複数の前記ギアそれぞれの回転角度との差が所定閾値以上である場合に、そのギアに異常が発生していると判定するようにしてもよい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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