特許ウォッチ

公開番号2025117993
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024013033
出願日2024-01-31
発明の名称点群処理装置、点群処理方法および点群処理用プログラム
出願人株式会社トプコン
代理人個人
主分類G06T 7/254 20170101AFI20250805BHJP(計算;計数)
要約【課題】点群のマッチングにおける不動でない点を有効に利用する技術を得る。
【解決手段】第1のタイミングで取得した第1の点群と、前記第1のタイミングと異なる第2のタイミングで取得した第2の点群とのマッチングを行う装置であって、前記第1の点群と前記第2の点群を取得するデータ取得部201と、前記第1の点群の中から移動する対象の点群を抽出する移動する対象の点群の抽出部203と、前記第1の点群における前記移動する対象の点群を前記第2のタイミングにおける位置に再配置する移動する点群の再配置部205と、前記第2の点群と前記再配置が行われた前記第1の点群とのマッチングを行うマッチング部206とを備える点群処理装置200。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
第１のタイミングで取得した第１の点群と、前記第１のタイミングと異なる第２のタイミングで取得した第２の点群とのマッチングを行う点群処理装置であって、
前記第１の点群の中から移動する対象の点群を抽出する移動する対象の点群抽出部と、
前記第１の点群における前記移動する対象の点群を前記第２のタイミングにおける位置に再配置する再配置部と、
前記第２の点群と前記再配置が行われた前記第１の点群とのマッチングを行うマッチング部と
を備える点群処理装置。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記第１のタイミングを含む特定の時間範囲において、前記第１の点群の対象に対する連続した複数回の撮影が行われ、
前記連続した複数回の撮影によって得た複数の撮影画像に基づき、前記移動する対象の特定が行われる請求項１に記載の点群処理装置。
【請求項３】
前記第１のタイミングと前記第２のタイミングの間における前記移動する対象の点群の変位量を算出する移動する点群の変位量算出部を備え、
前記変位量に基づき、前記再配置が行われる請求項１に記載の点群処理装置。
【請求項４】
第１のタイミングで取得した第１の点群と、前記第１のタイミングと異なる第２のタイミングで取得した第２の点群とのマッチングを行う点群処理方法であって、
前記第１の点群の中から移動する対象の点群を抽出し、
前記第１の点群における前記移動する対象の点群を前記第２のタイミングにおける位置に再配置し、
前記第２の点群と前記再配置が行われた前記第１の点群とのマッチングを行う点群処理方法。
【請求項５】
第１のタイミングで取得した第１の点群と、前記第１のタイミングと異なる第２のタイミングで取得した第２の点群とのマッチングを行うコンピュータに実行させるプログラムであって、
コンピュータに
前記第１の点群の中から移動する対象の点群を抽出させ、
前記第１の点群における前記移動する対象の点群を前記第２のタイミングにおける位置に再配置させ、
前記第２の点群と前記再配置が行われた前記第１の点群とのマッチングを行わせる点群処理用プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群を処理する技術に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
レーザースキャン等によって点群（点群データともいう）を得る技術が知られている。点群は、計測対象の各点の三次元位置を計測した点の集合である。この技術において、２つ以上の点群のマッチング（対応関係の特定）を行う技術がある（例えば、特許文献１を参照）。例えば、視点の異なる２つの点群のマッチングが行われ、２つの点群の統合が行われる。この場合、マッチングの対象となる点群は不動点（時間経過に従って移動しない点）であることを前提としてマッチングの処理が行われる。
【０００３】
ここで、不動でない点（動いて位置が変化する点）は対応関係が特定できず、ノイズとなる。このノイズは、点群のマッチングの精度に悪影響を及ぼす。例えば、車等の移動体や動く人に係る点群が上記のノイズとなる。
【０００４】
なお、マッチングの対象となる２つの点群の取得タイミングが同じ（同時刻）であれば、不動でない点に係る上記の問題は生じないが、マッチングの対象となる２つの点群の取得タイミングが異なる場合、上記の問題が発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１８－１４７０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、点群のマッチングにおける不動でない点を有効に利用する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、第１のタイミングで取得した第１の点群と、前記第１のタイミングと異なる第２のタイミングで取得した第２の点群とのマッチングを行う点群処理装置であって、前記第１の点群の中から移動する対象の点群を抽出する移動する対象の点群抽出部と、前記第１の点群における前記移動する対象の点群を前記第２のタイミングにおける位置に再配置する再配置部と、前記第２の点群と前記再配置が行われた前記第１の点群とのマッチングを行うマッチング部とを備える点群処理装置である。
【０００８】
本発明において、前記第１のタイミングを含む特定の時間範囲において、前記第１の点群の対象に対する連続した複数回の撮影が行われ、前記連続した複数回の撮影によって得た複数の撮影画像に基づき、前記移動する対象の特定が行われる態様が挙げられる。本発明において、前記第１のタイミングと前記第２のタイミングの間における前記移動する対象の点群の変位量を算出する移動する点群の変位量算出部を備え、前記変位量に基づき、前記再配置が行われる態様が挙げられる。
【０００９】
本発明は、第１のタイミングで取得した第１の点群と、前記第１のタイミングと異なる第２のタイミングで取得した第２の点群とのマッチングを行う点群処理方法であって、前記第１の点群の中から移動する対象の点群を抽出し、前記第１の点群における前記移動する対象の点群を前記第２のタイミングにおける位置に再配置し、前記第２の点群と前記再配置が行われた前記第１の点群とのマッチングを行う点群処理方法である。
【００１０】
本発明は、第１のタイミングで取得した第１の点群と、前記第１のタイミングと異なる第２のタイミングで取得した第２の点群とのマッチングを行うコンピュータに実行させるプログラムであって、コンピュータに前記第１の点群の中から移動する対象の点群を抽出させ、前記第１の点群における前記移動する対象の点群を前記第２のタイミングにおける位置に再配置させ、前記第２の点群と前記再配置が行われた前記第１の点群とのマッチングを行わせる点群処理用プログラムである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許