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公開番号2025116487
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024010936
出願日2024-01-29
発明の名称車両の手動運転支援装置
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人i-MIRAI,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250801BHJP(信号)
要約【課題】車両の手動運転についての支援を改善する。
【解決手段】車両の手動運転支援装置は、カメラを含む車両センサ群と、表示デバイスと、車両センサ群および表示デバイスに接続される制御部と、を有する。制御部は、カメラによる進行方向視野の撮像画像に重ねるための、車両の進行時の通過範囲を示す進行方向グリッドを生成し、車両センサ群の検出情報に基づいて車両と干渉する可能性がある干渉候補物を抽出する。制御部は、進行方向グリッドについての干渉候補物と重なる部分を変更し、処理後の進行方向グリッドを平面画像へ変換して出力して、表示デバイスに、進行方向視野の撮像画像に重ねて表示させる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向を撮像するカメラを含む車両センサ群と、
前記カメラによる進行方向視野の撮像画像を表示可能な表示デバイスと、
前記車両センサ群および前記表示デバイスに接続される制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記撮像画像に重ねるための、前記車両の進行時の通過範囲を示す進行方向グリッドを生成するグリッド生成処理と、
前記車両センサ群の検出情報に基づいて、前記車両の前記進行方向に進行する場合において前記車両と干渉する可能性がある干渉候補物を抽出する干渉候補物抽出処理と、
生成する前記進行方向グリッドについての、前記干渉候補物と重なる部分を、前記進行方向グリッドの他の部分とは異なる色または形状に変更するグリッド加工処理と、
加工後の前記進行方向グリッドを進行方向視野での平面画像へ変換して出力して、前記表示デバイスに、進行方向視野の撮像画像に、加工後の前記進行方向グリッドの進行方向視野での平面画像を重ねた画像を表示させる表示処理と、
を実行する、
車両の手動運転支援装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記干渉候補物抽出処理において、
前記車両と干渉する可能性がある干渉候補物として、前記車両が走行する路面上の前記通過範囲にある干渉候補物と、前記車両が進行する時の前記通過範囲において干渉する可能性がある中空の干渉候補物と、を抽出する、
請求項１記載の、車両の手動運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記グリッド生成処理において、
前記表示デバイスに表示する進行方向視野の撮像画像に対応する仮想空間の路面の上を、前記車両の幅以上の幅および高さ以上の高さに対応する第一枠体が進行する場合の軌跡に基づいて、前記車両の進行時の通過範囲を示す前記進行方向グリッドを生成する、
請求項２記載の、車両の手動運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記グリッド加工処理において、
前記干渉候補物抽出処理において抽出する前記車両と干渉する可能性がある前記干渉候補物と、前記グリッド生成処理が生成する前記進行方向グリッドとが前記仮想空間において干渉するか否かを判断し、
前記干渉候補物が前記仮想空間において干渉する場合には、前記進行方向グリッドについての、前記進行方向グリッドと前記干渉候補物とが重なるように干渉している部分を、前記グリッドの他の部分とは異なる色または形状に変更する、
請求項３記載の、車両の手動運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記グリッド加工処理において、
進行方向を含む仮想空間に前記干渉候補物が前記干渉候補物の位置に存在する状態で、前記進行方向グリッドを投影することにより得られるグリッド像に対応するように、前記進行方向グリッドについての前記干渉する部分の形状を変形させる、
請求項４記載の、車両の手動運転支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記グリッド加工処理において、
進行方向を含む仮想空間に前記干渉候補物が前記干渉候補物の位置に存在する状態で、前記進行方向グリッドを配置した場合に、前記進行方向グリッドが前記干渉候補物と交差することがないように、前記進行方向グリッドについての前記干渉する部分の形状を、前記干渉候補物を前記進行方向グリッドの内側から包み込むように変形させる、
請求項４記載の、車両の手動運転支援装置。
【請求項７】
前記車両センサ群の検出情報に基づいて、前記車両を自動運転により走行させる走行制御部、を有し、
前記走行制御部は、
前記車両を自動運転により走行させて駐車スペースに前記車両を停車させる走行制御の際に、前記車両の通過幅以上の幅および通過高さ以上の高さの第一枠体より幅方向または高さ方向において大きい第二枠体に相当する範囲について、前記駐車スペースに干渉することなく駐車可能であるか否かを判断し、
前記駐車スペースに干渉することなく駐車可能である場合に、前記駐車スペースへ停車の自動運転による走行制御を実行し、
前記制御部は、
前記走行制御部が前記駐車スペースに駐車可能であると判断しない場合に、または前記車両センサ群または前記走行制御部に不具合がある場合に、前記表示デバイスに、進行方向視野の撮像画像に、加工後の前記進行方向グリッドを重ねた画像を表示させる表示処理を実行する、
請求項１から６のいずれか一項記載の、車両の手動運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の手動運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車といった車両では、自動運転や手動運転の支援のための技術革新が進んでいる。
特許文献１は、車両から撮像した画像に、路面の遠近イメージを重ねて表示することを開示する。
特許文献２は、車両から撮像して得た鳥観図的な画像に、路面の平面グリッドを重ねて表示することを開示する。
このように、車両から撮像した画像に対して、路面の遠近イメージや路面の平面グリッドを重ねて表示することにより、車両の周囲の状況が理解し易くなると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１１／１１４５９７号
特開２０１２－０５１６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１、２の路面の遠近イメージや平面グリッドは、あくまでも車両が走行する路面についての二次元的なものであり、路面の状況を解りやすくするためのものである。そして、このような路面の遠近イメージや平面グリッドを画像に重ねても、手動運転により車両を進行させた場合において進行方向の周囲にある干渉物との干渉の有無を必ずしも容易に理解できるようにはならない。たとえば、車両の進行方向には、たとえば立木の枝などが飛び出していることがある。このような立木の枝の成分を含む画像に対して、路面の遠近イメージや平面グリッドを重ねたとしても、立木の枝などと干渉してしまうことを容易に理解することはできない。しかも、路面の遠近イメージや平面グリッドが重ねられることにより、車両のドライバの注意は、遠近イメージや平面グリッドに向かい、画像に含まれる立木の枝などに対して注意を払い難くなる可能性も高まる。
【０００５】
また、車両には、自動運転により車両を駐車スペースへ進行させて停車させるものがある。この自動運転では、駐車スペースが駐車可能であることを判断した上で、駐車スペースに駐車可能である場合に、駐車スペースへ停車の自動運転による走行制御を実行することが望まれる。たとえば、駐車スペースが小さかったり、駐車スペースに人が存在したり、または駐車スペースの路面に大きな凹凸があったり、している場合に、その駐車スペースに自動運転により車両を進行させることは好ましいものではない。また、自動運転では、駐車スペースの路面の突起や人に対してだけでなく、駐車スペースの中空の立木の枝などに対しても干渉を確認し、干渉が生じることがない駐車スペースに対して車両を進行させることが望まれる。また、駐車スペースは、殆どの場合、普通サイズの車両が駐車できる程度のサイズに設置されているが、設置者の都合によっては普通サイズの車両にとって狭いサイズに設置されていることもある。駐車スペースが小さかったり、駐車スペースに干渉物があったりする場合、車両は、自動運転により駐車スペースに駐車することができない可能性がある。この場合、車両のドライバは、自らの手動運転により車両を進行させて、駐車スペースに停車させる必要に迫られる。
【０００６】
このように車両では、車両の手動運転についての支援を改善することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施の一形態に係る、車両の手動運転支援装置は、車両の進行方向を撮像するカメラを含む車両センサ群と、前記カメラによる進行方向視野の撮像画像を表示可能な表示デバイスと、前記車両センサ群および前記表示デバイスに接続される制御部と、を有し、前記制御部は、前記撮像画像に重ねるための、前記車両の進行時の通過範囲を示す進行方向グリッドを生成するグリッド生成処理と、前記車両センサ群の検出情報に基づいて、前記車両の前記進行方向に進行する場合において前記車両と干渉する可能性がある干渉候補物を抽出する干渉候補物抽出処理と、生成する前記進行方向グリッドについての、前記干渉候補物と重なる部分を、前記進行方向グリッドの他の部分とは異なる色または形状に変更するグリッド加工処理と、加工後の前記進行方向グリッドを進行方向視野での平面画像へ変換して出力して、前記表示デバイスに、進行方向視野の撮像画像に、加工後の前記進行方向グリッドの進行方向視野での平面画像を重ねた画像を表示させる表示処理と、を実行する、ものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、車両の進行方向を撮像するカメラを含む車両センサ群と表示デバイスとに接続される制御部は、進行方向視野の撮像画像に、進行方向視野での進行方向グリッドを重ねた画像を、表示デバイスに表示させる。このように進行方向視野の撮像画像に、進行方向視野での進行方向グリッドが重ねられる画像により、車両のドライバは、車両を手動運転により進行方向へ進行させた場合の進行方向の状態を容易に理解することができる。
【０００９】
しかも、本発明において、制御部は、車両の進行方向を撮像するカメラによる進行方向視野の撮像画像に重ねるための、車両の進行時の通過範囲を示す進行方向グリッドを生成する。また、制御部は、さらに、車両センサ群の検出情報に基づいて、車両の進行方向に進行する場合において車両と干渉する可能性がある干渉候補物を抽出する。制御部は、生成する進行方向グリッドについての、干渉候補物と重なる部分を、グリッドの他の部分とは異なる色または形状に変更する。制御部は、このような処理により得られる加工後の進行方向グリッドを、進行方向視野での平面画像へ変換して、進行方向視野の撮像画像に重ねて、表示デバイスに表示させる。
その結果、車両のドライバは、車両を手動運転により進行方向へ進行させた場合の進行方向の状態として、その進行の際に車両と干渉する可能性が高い干渉候補物についても、グリッドの色または形状が変更されている部分の強調表示に基づいて、容易に理解することができる。特に、本発明では、互いに重ねられる画像と進行方向グリッドとを共に進行方向視野のものとしている。このため、車両のドライバは、干渉候補物が、どの程度の進行をすることにより干渉することになるかについても、進行方向グリッドについての変更部分の位置および範囲に基づいて、容易に理解することができる。その結果、車両のドライバは、たとえば自動運転では駐車することが困難な狭い駐車スペースに対して、路面の突起や立木の枝などとの干渉を抑制しつつ、それらの状況を画面に基づいて容易に理解しながら、車両を進行させて停車させることができる。
【００１０】
このように本発明では、手動運転により車両を進行させた場合に進行方向の周囲にある干渉物との干渉の有無を容易に車両の乗員に理解させることができる。
その結果として、本発明は、車両の手動運転を良好に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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