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公開番号2025112134
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-31
出願番号2024006239
出願日2024-01-18
発明の名称車両制御方法及び車両制御装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250724BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者のアクセルオフ時に駆動トルクを出力する車両において、運転者が安定して車両を操作できるようにする。
【解決手段】運転者のアクセルオフ時に駆動トルクを出力する車両を制御する車両制御方法において、走行抵抗の検出を行い、検出された走行抵抗に基づいて車速が一定となるようにアクセルオフ時の駆動トルクを制御する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
運転者のアクセルオフ時に駆動トルクを出力する車両を制御する車両制御方法であって、
走行抵抗の検出を行い、
検出された前記走行抵抗に基づいて車速が一定となるように前記アクセルオフ時の前記駆動トルクを制御する、
車両制御方法。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御方法であって、
前記車両の進行方向前方の障害物の検出を行い、
前記障害物が検出された場合は、前記アクセルオフ時の前記駆動トルクを減少させて前記車速を低減する、
車両制御方法。
【請求項３】
請求項1又は２に記載の車両制御方法であって、
車輪のスリップの検出を行い、
前記車輪のスリップが検出された場合は、前記アクセルオフ時の前記駆動トルクを減少させる、
車両制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御方法であって、
検出された前記走行抵抗の乗り越え要否を判定し、
前記走行抵抗を乗り越え不要と判定された場合は、前記アクセルオフ時の前記駆動トルクを減少させる、
車両制御方法。
【請求項５】
請求項１に記載の車両制御方法であって、
過去の走行軌跡に基づいて走行車線上に位置する段差を特定し、前記段差と車輪との接触点を推定することで前記走行抵抗を検出する、
車両制御方法。
【請求項６】
運転者のアクセルオフ時に駆動トルクを出力する車両を制御する車両制御装置であって、
走行抵抗を検出する走行抵抗検出部と、
前記走行抵抗検出部によって検出された前記走行抵抗に基づいて車速が一定となるように前記アクセルオフ時の前記駆動トルクを制御する駆動トルク制御部と、
を備える車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、クリープトルクを車両に作用させる制御技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－２０２２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の制御技術では、クリープトルク（アクセルオフ時の駆動トルク）を出力するにあたり、走行抵抗は考慮されていない。そのため、減速帯や勾配路等では車速が安定せず、状況に応じて、運転者によるアクセル操作・ブレ―キ操作が必要となる。
【０００５】
そのため、例えば、路面に段差等がある場合は、運転者がアクセルを踏んで乗り越える必要がある。ここで、アクセル操作の直後に車速を減速する必要がある状況では、微細なアクセル操作や素早いブレーキ操作が求められる。しかしながら、運転スキルが低い運転者や反応速度が遅い運転者は、適切に操作をすることが難しい場合がある。
【０００６】
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたものであり、運転者のアクセルオフ時に駆動トルクを出力する車両において、運転者が安定して車両を操作できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様によれば、運転者のアクセルオフ時に駆動トルクを出力する車両を制御する車両制御方法が提供される。当該車両制御方法では、走行抵抗の検出を行い、検出された走行抵抗に基づいて車速が一定となるようにアクセルオフ時の駆動トルクを制御する。
【発明の効果】
【０００８】
上記態様によれば、段差の乗り越え時等において、運転者はブレーキ操作のみで車両をコントロールできるので、微細なアクセル操作や素早いブレーキ操作が不要となる。よって、運転者は安定して車両を操作できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御方法を適用する車両の概略構成図の一例である。
図２は、車両を制御する制御システムの概略構成図の一例である。
図３は、駆動トルク制御の停止フェーズを説明するためのフローチャートの一例である。
図４は、駆動トルク制御の走行中フェーズを説明するためのフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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