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公開番号2025111630
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-30
出願番号2025071581,2021551495
出願日2025-04-23,2020-10-02
発明の名称三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置
出願人パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ,Panasonic Intellectual Property Corporation of America
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 9/00 20060101AFI20250723BHJP(計算;計数)
要約【課題】所望の符号化された複数の三次元点を適切に選択して復号する三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置及び三次元データ復号装置を提供する。
【解決手段】三次元データ符号化方法は、それぞれが複数の領域のいずれかに位置する複数の三次元点を領域毎に符号化し(S9401)、複数の領域のうちの所定の領域と、複数の領域のうちの所定の領域以外の複数の他の領域との関係に基づいて生成する接続情報として、(i)複数の領域のそれぞれに固有に割り当てられた値を示すタイル情報及び(ii)タイル情報により所定の領域と他の領域との関連性があることを示す関連情報を含む接続情報を生成し(S9402)、生成した接続情報と、符号化された複数の三次元点と、を含むビットストリームを生成する(S9403)。前記関係は、所定の領域内の視点を基準とした可視性に基づく関係である。
【選択図】図206
特許請求の範囲【請求項１】
符号化装置により実行される符号化方法であって、
それぞれが複数の領域のいずれかに位置する複数の三次元点を領域毎に符号化し、
前記複数の領域のうちの所定の領域と、前記複数の領域のうちの前記所定の領域以外の複数の他の領域との関係に基づいて生成する接続情報であって、（ｉ）前記複数の領域のそれぞれに固有に割り当てられた値を示すタイル情報、及び、（ｉｉ）前記タイル情報により前記所定の領域と前記他の領域との関連性があることを示す関連情報を含む接続情報を生成し、
生成した前記接続情報と、符号化された前記複数の三次元点と、を含むビットストリームを生成し、
前記関係は、前記所定の領域内の視点を基準とした可視性に基づく関係である
三次元データ符号化方法。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記関係は、前記複数の領域のうちの所定の領域と、前記複数の領域のうちの前記所定の領域以外の前記複数の他の領域との位置関係である
請求項１に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項３】
前記接続情報の生成では、前記複数の他の領域のうち、前記所定の領域と接触又は重複している他の領域に位置する符号化された三次元点を復号することを示す前記関連情報を含む前記接続情報を生成する
請求項１又は２に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項４】
前記接続情報の生成では、前記所定の領域からの向きを示す向き情報に基づいて、前記所定の領域から見て前記向きに位置する他の領域に位置する符号化された三次元点を復号することを示す前記関連情報を含む前記接続情報を生成する
請求項１～３のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項５】
前記接続情報の生成では、前記所定の領域との距離が近い前記他の領域程、前記複数の他の領域のうちの符号化された三次元点を復号する領域の順番が早いことを示す前記関連情報を含む前記接続情報を生成する
請求項１～４のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項６】
前記接続情報の生成では、
前記関係に基づいて、前記複数の他の領域のそれぞれが、複数の所定のグループのうちのいずれに属するかを決定し、
決定した所定のグループを示すグループ情報を含む前記接続情報を生成する
請求項１～５のいずれか１項に記載の三次元データ符号化方法。
【請求項７】
復号装置により実行される復号方法であって、
それぞれが複数の領域のいずれかに位置する複数の三次元点であって、領域毎に符号化された複数の三次元点を含むビットストリームを取得し、
前記複数の領域のうちの所定の領域と、前記複数の領域のうちの前記所定の領域以外の複数の他の領域との関係に基づいて生成される接続情報であって、（ｉ）前記複数の領域のそれぞれに固有に割り当てられた値を示すタイル情報、及び、（ｉｉ）前記タイル情報により前記所定の領域と前記他の領域との関連性があることを示す関連情報を含む接続情報を取得し、
取得した前記接続情報に基づいて、前記符号化された複数の三次元点を復号し、
前記関係は、前記所定の領域内の視点を基準とした可視性に基づく関係である
三次元データ復号方法。
【請求項８】
取得した前記接続情報に基づいて、前記符号化された複数の三次元点を領域毎に選択的に復号する
請求項７に記載の三次元データ復号方法。
【請求項９】
前記関係は、前記複数の領域のうちの所定の領域と、前記複数の領域のうちの前記所定の領域以外の前記複数の他の領域との位置関係である
請求項７又は８に記載の三次元データ復号方法。
【請求項１０】
前記接続情報の取得では、前記複数の他の領域のうち、前記所定の領域と接触又は重複している他の領域に位置する符号化された三次元点を復号することを示す前記関連情報を含む前記接続情報を取得する
請求項７～９のいずれか１項に記載の三次元データ復号方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信等、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダ等の距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせ等様々な方法で取得される。
【０００３】
三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ－４ＡＶＣ又はＨＥＶＣ等がある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。
【０００４】
また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（ＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄＬｉｂｒａｒｙ）等によって一部サポートされている。
【０００５】
また、三次元の地図データを用いて、車両周辺に位置する施設を検索し、表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
国際公開第２０１４／０２０６６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
符号化された三次元データ（複数の三次元点）において、符号化された複数の三次元点のうち、所望の符号化された複数の三次元点を適切に選択して復号できることが望まれている。
【０００８】
本開示は、符号化された複数の三次元点のうち、所望の符号化された複数の三次元点を適切に選択して復号できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置又は三次元データ復号装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、符号化装置により実行される符号化方法であって、それぞれが複数の領域のいずれかに位置する複数の三次元点を領域毎に符号化し、前記複数の領域のうちの所定の領域と、前記複数の領域のうちの前記所定の領域以外の複数の他の領域との関係に基づいて生成する接続情報であって、（ｉ）前記複数の領域のそれぞれに固有に割り当てられた値を示すタイル情報、及び、（ｉｉ）前記タイル情報により前記所定の領域と前記他の領域との関連性があることを示す関連情報を含む接続情報を生成し、生成した前記接続情報と、符号化された前記複数の三次元点と、を含むビットストリームを生成し、前記関係は、前記所定の領域内の視点を基準とした可視性に基づく関係である。
【００１０】
本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、復号装置により実行される復号方法であって、それぞれが複数の領域のいずれかに位置する複数の三次元点であって、領域毎に符号化された複数の三次元点を含むビットストリームを取得し、前記複数の領域のうちの所定の領域と、前記複数の領域のうちの前記所定の領域以外の複数の他の領域との関係に基づいて生成される接続情報であって、（ｉ）前記複数の領域のそれぞれに固有に割り当てられた値を示すタイル情報、及び、（ｉｉ）前記タイル情報により前記所定の領域と前記他の領域との関連性があることを示す関連情報を含む接続情報を取得し、取得した前記接続情報に基づいて、前記符号化された複数の三次元点を復号し、前記関係は、前記所定の領域内の視点を基準とした可視性に基づく関係である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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