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公開番号2025110108
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-28
出願番号2024003847
出願日2024-01-15
発明の名称線状物供給装置および線状物取上方法
出願人倉敷紡績株式会社
代理人個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250718BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】細く柔軟な線状物の束から1本の線状物を取り上げるための線状物供給装置を提供する。
【解決手段】線状物の束から前記線状物の1本を取り上げるために用いる線状物供給装置であって、前記束を載置するためのテーブル20と、前記テーブル上に載置される前記束の長手方向に分散して配置され、そのそれぞれは独立して前記テーブル上の前記束を上から押さえ込むことが可能な、複数の押下部材30、35とを有する線状物供給装置10。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
線状物の束から前記線状物の１本を取り上げるために用いる線状物供給装置であって、
前記束を載置するためのテーブルと、
前記テーブル上に載置される前記束の長手方向に分散して配置され、そのそれぞれは独立して前記テーブル上の前記束を上から押さえ込むことが可能な、複数の押下部材と、
を有する線状物供給装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
１つ以上の前記押下部材は、前記テーブルの側方にある軸を支点として前記テーブル上に載置される前記束の長手方向に略直交する面内で回転して、降りたときに前記テーブル上の前記束を押さえ込むことが可能である、
請求項１に記載の線状物供給装置。
【請求項３】
１つ以上の前記押下部材は、クランプシリンダのクランプアームに連結されている、
請求項１に記載の線状物供給装置。
【請求項４】
テーブル上に線状物の束を載置する載置工程と、
前記テーブル上に載置される前記束の長手方向に分散して配置された複数の押下部材のうち、１つ以上の前記押下部材で前記束を上から押さえ込む押さえ込み工程と、
ロボットハンドで前記線状物の１本である被選定線状物を把持する把持工程と、
前記押下部材は前記束を押さえ込まない状態とし、前記ロボットハンドを移動させて前記被選定線状物を前記束から分離して抜き取る抜取工程と、
を有する線状物取上方法。
【請求項５】
前記押さえ込み工程は、前記複数の押下部材で前記束を上から押さえ込む工程であり、
前記抜取工程は、前記ロボットハンドによる前記被選定線状物の把持位置に近い前記押下部材から順番に前記押下部材が前記束を押さえ込まない状態としながら、前記ロボットハンドを移動させて前記被選定線状物を前記束から分離して抜き取る工程である、
請求項４に記載の線状物取上方法。
【請求項６】
前記載置工程において、前記束の後部が前記テーブルの後端からはみ出して垂下部を形成するように、前記束を前記テーブル上に載置する、
請求項４に記載の線状物取上方法。
【請求項７】
前記把持工程の前に、前記束の長手方向の２か所以上で前記束の幅方向に変位センサを走査し、走査した領域で最も高い位置にある前記線状物を前記被選定線状物として選定するとともに、前記走査した領域における前記被選定線状物の位置および向きを算出する工程を有し、
前記把持工程は、前記ロボットハンドの位置および姿勢を前記被選定線状物の位置および向きに合わせて、前記ロボットハンドで前記被選定線状物を把持する工程である、
請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の線状物取上方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンド等に線状物を供給するための装置に関し、より詳細には、細く柔軟な線状物の束をロボットハンド等に供給する装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
細く柔軟で変形しやすい線状物を対象とする様々な作業において、ロボットを用いて線状物のハンドリングを自動化することが行われている。例えば、電線等のケーブル、光ファイバ、細径の各種チューブ類を対象として、端子の圧着、コネクタ等部品の締結、半田付け、溶着、接続などの加工を行う際にワークとなる線状物をロボットハンドで把持して、目標となる加工装置や検査装置まで移送してセットすることが行われている。このとき、多数の線状物が束状にして供給される場合は、ロボットハンドはまず、供給された多数の線状物の中から１本の線状物を把持する必要がある。
【０００３】
特許文献１には、柔軟で形状が定まらない複数の線状物の３次元形状を計測し、そのうちの１本を他の線状物と干渉しないでロボットハンドで把持可能かを判定して、把持する装置が開示されている。
【０００４】
また、ロボットハンドが１本の線状物を容易に取り上げられるように、線状物を分散した状態にして供給する装置が知られている。例えば、特許文献２には、筒状の容器に収容された複数の柔軟な線状物を、容器から突出した上端部に気体を吹き付けることにより分散させて、ロボットハンドが１本の線状物を容易に把持して引き抜けるようにして供給する線状物分散装置が記載されている。特許文献３には、筒状の容器に収容された複数の柔軟な線状物を、容器から突出した上端部をジャバラ状の部材で機械的に広げることにより分散させて、ロボットハンドが１本の線状物を容易に把持して抜き取れるようにして供給する線状物分散装置が記載されている。
【０００５】
また、線状物の束から、予め１本の線状物を取り上げる装置が知られている。例えば、特許文献４には、断面がＶ字型のトレイに載置された柔軟な線状物の束に上から押し付けて、１本の線状物を吸着して取り上げる吸着ノズルが記載されている。特許文献５には、一対の指の間に形成されて線状物の１本が嵌る溝と、線状物を溝に向けて吸引する吸引手段とを有し、トレイ上の多数の柔軟な線状物から溝内に吸引した線状物を、指を閉じることで挟持して取り上げる線状物把持装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
国際公開第２０１９／０９８０７４号
特開２０２１－１１３１２１号公報
特開２０２２－０９１６０２号公報
特開２０２１－１９４７１２号公報
特開２０２３－０９００８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
細く柔軟な線状物は絡まりやすいので、多数の線状物が束状にして供給されたものから１本の線状物を取り上げる場合に、線状物を１本取り上げるごとに他の線状物が引きずられて、線状物の束の形が徐々に崩れることがあった。そして、束の形が許容限度を超えて崩れると、修正のために連続操業を中断する必要があった。
【０００８】
特許文献１に記載された装置では、複数の線状物のうちの１本を、他の線状物と干渉しないでロボットハンドで把持できる。しかし、変形しやすい線状物が束状にして供給された場合は、把持した線状物を抜き取る際に、束の形が崩れる恐れがあった。
【０００９】
特許文献２および３に記載された線状物分散装置では、線状物が筒状の容器に収容され、また、線状物が分散した状態から１本を抜き取るので、束の形が崩れる可能性は低いが、線状物の数が増えると、装置をかなり大型化する必要があった。
【００１０】
特許文献４および５に記載された装置では、保持した線状物を持ち上げるときに他の線状物を引きずることで、線状物の束の形が崩れやすかった。
（【００１１】以降は省略されています）

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