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公開番号
2025109339
公報種別
公開特許公報(A)
公開日
2025-07-25
出願番号
2024003153
出願日
2024-01-12
発明の名称
駐車支援装置
出願人
トヨタ自動車株式会社
,
株式会社デンソー
代理人
弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類
B60W
30/06 20060101AFI20250717BHJP(車両一般)
要約
【課題】適切な自動駐車制御を実行可能な駐車支援装置を提供すること。
【解決手段】駐車支援装置1は、手動駐車操作によって自車両100が所定の駐車位置に駐車されるまでに自車両100が走行した経路を登録経路として記憶するとともに、登録経路に沿って自車両100を走行させることにより所定の駐車位置に自車両100を駐車させる自動駐車制御を実行可能に構成された駐車支援ECU10を有する。駐車支援ECU10は、登録経路を記憶した後に手動駐車操作によって所定の駐車位置に自車両100が駐車された場合に、当該手動駐車操作に関する情報に基づいて、登録経路を更新する更新処理を実行することができるように構成される。
【選択図】 図15
特許請求の範囲
【請求項1】
手動駐車操作によって自車両が所定の駐車位置に駐車されるまでに自車両が走行した経路を登録経路として記憶するとともに、前記登録経路に沿って自車両を走行させることにより前記所定の駐車位置に自車両を駐車させる自動駐車制御を実行可能に構成された制御部を有する駐車支援装置であって、
前記制御部は、
前記登録経路を記憶した後に手動駐車操作によって前記所定の駐車位置に自車両が駐車された場合に、当該手動駐車操作に関する情報に基づいて、前記登録経路を更新する更新処理を実行することができるように構成された、駐車支援装置。
続きを表示(約 740 文字)
【請求項2】
請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記制御部は、
前記登録経路を記憶した後に手動駐車操作によって前記所定の駐車位置に自車両が駐車された場合に、当該手動駐車操作によって自車両が前記所定の駐車位置に駐車されるまでに自車両が走行した経路を登録後手動駐車経路として記憶し、
前記更新処理にて、前記登録後手動駐車経路を用いて前記登録経路を更新する、駐車支援装置。
【請求項3】
請求項2に記載の駐車支援装置であって、
前記制御部は、
前記登録経路を記憶した後に手動駐車操作によって前記所定の駐車位置に自車両が駐車されるごとに前記登録後手動駐車経路を記憶することによって前記登録後手動駐車経路を蓄積し、
前記更新処理にて、蓄積された前記登録後手動駐車経路を用いて前記登録経路を更新する、駐車支援装置。
【請求項4】
請求項3に記載の駐車支援装置であって、
前記制御部は、
前記更新処理にて、前記登録経路と前記登録後手動駐車経路とを平均化することにより更新経路を演算し、前記登録経路を演算した更新経路に更新する、駐車支援装置。
【請求項5】
請求項4に記載の駐車支援装置であって、
前記制御部は、
前記登録後手動駐車経路を表すデータから、前記更新処理に用いるデータとして不適切であると判断する異常データを削除する除外処理を実行可能に構成される、駐車支援装置。
【請求項6】
請求項5に記載の駐車支援装置であって、
前記異常データは、障害物を回避するための運転操作に起因した経路を表すデータを含む、駐車支援装置。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本開示は、駐車支援装置に関する。
続きを表示(約 1,800 文字)
【背景技術】
【0002】
運転者の手動運転による駐車操作(以下、手動駐車操作と呼称する)によって自車両が所定の駐車位置に駐車されるまでに走行する経路を登録経路として記憶し、記憶した登録経路に沿って自車両を走行させて所定の駐車位置に自車両を駐車させる自動駐車制御を実行可能な駐車支援装置が知られている(例えば特許文献1参照)。このような自動駐車制御を実行可能な従来の駐車支援装置(以下、従来装置と呼称することもある)は、自動駐車制御の実行時に記憶した登録経路を再現するように自車両の走行及び駐車を支援する。なお、駐車支援装置に関連し、標準規格であるISO20900(Partially automated parking systems: PAPS)やISO16787(Assisted parking systems: APS)には、車両の駐車にかかわる車両制御について規定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2013-530867号公報
【発明の概要】
【0004】
従来装置によれば、記憶した登録経路が適切でない場合であっても、適切でない経路を再現するように自動駐車制御が実行される。例えば運転者の運転ミスによって適切でない経路が登録経路として記憶された場合、自動駐車制御の実行時には常に運転者の運転ミスによる適切でない経路を再現するように自車両が制御される。このため自車両の運転者は当該装置によって適切な自動駐車制御が実行されないと感じ、当該装置を使用する頻度が減少するという問題がある。
【0005】
本開示は上記した課題を解決し得る駐車支援装置を提供することを目的とする。すなわち本開示は、適切な自動駐車制御を実行可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【0006】
本開示に係る駐車支援装置は、手動駐車操作によって自車両(100)が所定の駐車位置に駐車されるまでに自車両(100)が走行した経路を登録経路として記憶するとともに、登録経路に沿って自車両(100)を走行させることにより所定の駐車位置に自車両(100)を駐車させる自動駐車制御を実行可能に構成された制御部(10)を有する駐車支援装置(1)であって、制御部(10)は、登録経路を記憶した後に手動駐車操作によって所定の駐車位置に自車両(100)が駐車された場合に、当該手動駐車操作(登録経路を記憶した後の手動駐車操作)に関する情報に基づいて、登録経路を更新する更新処理を実行することができるように構成される。
【0007】
本開示に係る駐車支援装置によれば、記憶された登録経路が不適切な経路である場合であっても、登録経路が記憶された後の手動駐車操作に関する情報に基づいて登録経路が更新されるので、登録経路を適切な経路に近づけることができる。これにより、適切な自動駐車制御を実行することができる。
【0008】
本開示に係る駐車支援装置の一態様において、制御部(10)は、登録経路を記憶した後に手動駐車操作によって所定の駐車位置に自車両(100)が駐車された場合に、当該手動駐車操作によって自車両(100)が所定の駐車位置に駐車されるまでに自車両(100)が走行した経路を登録後手動駐車経路として記憶し、更新処理にて、登録後手動駐車経路を用いて登録経路を更新する。
【0009】
また、本開示に係る駐車支援装置の他の一態様において、制御部(10)は、登録経路を記憶した後に手動駐車操作によって所定の駐車位置に自車両(100)が駐車されるごとに登録後手動駐車経路を記憶することによって登録後手動駐車経路を蓄積し、更新処理にて、蓄積された登録後手動駐車経路を用いて前記登録経路を更新する。
【0010】
登録経路が記憶された後に手動駐車操作が実行される場合には、自車両の運転者は、登録経路が不適切であると認識している可能性がある。そのため登録経路が記憶された後の手動駐車操作により自車両が所定の駐車位置に駐車されるまでに自車両が走行した経路である登録後手動駐車経路は、登録経路よりも適切な経路である可能性が高い。よって、登録後手動駐車経路を用いて登録経路を更新することにより、登録経路を適切な経路に近づけることができる。
(【0011】以降は省略されています)
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