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公開番号2025108505
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-23
出願番号2025063480,2021094889
出願日2025-04-08,2021-06-07
発明の名称自走式移動体、及び制御方法
出願人三菱電機モビリティ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/228 20240101AFI20250715BHJP(制御;調整)
要約【課題】自走式移動体が運用計画による移動の途中であっても、容易に運用計画を一時的に中断する。
【解決手段】自走式移動体は、車輪を駆動するモータと、記憶部に記憶されている運用計画に基づいてモータを制御し車輪を駆動する制御部と、操作者による運用計画の実行を一時的に中断する操作を受け付けた後、操作者が所定の方向へ自走式移動体を牽引又は押圧したことを検出する第1のセンサと、を備え、制御部は、第1のセンサにより操作者による牽引又は押圧が検出された場合、操作者が牽引又は押圧した方向への推進力又は制動力をモータに発生させる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車輪を駆動するモータと、記憶部に記憶されている運用計画に基づいて前記モータを制御し車輪を駆動する制御部とを備える自走式移動体であって、
付属台車を連結する連結機構と、
前記連結機構に備えられ、前記連結機構により前記自走式移動体と前記付属台車とが連結された状態において、操作者が前記自走式移動体を牽引又は押圧したことを検出する第１のセンサと、
を備え、
前記制御部は、
前記操作者により前記運用計画の実行を一時的に中断する操作を受け付けた後、前記第１のセンサにより前記操作者による牽引又は押圧が検出された場合、前記操作者が牽引又は押圧した方向への推進力又は制動力を前記モータに発生させる、
自走式移動体。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記自走式移動体の移動速度を検出するための第２のセンサ、をさらに備え、
前記制御部は、前記第２のセンサを用いて検出された移動速度が上限値を超えた場合に、前記移動速度が前記上限値以下となるように前記モータに制動力を発生させる、
請求項１に記載の自走式移動体。
【請求項３】
前記制御部は、
前記操作者による操作により前記運用計画の実行の一時的な中断を終了する場合、前記運用計画の実行を再開可能な位置まで前記モータに推進力を発生させて前記自走式移動体を移動させる、
請求項１または請求項２に記載の自走式移動体。
【請求項４】
前記モータはサーボモータであって、
前記第２のセンサは前記サーボモータの負荷センサである、
請求項２に記載の自走式移動体。
【請求項５】
前記モータはサーボモータであって、
前記第２のセンサは前記サーボモータの電流変化を検出するセンサである、
請求項２に記載の自走式移動体。
【請求項６】
車輪を駆動するモータと、付属台車を連結する連結機構と、記憶部に記憶されている運用計画に基づいて前記モータを制御し車輪を駆動する制御部とを備える自走式移動体における制御方法であって、
前記連結機構により前記自走式移動体と前記付属台車とが連結された状態において、前記連結機構に備えられた第１のセンサが、操作者が前記自走式移動体を牽引又は押圧したことを検出するステップと、
前記制御部が、前記操作者により前記運用計画の実行を一時的に中断する操作を受け付けた後、前記第１のセンサにより前記操作者による牽引又は押圧が検出された場合、前記操作者が牽引又は押圧した方向への推進力又は制動力を前記モータに発生させるステップと、
を含む制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自走式移動体、及び制御方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
自律走行が可能な自走式移動体は、障害物を検出する検出センサを備え、進行方向に障害物を検出すると、障害物との衝突などの危険を回避するために停止する仕組みを備えているものがある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－１６４０１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したような自走式移動体は、人が介在せずに作業（移動や運搬など）を行うことができるが、危険を回避するために人が接近すると作業を停止し、危険が取り除かれるまでの間、停止した状態が継続してしまうことが多い。例えば、予め立案された運用計画に基づいて自律走行を行う自走式移動体において、自ら障害物を回避して進行する制御を行うことも考えられるが、その制御は複雑であり、また障害物の回避を含む運用計画を立案するには多くの時間とコストがかかる。
【０００５】
本開示は、上記した事情に鑑みてなされたもので、運用計画による移動の途中であっても、容易に運用計画を一時的に中断できる自走式移動体、及び制御方法を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車輪を駆動するモータと、記憶部に記憶されている運用計画に基づいて前記モータを制御し車輪を駆動する制御部とを備える自走式移動体であって、付属台車を連結する連結機構と、前記連結機構に備えられ、前記連結機構により前記自走式移動体と前記付属台車とが連結された状態において、操作者が前記自走式移動体を牽引又は押圧したことを検出する第１のセンサ、を備え、前記制御部は、前記操作者により前記運用計画の実行を一時的に中断する操作を受け付けた後、前記第１のセンサにより前記操作者による牽引又は押圧が検出された場合、前記操作者が牽引又は押圧した方向への推進力又は制動力を前記モータに発生させる。
【０００７】
また、本開示の一態様は、車輪を駆動するモータと、付属台車を連結する連結機構と、記憶部に記憶されている運用計画に基づいて前記モータを制御し車輪を駆動する制御部とを備える自走式移動体における制御方法であって、前記連結機構により前記自走式移動体と前記付属台車とが連結された状態において、前記連結機構に備えられた第１のセンサが、前記操作者が前記自走式移動体を牽引又は押圧したことを検出するステップと、前記制御部が、前記操作者により前記運用計画の実行を一時的に中断する操作を受け付けた後、前記第１のセンサにより前記操作者による牽引又は押圧が検出された場合、前記操作者が牽引又は押圧した方向への推進力又は制動力を前記モータに発生させるステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、自走式移動体が運用計画による移動の途中であっても、容易に運用計画を一時的に中断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る自走式移動体の外観構成の一例を示す斜視図。
実施形態に係る自走式移動体と付属台車とが連結された状態の一例を示す図。
実施形態に係る自走式移動体のシステム構成の一例を示すブロック図。
実施形態に係る自走式移動体のセンサの構成の一例を説明する図。
実施形態に係る自走式移動体と付属台車との連結機構を説明する図。
実施形態に係る自走式移動体と付属台車とが連結された状態の連結機構を説明する図。
実施形態に係るアシストモードにおける制御処理の一例を示すフローチャート。
実施形態に係る感圧センサの検出値のパターンを説明する図。
実施形態に係る運用復帰モードにおける制御処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
［自走式移動体の構成］
図１は、本実施形態に係る自走式移動体１の外観構成の一例を示す斜視図である。この図に示す自走式移動体１は、移動が可能なように、底面に複数の車輪２を備えている。また、自走式移動体１は、付属台車４と結合するための連結機構３を備えている。付属台車４は、底面の四隅のそれぞれに設けられた支持脚５と、各支持脚５の下端に設けられた車輪６とを備え、筐体の内部に物品を格納して移動可能である。また、付属台車４は、操作者が把持する把持部として取っ手７を備えている。この取っ手７を操作者が把持して付属台車４を単独で移動させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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