特許ウォッチ

公開番号2025100578
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2025061740,2022500254
出願日2025-04-03,2020-12-23
発明の名称情報処理方法及び情報処理装置
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250626BHJP(信号)
要約【課題】自律移動の性能を向上できる情報処理方法を提供する。
【解決手段】情報処理方法は、自律移動体の自律運転における走行制御処理の前処理である第1前処理を自律移動体が取得したセンシングデータに基づいて実行して第1処理結果を取得し、センシングデータを外部の装置へ出力し、センシングデータに基づいて第1前処理よりも高度な前処理である第2前処理を実行して得られる第2処理結果を外部の装置から取得し、自律移動体と外部の装置との間で通信遅延がある場合、又は、第2前処理に処理遅延がある場合、自律移動体の走行を制限し、自律移動体と外部の装置との間で通信遅延がない場合、又は、第2前処理に処理遅延がない場合、第1処理結果又は第3処理結果に基づいて、自律移動体の走行制御を行い、第3処理結果は、第2処理結果であり、又は、第1処理結果を補正して得られる処理結果である。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
自律移動体に搭載される情報処理装置に実行させる情報処理方法であって、
前記自律移動体の自律運転における走行制御処理の前処理である第１前処理を前記自律移動体が取得したセンシングデータに基づいて実行して第１処理結果を取得し、
前記センシングデータを外部の装置へ出力し、
前記センシングデータに基づいて前記第１前処理よりも高度な前処理である第２前処理を実行して得られる第２処理結果を前記外部の装置から取得し、ここで、前記第２前処理は、ネットワークを介して前記自律移動体と接続され、前記情報処理装置より処理能力が高い前記外部の装置により実行され、
前記自律移動体と前記外部の装置との間で通信遅延がある場合、又は、前記第２前処理に処理遅延がある場合、前記自律移動体の走行を制限し、
前記自律移動体と前記外部の装置との間で通信遅延がない場合、又は、前記第２前処理に処理遅延がない場合、前記第１処理結果又は第３処理結果に基づいて、前記自律移動体の走行制御を行い、
前記第３処理結果は、前記第２処理結果であり、又は、前記第１処理結果を補正して得られる処理結果である
情報処理方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１処理結果を前記第３処理結果に変更する変更指示を受信した場合に、前記通信遅延により前記変更指示の受信が遅れたときには、受信した変更指示を無視して前記自律移動体の走行を制限する
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記通信遅延により前記第２処理結果を遅延なく取得できなかった場合、前記自律移動体の走行を制限する
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記通信遅延により前記第２処理結果を遅延なく取得できなかった場合、又は、前記第２前処理に処理遅延がある場合に、遅延に対する補正が可能なときには、前記第１処理結果又は前記第３処理結果に基づいて、前記自律移動体の走行制御を行う
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項５】
前記通信遅延により前記第２処理結果を遅延なく取得できなかった場合、又は、前記第２前処理に処理遅延がある場合に、遅延に対する補正が可能でないときに、所定のＯＤＤ（ＯｐｅｒａｔｉｏｎａｌＤｅｓｉｇｎＤｏｍａｉｎ）を満たすときには、前記第１処理結果に基づいて、前記自律移動体の走行制御を行い、前記所定のＯＤＤを満たさないときには、前記自律移動体の走行を制限する
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項６】
さらに、
前記自律移動体と前記外部の装置との間で通信遅延がない場合、又は、前記第２前処理に処理遅延がない場合、前記第１処理結果と前記第２処理結果との差異を判定し、
判定された前記差異にしたがって、前記第１処理結果を前記第３処理結果に変更し、前記第３処理結果に基づいて、前記自律移動体の走行制御を行う
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項７】
前記差異が所定の条件を満たす場合に、前記第１処理結果を前記第３処理結果に変更し、前記第３処理結果に基づいて、前記自律移動体の走行制御を行う
請求項６に記載の情報処理方法。
【請求項８】
前記差異が前記所定の条件を満たす場合に、所定のＯＤＤを満たすときには、前記第１処理結果を前記第３処理結果に変更し、前記第３処理結果に基づいて、前記自律移動体の走行制御を行い、前記所定のＯＤＤを満たさないときには、前記自律移動体の走行を制限する
請求項７に記載の情報処理方法。
【請求項９】
前記差異が所定の条件を満たす場合に、前記自律移動体の走行を制限する
請求項６に記載の情報処理方法。
【請求項１０】
前記差異が所定の条件を満たす場合に、異常を通知する
請求項６に記載の情報処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律移動体の自律移動に関する情報処理方法及び情報処理装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転車の自動運転システムについて、安全性向上のためにハードウェア又はソフトウェアの多重化を行うことが望まれている。例えば、特許文献１及び２では、自動運転車において、電源、検知機能及び制御機能等の系統を多重化することで安全性を向上させる手法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／１５４８６０号
特許第３８８１１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、コスト、消費電力、及び空間等の観点から自動運転車等の自律移動体に搭載できるコンピュータには制限があり、自律移動体に搭載される自律移動システムの性能が低い場合がある。このため、上記特許文献１及び２に開示された手法では、自律移動体に搭載されたハードウェア又はソフトウェアの多重化により、自律移動の安全性は向上できても、自律移動の性能面では不十分となる場合がある。
【０００５】
そこで、本開示は、自律移動の性能を向上できる情報処理方法等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る情報処理方法は、自律移動体に搭載される情報処理装置に実行させる情報処理方法であって、前記自律移動体の自律運転における走行制御処理の前処理である第１前処理を前記自律移動体が取得したセンシングデータに基づいて実行して第１処理結果を取得し、前記センシングデータを外部の装置へ出力し、前記センシングデータに基づいて前記第１前処理よりも高度な前処理である第２前処理を実行して得られる第２処理結果を前記外部の装置から取得し、ここで、前記第２前処理は、ネットワークを介して前記自律移動体と接続され、前記情報処理装置より処理能力が高い前記外部の装置により実行され、前記自律移動体と前記外部の装置との間で通信遅延がある場合、又は、前記第２前処理に処理遅延がある場合、前記自律移動体の走行を制限し、前記自律移動体と前記外部の装置との間で通信遅延がない場合、又は、前記第２前処理に処理遅延がない場合、前記第１処理結果又は第３処理結果に基づいて、前記自律移動体の走行制御を行い、前記第３処理結果は、前記第２処理結果であり、又は、前記第１処理結果を補正して得られる処理結果である。
【０００７】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一態様に係る情報処理方法等によれば、自律移動の性能を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施の形態１に係る自動運転車及び遠隔自動運転サーバの一例を示すブロック図である。
図２は、実施の形態１に係る情報処理方法の一例を示すフローチャートである。
図３は、実施の形態１に係る情報処理方法の他の一例を示すフローチャートである。
図４は、実施の形態１の変形例に係る自動運転車、遠隔自動運転サーバ及び遠隔処理マネジメントサーバの一例を示すブロック図である。
図５は、実施の形態１の変形例に係る情報処理方法の一例を示すフローチャートである。
図６は、実施の形態２に係る自動運転車及び遠隔自動運転サーバの一例を示すブロック図である。
図７は、実施の形態２に係る自動運転車の動作の一例を示すフローチャートである。
図８は、実施の形態２の変形例に係る自動運転車、遠隔自動運転サーバ及び遠隔処理マネジメントサーバの一例を示すブロック図である。
図９は、実施の形態２の変形例に係る自動運転車の動作の一例を示すフローチャートである。
図１０は、各実施の形態に共通する変形例に係る情報処理方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータに実行させる情報処理方法であって、自律移動体の自律移動処理における走行制御処理の前処理である第１前処理の結果である第１処理結果及び前記自律移動体が取得したセンシングデータを前記自律移動体から取得し、前記センシングデータに基づいて前記第１前処理よりも高度な前処理である第２前処理を実行して第２処理結果を取得し、前記第１処理結果と前記第２処理結果との差異を判定し、判定された前記差異にしたがって、前記第１処理結果を第３処理結果に変更させる変更指示を前記自律移動体に出力し、前記第３処理結果は前記第１処理結果又は前記第２処理結果の少なくとも一方に基づいて得られる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許