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公開番号2025099434
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216098
出願日2023-12-21
発明の名称自律ロボットシステム、自律ロボットの制御方法及び自律ロボットの制御プログラム
出願人SEQSENSE株式会社,川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類G05D 1/69 20240101AFI20250626BHJP(制御;調整)
要約【課題】複数の自律ロボットがそれぞれタスクを実施するシステムにおいて、自律ロボット同士の相互干渉を簡易に防ぐ。
【解決手段】自律ロボットシステムは、第1自律ロボットに対するタスク要求に基づき、前記第1自律ロボットを制御するように構成された処理回路を備える。前記処理回路は、前記タスク要求の発生中に他ロボット情報について所定の不許可条件が成立するか否かを判定することと、前記タスク要求の発生中に前記不許可条件が成立しないと判定されると、前記第1自律ロボットに前記タスクの実施を許可することと、前記タスク要求の発生中に前記不許可条件が成立すると判定されると、前記第1自律ロボットに前記タスクの実施を待機させることと、を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１自律ロボット及び第２自律ロボットを含む複数の自律ロボットがそれぞれタスクを実施する自律ロボットシステムであって、
前記第１自律ロボットに対するタスク要求に基づき、前記第１自律ロボットを制御するように構成された処理回路を備え、
前記処理回路は、
前記第２自律ロボットの位置を示す位置データと、前記第２自律ロボットのステータスを示すステータスデータと、を含む他ロボット情報を取得することと、
前記タスク要求の発生中に前記他ロボット情報について所定の不許可条件が成立するか否かを判定することと、
前記タスク要求の発生中に前記不許可条件が成立しないと判定されると、前記第１自律ロボットに前記タスクの実施を許可することと、
前記タスク要求の発生中に前記不許可条件が成立すると判定されると、前記第１自律ロボットに前記タスクの実施を待機させることと、
を行うように構成されている、自律ロボットシステム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記処理回路は、地図データを取得するように構成されており、
前記タスクは、前記第１自律ロボットの目的地である第１目的地への移動を含み、
前記タスク要求は、前記第１目的地への移動を要求する移動要求を含む、請求項１に記載の自律ロボットシステム。
【請求項３】
前記処理回路は、前記第１自律ロボットの位置データを取得するように構成され、
前記不許可条件は、
前記第１自律ロボットの前記位置データが示す位置と前記第２自律ロボットの前記位置データが示す位置とが所定の特定位置関係にあるとの条件と、
前記第２自律ロボットの前記ステータスデータが示すステータスが所定の特定状態であるとの条件と、を含む、請求項２に記載の自律ロボットシステム。
【請求項４】
前記地図データは、前記複数の自律ロボットが移動可能なエリアを複数の領域に区分けする領域データを含み、
前記特定位置関係は、前記第１自律ロボットが存在する領域と同じ領域に前記第２自律ロボットが存在するとの関係を含む、請求項３に記載の自律ロボットシステム。
【請求項５】
前記第２自律ロボットの前記特定状態は、移動状態を含む、請求項４に記載の自律ロボットシステム。
【請求項６】
前記処理回路は、前記第１自律ロボットの位置データを取得するように構成され、
前記不許可条件は、
前記第１自律ロボットが存在する領域と同じ領域に前記第２自律ロボットが存在するとの条件と、
前記地図データ上における前記第１目的地に前記第２自律ロボットが存在しているとの条件と、を含む、請求項２に記載の自律ロボットシステム。
【請求項７】
前記第２自律ロボットの前記特定状態は、待機状態を含み、
前記処理回路は、前記第２自律ロボットの目的地である第２目的地を取得するように構成され、
前記不許可条件は、
前記第１自律ロボットの前記第１目的地への進行方向において前記第１自律ロボットが存在する第１領域の次にある第２領域が、前記第２自律ロボットの前記第２目的地への進行方向において前記第２自律ロボットが存在する前記第１領域の次にある第２領域と同じであるとの条件を更に含む、請求項４に記載の自律ロボットシステム。
【請求項８】
前記地図データは、前記複数の自律ロボットが移動可能なエリアを複数の領域に区分けする領域データを含み、
前記特定位置関係は、前記第１自律ロボットの前記第１目的地への進行方向において前記第１自律ロボットが存在する第１領域の次の第２領域に前記第２自律ロボットが存在するとの関係を含み、
前記不許可条件は、前記第１自律ロボットが前記第１領域と前記第２領域との間の境界から所定距離以内にいるとの条件を更に含む、請求項３に記載の自律ロボットシステム。
【請求項９】
前記第２自律ロボットの前記特定状態は、移動状態を含む、請求項８に記載の自律ロボットシステム。
【請求項１０】
前記処理回路は、前記第２自律ロボットの目的地である第２目的地、及び、前記第１自律ロボットの位置データを取得するように構成され、
前記地図データは、前記複数の自律ロボットが移動可能なエリアを複数の領域に区分けする領域データを含み、
前記不許可条件は、
前記第１自律ロボットが前記第１領域と前記第２領域との間の境界から所定距離以内にいるとの条件と、
前記第１自律ロボットの前記第１目的地への進行方向において前記第１自律ロボットが存在する第１領域の次の第２領域に前記第２自律ロボットが存在するとの条件と、
前記地図データ上における前記第１目的地に前記第２自律ロボットが存在しているとの条件と、を含む、請求項２に記載の自律ロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律ロボットシステム、自律ロボットの制御方法及び自律ロボットの制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、施設内を移動する複数の移動体が通路の途中で閉塞を引き起こすことを抑制する管制システムが開示されている。この管制システムは、移動体の現在の位置を含む領域から幅のより狭い領域に進入する前に、各中間領域に関する各々の情報を用いて進入可否を判定する。当該管制システムは、地図情報に基づいて進入可否を判定するため、曲がり角などによって中間領域の入口から観測できない領域を移動体が通る場合においても、各中間領域についての進入可否を判定できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１３７９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、通路の幅が二台の移動体の通過を許容する場合でも、複数の移動体が自律制御によってそれぞれ移動すると、二台の移動体が互いに近づいたときに互いを避け合おうとする。自律制御が単純である場合には、二台の移動体が相互干渉して円滑に通路を通過できない可能性がある。また、移動体の自律制御のプログラムは複雑にしないことが望まれる。
【０００５】
そこで本開示の一態様は、複数の自律ロボットがそれぞれタスクを実施するシステムにおいて、自律ロボット同士の相互干渉を簡易に防ぐことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る自律ロボットシステムは、第１自律ロボット及び第２自律ロボットを含む複数の自律ロボットがそれぞれタスクを実施する自律ロボットシステムであって、前記第１自律ロボットに対するタスク要求に基づき、前記第１自律ロボットを制御するように構成された処理回路を備える。前記処理回路は、前記第２自律ロボットの位置を示す位置データと、前記第２自律ロボットのステータスを示すステータスデータと、を含む他ロボット情報を取得することと、前記タスク要求の発生中に前記他ロボット情報について所定の不許可条件が成立するか否かを判定することと、前記タスク要求の発生中に前記不許可条件が成立しないと判定されると、前記第１自律ロボットに前記タスクの実施を許可することと、前記タスク要求の発生中に前記不許可条件が成立すると判定されると、前記第１自律ロボットに前記タスクの実施を待機させることと、を行うように構成されている。
【０００７】
本開示の一態様に係る自律ロボットの制御方法は、第１自律ロボット及び第２自律ロボットを含む複数の自律ロボットがそれぞれタスクを実施する自律ロボットシステムに用いられる自律ロボットの制御方法であって、前記第２自律ロボットの位置を示す位置データと、前記第２自律ロボットのステータスを示すステータスデータと、を含む他ロボット情報を取得することと、前記第１自律ロボットに対するタスク要求の発生中に、前記他ロボット情報について所定の不許可条件が成立するか否かを判定することと、前記タスク要求の発生中に前記不許可条件が成立しないと判定されると、前記第１自律ロボットに前記タスクの実施を許可することと、前記タスク要求の発生中に前記不許可条件が成立すると判定されると、前記第１自律ロボットに前記タスクの実施を待機させることと、を含む。
【０００８】
本開示の一態様に係る自律ロボットの制御プログラムは、前記方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され得る。前記記憶媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。前記記憶媒体は、コンピュータ（例えば、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ、サーバ等）に内蔵又は外付けされ得る。前記記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ストレージ等を含み、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、光ディスク等とし得る。前記記憶媒体に記憶されたプログラムは、前記記憶媒体が直接接続されるコンピュータにおいて実行されてもよいし、前記記憶媒体とネットワーク（例えば、インターネット）を介して接続されたコンピュータにおいて実行されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、第１自律ロボットへのタスク要求の発生中でも、第２自律ロボットの位置又はステータスに応じて第１自律ロボットのタスクの実施を待機するため、第２自律ロボットとの相互干渉を簡易に防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る自律ロボットシステムの概略図である。
図２は、図１の自律ロボットのブロック図である。
図３は、図２のサーバのブロック図である。
図４は、図２の自律ロボットの制御を説明するフローチャートである。
図５は、図４のタスク制御を説明するフローチャートである。
図６は、図５の移動不可条件の第１例を説明する平面図である。
図７は、図５の移動不可条件の第２例を説明する平面図である。
図８は、図５の移動不可条件の第３例を説明する平面図である。
図９は、図５の移動不可条件の第４例を説明する平面図である。
図１０は、図９の第１自律ロボットの待機位置への移動を説明する平面図である。
図１１は、図５の移動不可条件の第５例を説明する平面図である。
図１２は、図５の移動不可条件の第６例を説明する平面図である。
図１３は、２台の自律ロボットが境界を挟んで向かい合わせたときの優先度の例を説明する平面図である。
図１４は、図１３の状況の後の状況の平面図である。
図１５は、図１４の状況の後の状況の平面図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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