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公開番号2025099080
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215455
出願日2023-12-21
発明の名称移動体制御システム
出願人京セラドキュメントソリューションズ株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/242 20240101AFI20250626BHJP(制御;調整)
要約【課題】撮影画像内のマーカーの位置を正確に特定して移動体をマーカーに沿って正確に走行させる移動体制御システムを得る。
【解決手段】移動体1において、スキャナー12a,12bは、床面を光学的にスキャンして床面画像を生成し、コントローラー54は、移動体1がマーカーに沿って走行するように駆動装置51を制御する。そして、画像処理部54aは、(a)床面とマーカーとの間の濃度差を拡大するガンマ補正を床面画像に対して実行し、(b)所定の閾値に基づいて、ガンマ補正後の床面画像におけるマーカーの位置を特定し、コントローラー54は、特定されたマーカーの位置に基づいて、移動体1がマーカーに沿って走行するように駆動装置51を制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
マーカーが設定された床面上を前記マーカーに沿って走行するように移動体を制御する移動体制御システムにおいて、
前記移動体の走行用の駆動力を発生する駆動装置と、
前記床面を光学的にスキャンして床面画像を生成するスキャナーと、
前記床面画像における前記マーカーの位置を特定する画像処理部と、
前記移動体が前記マーカーに沿って走行するように前記駆動装置を制御するコントローラーとを備え、
前記画像処理部は、（ａ）前記床面と前記マーカーとの間の濃度差を拡大するガンマ補正を前記床面画像に対して実行し、（ｂ）所定の閾値に基づいて、前記ガンマ補正後の前記床面画像における前記マーカーの位置を特定し、
前記コントローラーは、特定された前記マーカーの位置に基づいて、前記移動体が前記マーカーに沿って走行するように前記駆動装置を制御すること、
を特徴とする移動体制御システム。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
前記閾値は、判別分析法によって設定されることを特徴とする請求項１記載の移動体制御システム。
【請求項３】
前記床面の各位置に対して前記閾値が予め設定されており、
前記画像処理部は、（ａ）前記移動体の現在位置に対応する前記閾値を特定し、（ｂ）特定した前記閾値に基づいて、前記ガンマ補正後の前記床面画像における前記マーカーの位置を特定すること、
を特徴とする請求項１記載の移動体制御システム。
【請求項４】
前記画像処理部は、（ａ）ガンマ補正後の前記床面画像の微分画像を生成し、（ｂ）前記微分画像と前記閾値とを比較して前記ガンマ補正後の前記床面画像における前記マーカーの位置を特定することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の移動体制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御システムに関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
ある自動走行装置は、走行案内線を含む走行面を撮像して画像を取得し、取得した画像内の走行案内線に沿って走行する（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１１１５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のように、床面に線状のマーカーを設けて移動体の経路が指定される場合、移動体が走行する床面の状態に応じて撮影画像における床面濃度が異なるため、撮影画像内のマーカーの位置が正確に特定されない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、撮影画像内のマーカーの位置を正確に特定して移動体をマーカーに沿って正確に走行させる移動体制御システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る移動体制御システムは、マーカーが設定された床面上を前記マーカーに沿って走行するように移動体を制御する移動体制御システムであって、前記移動体の走行用の駆動力を発生する駆動装置と、前記床面を光学的にスキャンして床面画像を生成するスキャナーと、前記床面画像における前記マーカーの位置を特定する画像処理部と、前記移動体が前記マーカーに沿って走行するように前記駆動装置を制御するコントローラーとを備える。そして、前記画像処理部は、（ａ）前記床面と前記マーカーとの間の濃度差を拡大するガンマ補正を前記床面画像に対して実行し、（ｂ）所定の閾値に基づいて、前記ガンマ補正後の前記床面画像における前記マーカーの位置を特定し、前記コントローラーは、特定された前記マーカーの位置に基づいて、前記移動体が前記マーカーに沿って走行するように前記駆動装置を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、撮影画像内のマーカーの位置を正確に特定して移動体をマーカーに沿って正確に走行させる移動体制御システムが得られる。
【０００８】
本発明の上記又は他の目的、特徴および優位性は、添付の図面とともに以下の詳細な説明から更に明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施の形態１に係る移動体制御システムを搭載した移動体の一例を示す斜視図である。
図２は、図１に示す移動体の機械的な構成を示す斜視図である。
図３は、実施の形態１に係る移動体におけるスキャナーの構成を示す図である。
図４は、実施の形態１に係る移動体におけるスキャナーの他の構成を示す図である。
図５は、図１に示す移動体１の電気的な構成を示す斜視図である。
図６は、床面の一例を示す図である。
図７は、図５における画像処理部５４ａにおける画像処理について説明する図である。
図８は、実施の形態２に係る移動体制御システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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