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公開番号2025098362
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-02
出願番号2023214447
出願日2023-12-20
発明の名称搬送装置、搬送方法、及び搬送制御プログラム
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人スズエ国際特許事務所
主分類B65H 1/14 20060101AFI20250625BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】加速度の許容値を算出し、積層された紙葉類の荷崩れを抑制できる搬送装置、搬送方法、及び搬送制御プログラムを提供する。
【解決手段】積層された複数枚の紙葉類が載置される載置面を有し、前記複数枚の紙葉類を搬送する搬送機構と、前記複数枚の紙葉類の枚数を検出する枚数検出部と、前記複数枚の紙葉類の摩擦係数を記憶する記憶部とを有し、前記搬送機構の駆動を制御するコントローラと、を備え、F_(i-1)i/N_(i-1)i≦μの式と、x_i≧0の式と、を満たす前記複数枚の紙葉類を搬送する際の加速度の許容値を算出し、前記許容値以下の加速度で前記搬送機構を駆動する、搬送装置。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
積層された複数枚の紙葉類が載置される載置面を有し、前記複数枚の紙葉類を搬送する搬送機構と、
前記複数枚の紙葉類の枚数を検出する枚数検出部と、前記複数枚の紙葉類の摩擦係数を記憶する記憶部とを有し、前記搬送機構の駆動を制御するコントローラと、を備え、
前記複数枚の紙葉類が載置面に積層された状態において、
Ｆ
（ｉ－１）ｉ
：下からｉ＋１枚目の紙葉類の下面に作用する力であって、前記下面に沿った方向の力、
Ｎ
（ｉ－１）ｉ
：前記下面に作用する力であって、前記下面に直交する方向の力、
μ：１枚の前記紙葉類の摩擦係数、
ｘ
ｉ
：前記下面の搬送方向における一端から力Ｎ
（ｉ－１）ｉ
の作用点までの距離、
とした場合に、
前記コントローラは、前記複数枚の紙葉類の全てに対して、
Ｆ
（ｉ－１）ｉ
／Ｎ
（ｉ－１）ｉ
≦μの式と、ｘ
ｉ
≧０の式と、を満たす前記複数枚の紙葉類を搬送する際の加速度の許容値を算出し、前記許容値以下の加速度で前記搬送機構を駆動する、
搬送装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記載置面に積層された前記複数枚の紙葉類の高さを検出する高さセンサをさらに備え、
前記コントローラは、前記記憶部に１枚の前記紙葉類の厚さを記憶し、前記高さ及び前記厚さに基づいて、前記枚数検出部で前記複数枚の紙葉類の枚数を算出する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記コントローラは、１枚の前記紙葉類の厚さ、長さ、及び質量を前記記憶部に記憶し、前記厚さ、前記長さ、及び前記質量に基づいて、力Ｆ
（ｉ－１）ｉ
及び力Ｎ
（ｉ－１）ｉ
を算出する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
Ｎ
（ｉ＋１）ｉ
：下からｉ＋１枚目の紙葉類の上面に作用する力であって、前記上面に直交する方向の力、
Ｘ
ｉ＋１
：前記上面の搬送方向における一端から力Ｎ
（ｉ＋１）ｉ
の作用点までの距離、
θ
ｉ＋１
：前記上面の前記下面に対する角度、
Ｌ：１枚の前記紙葉類の搬送方向における長さ、
Ｋ：係数
とした場合に、
前記コントローラは、
TIFF
2025098362000008.tif
12
99
の式に基づいて、力Ｆ
（ｉ－１）ｉ
及び力Ｎ
（ｉ－１）ｉ
を算出する、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記記憶部に前記摩擦係数、前記厚さ、前記長さ、及び前記質量を記憶するコマンドを前記コントローラに出力可能な操作部をさらに備え、
前記コントローラは、前記コマンドが入力された場合に、前記摩擦係数、前記厚さ、前記長さ、及び前記質量を前記記憶部に記憶する、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項６】
積層された複数枚の紙葉類が載置される載置面を有し、前記複数枚の紙葉類を搬送する搬送機構を備える搬送装置を用いる紙葉類の搬送方法であって、
前記複数枚の紙葉類の枚数を検出し、
前記複数枚の紙葉類が載置面に積層された状態において、
Ｆ
（ｉ－１）ｉ
：下からｉ＋１枚目の紙葉類の下面に作用する力であって、前記下面に沿った方向の力、
Ｎ
（ｉ－１）ｉ
：前記下面に作用する力であって、前記下面に直交する方向の力、
μ：１枚の前記紙葉類の摩擦係数、
ｘ
ｉ
：前記下面の搬送方向における一端から力Ｎ
（ｉ－１）ｉ
の作用点までの距離、
とした場合に、
前記複数枚の紙葉類の全てに対して、
Ｆ
（ｉ－１）ｉ
／Ｎ
（ｉ－１）ｉ
≦μの式と、ｘ
ｉ
≧０の式と、を満たす前記複数枚の紙葉類を搬送する際の加速度の許容値を算出し、前記許容値以下の加速度で前記搬送機構を駆動する、紙葉類の搬送方法。
【請求項７】
積層された複数枚の紙葉類が載置される載置面を有し、前記複数枚の紙葉類を搬送する搬送機構を備える搬送装置のコンピュータによって実行される搬送制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記複数枚の紙葉類の枚数を検出する第１手順と、
前記複数枚の紙葉類が載置面に積層された状態において、
Ｆ
（ｉ－１）ｉ
：下からｉ＋１枚目の紙葉類の下面に作用する力であって、前記下面に沿った方向の力、
Ｎ
（ｉ－１）ｉ
：前記下面に作用する力であって、前記下面に直交する方向の力、
μ：１枚の前記紙葉類の摩擦係数、
ｘ
ｉ
：前記下面の搬送方向における一端から力Ｎ
（ｉ－１）ｉ
の作用点までの距離、
とした場合に、
前記複数枚の紙葉類の全てに対して、
Ｆ
（ｉ－１）ｉ
／Ｎ
（ｉ－１）ｉ
≦μの式と、ｘ
ｉ
≧０の式と、を満たす前記複数枚の紙葉類を搬送する際の加速度の許容値を算出する第２手順と、
前記許容値以下の加速度で前記搬送機構を駆動する第３手順と、
を実行させるための搬送制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送装置、搬送方法、及び搬送制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
紙葉類処理装置は、取出し部に投入された複数枚の紙葉類を１枚ずつ取出し、取出した紙葉類を処理する。取出し部に紙葉類を投入する方法としては、結束されていない状態で積層された紙葉類をコンベヤのような搬送機構で搬送し、取出し部に投入する方法がある。上述した方法で紙葉類を搬送する場合、積層枚数が多くなるほど、積層された紙葉類の荷崩れが発生する可能性が高くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５３３０５１９号公報
特許第４１２７７０８号公報
特開２００９－２２７３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本実施形態の課題は、積層された紙葉類の荷崩れを抑制できる搬送装置、搬送方法、及び搬送制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態に係る搬送装置は、積層された複数枚の紙葉類が載置される載置面を有し、前記複数枚の紙葉類を搬送する搬送機構と、前記複数枚の紙葉類の枚数を検出する枚数検出部と、前記複数枚の紙葉類の摩擦係数を記憶する記憶部とを有し、前記搬送機構の駆動を制御するコントローラと、を備え、
前記複数枚の紙葉類が載置面に積層された状態において、Ｆ
（ｉ－１）ｉ
：下からｉ＋１枚目の紙葉類の下面に作用する力であって、前記下面に沿った方向の力、Ｎ
（ｉ－１）ｉ
：前記下面に作用する力であって、前記下面に直交する方向の力、μ：１枚の前記紙葉類の摩擦係数、ｘ
ｉ
：前記下面の搬送方向における一端から力Ｎ
（ｉ－１）ｉ
の作用点までの距離、とした場合に、
前記コントローラは、前記複数枚の紙葉類の全てに対して、Ｆ
（ｉ－１）ｉ
／Ｎ
（ｉ－１）ｉ
≦μの式と、ｘ
ｉ
≧０の式と、を満たす前記複数枚の紙葉類を搬送する際の加速度の許容値を算出し、前記許容値以下の加速度で前記搬送機構を駆動する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、一実施形態に係る搬送装置の構成の一例を示す概略図である。
図２は、積層された紙葉類の一部を示す正面図であり、積層された紙葉類が加速度を有して搬送されている状態を示す図である。
図３は、図２の下からｉ＋１枚目の紙葉類Ｐを示す図である。
図４は、上記実施形態に係る搬送装置で紙葉類を搬送する際に実施される処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、開示はあくまで一例にすぎず、当業者において、発明の趣旨を保っての適宣変更について容易に想到し得るものについては、当然に本発明の範囲に含有されるものである。また、図面や説明をより明確にするため、実際の様態に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。また、本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して、詳細な説明を適宣省略することがある。
以下、図面を参照しながら一実施形態に係る搬送装置について詳細に説明する。
【０００８】
まず、一実施形態に係る搬送装置２０の構成について説明する。
図１は、一実施形態に係る搬送装置２０の構成の一例を示す概略図である。なお、図１は、紙葉類処理装置１０も併せて示している。まず、図１に示す第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、及び第３方向Ｚについて定義する。第１方向Ｘは、紙葉類Ｐが搬送される搬送方向である。第２方向Ｙは、紙葉類Ｐが積層される積層方向である。第３方向Ｚは、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに直交する方向である。
【０００９】
図１に示すように、搬送装置２０は、搬送機構２２と、高さセンサ３０と、コントローラ３２と、操作部４０と、を備えている。搬送機構２２は、搬送ベルト２４と、一対の回転軸２６ａ，２６ｂと、アクチュエータ２８と、を有している。搬送ベルト２４は、第１方向Ｘに延在して形成された無端状のベルトであり、紙葉類Ｐを載置可能な載置面２４ａが外面に設けられている。
【００１０】
一対の回転軸２６ａ，２６ｂは、第３方向Ｚに延在して形成され、搬送ベルト２４の内側に位置し、第１方向Ｘにおいて離間して設けられている。搬送ベルト２４は、一対の回転軸２６ａ，２６ｂに巻き付けて設けられ、回転軸２６ａ，２６ｂと同期して回転する。
アクチュエータ２８は、回転軸２６ａと接続されており、回転軸２６ａを駆動することができる。一例において、アクチュエータ２８は、回転軸２６ａを回転可能なモータである。アクチュエータ２８によって回転軸２６ａが駆動されると、載置面２４ａ上に積層された紙葉類Ｐは、第１方向Ｘに搬送される。
（【００１１】以降は省略されています）

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