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公開番号2025097057
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-30
出願番号2023213114
出願日2023-12-18
発明の名称交通標識の認識装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250623BHJP(信号)
要約【課題】交差点の付近で認識された交通標識が自車両に適用されるか否かを判定する。
【解決手段】地図情報に基づいて車両が進入予定の交差点が特定される。進入予定の交差点の周辺で取得された画像情報から交通標識が認識された場合、認識された交通標識の情報表示面と直交する第1仮想面と、車両が走行する第1道路に対して垂直な第2仮想面であって第1道路の通行方向における基準線を含む第2仮想面とがなす角度を示す仮想面間角度が計算される。進入予定の交差点における道路交差角の情報に基づいて、進入予定の交差点において第1道路と交差する第2道路と、進入予定の交差点において第1道路と直交する仮想道路とがなす角度を示す道路間角度が計算される。計算された仮想面間角度と、計算された道路間角度とに基づいて、認識された交通標識が第1道路に関する交通標識に該当するか否かが判定される。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
道路に設けられる交通標識を認識する装置であって、
車両に搭載され、前記車両の前方の画像情報を取得するカメラと、
交差点において交差する２本の道路がなす角度を示す道路交差角の情報を含む地図情報が格納された記憶装置と、
各種情報処理を行うプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記地図情報に基づいて前記車両が進入予定の交差点を特定し、
前記進入予定の交差点の周辺で取得された前記画像情報から交通標識が認識された場合、前記認識された交通標識の情報表示面と直交する第１仮想面と、前記車両が走行する第１道路に対して垂直な第２仮想面であって前記第１道路の通行方向における基準線を含む第２仮想面とがなす角度を示す仮想面間角度を計算し、
前記進入予定の交差点における前記道路交差角の情報に基づいて、前記進入予定の交差点において前記第１道路と交差する第２道路と、前記進入予定の交差点において前記第１道路と直交する仮想道路とがなす角度を示す道路間角度を計算し、
前記計算された仮想面間角度と、前記計算された道路間角度とに基づいて、前記認識された交通標識が前記第１道路に関する交通標識に該当するか否かを判定する
ことを特徴とする交通標識の認識装置。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
請求項１に記載の装置であって、
前記プロセッサは、前記認識された交通標識の判定において、
前記計算された道路間角度が３０°以上であるか否かを判定し、
前記計算された道路間角度が３０°以上でないと判定された場合、前記認識された交通標識が前記第１道路に関する交通標識に該当すると判定する
ことを特徴とする交通標識の認識装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の装置であって、
前記仮想面間角度の符号は、前記情報表示面の左端部が前記情報表示面の右端部よりも前記車両に近い側に位置する場合を負とし、前記右端部が前記左端部よりも前記車両に近い側に位置する場合を正とし、
前記プロセッサは、前記認識された交通標識の判定において、
前記計算された道路間角度が３０°以上であるか否かを判定し、
前記計算された道路間角度が３０°以上であると判定された場合、前記道路間角度と前記仮想面間角度の差が３０°以下であるか否かを判定し、
前記差が３０°以下であると判定された場合、前記認識された交通標識が前記第１道路に関する交通標識に該当すると判定する
ことを特徴とする交通標識の認識装置。
【請求項４】
請求項３に記載の装置であって、
前記差が３０°以上でないと判定された場合、前記認識された交通標識が前記第１道路に関する交通標識に該当しないと判定する
ことを特徴とする交通標識の認識装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、道路に設けられる交通標識を認識する装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０１７－１０２６６５号公報は、車両のドライバの運転を支援する装置を開示する。この従来の装置は、車両のカメラの画像情報を取得し、画像情報から認識された一時停止標識又は進入禁止標識が自車両に適用されるか否かを判定する。一時停止標識と進入禁止標識は、注意喚起を目的として道路の両脇に設置される傾向がある。この傾向を利用し、従来の装置は、一時停止標識又は進入禁止標識が道路の片側に２つ認識された場合、認識された標識が自車両に適用されないと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１０２６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一時停止標識、進入禁止標識といった一部の交通標識に限られず、カメラの画像情報から認識された各種の交通標識が自車両に適用されるか否かを判定することは、車両のユーザの運転を支援する観点から重要である。特に、市街地では交差点の付近に交通標識が多く設置される傾向がある。そのため、自車両が走行する道路と交差する道路の交通標識が自車両に適用されると誤って判定される状況を抑えるための改良の余地がある。
【０００５】
本開示の１つの目的は、交差点の付近で認識された交通標識が自車両に適用されるか否かを判定することが可能な装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、道路に設けられる交通標識を認識する装置であり、次の特徴を有する。
前記装置は、カメラと、記憶装置と、プロセッサとを備える。前記カメラは、前記車両に搭載される。前記カメラは、また、前記車両の前方の画像情報を取得する。前記記憶装置には、道路に設けられる交通標識を含む地図情報が格納される。前記プロセッサは、各種情報処理を行うように構成されている。
前記プロセッサは、前記地図情報に基づいて前記車両が進入予定の交差点を特定し、前記進入予定の交差点の周辺で取得された前記画像情報から交通標識が認識された場合、前記認識された交通標識の情報表示面と直交する第１仮想面と、前記車両が走行する第１道路に対して垂直な第２仮想面であって前記第１道路の通行方向における基準線を含む第２仮想面とがなす角度を示す仮想面間角度を計算し、前記進入予定の交差点における前記道路交差角の情報に基づいて、前記進入予定の交差点において前記第１道路と交差する第２道路と、前記進入予定の交差点において前記第１道路と直交する仮想道路とがなす角度を示す道路間角度を計算し、前記計算された仮想面間角度と、前記計算された道路間角度とに基づいて、前記認識された交通標識が前記第１道路に関する交通標識に該当するか否かを判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、車両が進入予定の交差点の周辺で取得された画像情報から交通標識が認識された場合にそれぞれ計算される仮想面間角度と道路間角度に基づいて、認識された交通標識が車両の走行道路に関する交通標識に該当するか否かを判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る交通標識の認識装置を含む運転支援システムの全体構成例を説明する概念図である。
実施形態の着眼点を説明する図である。
実施形態において行われる判定の手法を説明する図である。
実施形態に特に関連する処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に必ずしも必須のものではない。
【００１０】
１．システムの構成例
図１は、実施形態に係る交通標識の認識装置を含む運転支援システムの全体構成例を説明する概念図である。運転支援システム２は、車両１のユーザＵＳに情報を報知する。ユーザＵＳは、例えば、車両１のオペレータである。車両１のオペレータは、車両１に搭乗しているドライバであってもよいし、車両１を遠隔操作（遠隔運転、遠隔支援）する遠隔オペレータであってもよい。車両１は、手動運転車両であってもよいし、自動運転車両であってもよい。運転支援システム２は、車両１に搭載されていてもよいし、遠隔オペレータが操作する遠隔オペレータ端末に含まれていてもよい。運転支援システム２の一部は、クラウドサーバに含まれていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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