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公開番号2025087762
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-10
出願番号2025030554,2020215576
出願日2025-02-27,2020-12-24
発明の名称ロボットシステム及びその制御方法
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類B25J 19/06 20060101AFI20250603BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットの操作の主体を明確にして、ロボットが動作するときの安全性についても充分に担保することができる、ロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステムは、第1空間100内に配置されているロボット101と、第2空間200内に配置されている第2操作装置210Aと、第1空間100内に配置され、第2操作装置210Aから制御装置への操作情報の実行許可をオン/オフするように構成されている、第1許可器を備える、第1操作装置110と、第1操作者の操作により、第1許可器が、操作情報の実行を許可している場合には、第2操作者により、操作装置210から入力された操作情報を基にロボット101を動作させるように構成されている、制御装置と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１空間内に配置されているロボットと、
前記第１空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第１操作装置と、
前記第１空間から隔離された空間である、第２空間内に配置され、前記操作情報が出力されるように構成されている第２操作装置と、
制御装置と、を備え、
前記第１操作装置は、前記第２操作装置から前記制御装置への前記操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されている、第１許可器を備え、
前記制御装置は、第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、前記第２操作装置から入力された前記操作情報を基に前記ロボットを動作させ、
前記第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可していない場合には、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記操作情報が入力されても、当該操作情報を基に前記ロボットを動作させないように構成されている、ロボットシステム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記ロボットシステムは、
前記第１空間内に配置されている撮影装置と、
前記第２空間内に配置され、前記撮影装置が撮影した映像情報又は画像情報を表示するように構成されている表示装置と、をさらに備える、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記撮影装置は、前記第１操作装置に着脱可能に構成されている、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記撮影装置は、第１携帯通信端末で構成されている、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボットシステムは、前記第２教示装置に着脱可能に構成されている、第２携帯通信端末をさらに備える、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記第１操作装置は、前記制御装置と有線で接続されていて、
前記第２操作装置は、前記第２携帯通信端末、通信ネットワーク、前記第１携帯通信端末、及び前記第１操作装置を経て、前記操作情報を前記制御装置に入力するように構成されている、請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記第１操作装置は、前記第１携帯通信端末及び通信ネットワークを介して、前記操作情報を前記制御装置に入力するように構成されていて、
前記第２操作装置は、前記第２携帯端末及び前記通信ネットワークを介して前記操作情報を前記制御装置に入力するように構成されている、請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可している場合に、前記第２操作装置から前記操作情報が入力されたとしても、前記第１操作装置から前記操作情報が入力された場合には、当該第１操作装置から入力された前記操作情報を基に前記ロボットを動作させるように構成されている、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記第１操作装置には、前記ロボットの自動運転を許可するように構成されている、第２許可器が設けられていて、
前記第２操作装置には、前記第２許可器が設けられていない、請求項１～８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記第１操作装置及び前記第２操作装置には、それぞれ、前記ロボットの自動運転を許可するように構成されている、第２許可器が設けられていて、
前記制御装置は、前記第２操作装置に設けられている前記第２許可器から前記ロボットの自動運転を許可する信号が入力されても、前記ロボットの自動運転を実行しないように構成されている、請求項１～８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットシステム及びその制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの動作開始時において遠隔からの安全確認が可能であり、かつ安全性を向上させることを目的とした、産業用ロボット制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に開示されている産業用ロボット制御システムでは、制御装置が、第１操作部及び第２操作部の一方がオン状態である間に他方がオン状態となった場合に、産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に遷移させる。
【０００４】
これにより、複数の操作者のいずれもが操作部をオン状態とした場合に、産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に切り替えられる。このため、複数の操作者の総意に基づいた安全管理が可能となるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１８－１７６３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に開示されている産業用ロボット制御システムでは、複数の操作者の内、いずれの操作者が、産業用ロボットの操作を実行するのか記載されていない。このため、産業用ロボットを直接視認することができる操作者の操作により、産業用ロボットが動作するのか、ロボットを直接視認することができない遠隔の場所にいる操作者の操作により、産業用ロボットが動作するのか、不明であり、未だ改善の余地があった。
【０００７】
本開示は、上記特許文献１に開示されている産業用ロボット制御システムに比して、ロボットの操作の主体を明確にして、ロボットが動作するときの安全性についても充分に担保することができる、ロボットシステム及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記従来の課題を解決するために、本開示に係るロボットシステムは、第１空間内に配置されているロボットと、前記第１空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第１操作装置と、前記第１空間から隔離された空間である、第２空間内に配置され、前記操作情報が出力されるように構成されている第２操作装置と、制御装置と、を備え、前記第１操作装置は、前記第２操作装置から前記制御装置への前記操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されている、第１許可器を備え、前記制御装置は、第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、前記第２操作装置から入力された前記操作情報を基に前記ロボットを動作させ、前記第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可していない場合には、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記操作情報が入力されても、当該操作情報を基に前記ロボットを動作させないように構成されている。
【０００９】
これにより、ロボットの近隣であって、ロボットを直接視認することができる第１操作者が、第１許可器を操作することにより、ロボットの動作可能状態になるときの安全性を担保することができる。
【００１０】
また、制御装置は、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合に、ロボットを直接視認することができない遠隔の場所にいる第２操作者が、操作装置を操作することで、入力された操作情報を基にロボットを動作させる。このため、ロボットの操作の主体が明確になり、ロボットが動作するときの安全性についても充分に担保することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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