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公開番号2025086220
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-06
出願番号2023200135
出願日2023-11-27
発明の名称車両および制御システム
出願人株式会社JVCケンウッド
代理人個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20250530BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両の転倒リスクを低減することが可能な車両を提供すること。
【解決手段】本開示にかかる車両1は、位置情報を取得する位置取得部111と、速度を取得する速度取得部112と、車台の前部または前輪に加わる重量を示す第1センサの値と、車台の後部または後輪に加わる重量を示す第2センサの値とを取得するセンサ値取得部113と、速度と第1センサの値および第2センサの値の時間的変化とに基づいて、転倒が発生したか否かを判定する判定部114と、転倒が発生したと判定された場合に、転倒情報を送信する送信部171と、収集した転倒情報に基づいて作成された転倒情報データベースを受信する受信部172と、位置取得部111で取得された位置情報と、転倒情報データベースの位置情報との差が所定距離以内である場合に、注意喚起または速度制御を行う管理部115と、を備える。
【選択図】図29
特許請求の範囲【請求項１】
物体を搭載する車台と、前輪および後輪として少なくとも２つの車輪とを備える車両であって、
前記車両の位置情報を取得する位置取得部と、
前記車両の速度を取得する速度取得部と、
前記車台の前部または前記前輪に加わる重量を示す第１センサの値と、前記車台の後部または前記後輪に加わる重量を示す第２センサの値とを取得するセンサ値取得部と、
前記車両の速度と、前記第１センサの値および前記第２センサの値の時間的変化とに基づいて、前記車両の転倒が発生したか否かを判定する判定部と、
前記車両の転倒が発生したと判定された場合に、前記位置情報を含む転倒情報を管理装置に送信する送信部と、
１または複数の車両のそれぞれから収集した前記転倒情報に基づいて作成された、過去に車両が転倒した位置の位置情報を含む転倒情報データベースを前記管理装置から受信する受信部と、
前記位置取得部で取得された位置情報と、前記転倒情報データベースの位置情報との差が所定距離以内である場合に、注意喚起または速度制御を行う管理部と、を備える
車両。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記送信部は、前記車両の車輪のサイズを含む前記転倒情報を送信し、
前記受信部は、転倒車両の車輪のサイズを含む前記転倒情報データベースを受信し、
前記管理部は、前記位置取得部で取得された位置情報と、前記転倒情報データベースの位置情報との差が前記所定距離以内であり、かつ前記車両の車輪のサイズが前記転倒情報データベースの車輪のサイズに基づいて設定された基準値以下である場合に、前記注意喚起または前記速度制御を行う
請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記センサ値取得部はさらに、前記車台の左部に加わる重量を示す第３センサの値と、前記車台の右部に加わる重量を示す第４センサの値とを取得し、
前記判定部は、前記車両の速度と、前記第１センサの値および前記第２センサの値の時間的変化とに基づいて、前記車両の前後方向の転倒が発生したか否かを判定するとともに、前記車両の速度と、前記第３センサの値および前記第４センサの値の時間的変化とに基づいて、前記車両の左右方向の転倒が発生したか否かを判定し、
前記送信部は、前記車両の転倒が前記車両の前後方向の転倒であるか、または前記車両の左右方向の転倒であるかを示す転倒種別情報を含む前記転倒情報を送信し、
前記受信部は、前記転倒種別情報を含む前記転倒情報データベースを受信し、
前記管理部は、前記転倒種別情報に応じて前記注意喚起または前記速度制御を行う
請求項１または２に記載の車両。
【請求項４】
前記送信部は、前記判定部で前記車両の転倒が発生したと判定された場合に、転倒前の通常走行時に前記センサ値取得部で取得されたセンサの値を含む前記転倒情報を送信し、
前記受信部は、転倒した車両において取得された前記センサの値を含む前記転倒情報データベースを受信し、
前記管理部は、前記センサ値取得部で取得されたセンサの値と、前記転倒情報データベースのセンサの値との差分値を算出し、前記位置取得部で取得された位置情報と前記転倒情報データベースの位置情報との差が所定距離以内であり、かつ前記差分値が所定範囲内にある場合に、前記注意喚起または前記速度制御を行う
請求項１または２に記載の車両。
【請求項５】
第１車両と第２車両と管理装置とを備える制御システムであって、
前記第１車両および前記第２車両は、物体を搭載するための車台と、前輪および後輪として少なくとも２つの車輪とを有する車両であり、
前記第１車両は、
前記第１車両の位置情報を取得する第１位置取得部と、
前記第１車両の速度を取得する第１速度取得部と、
前記第１車両の前記車台の前部または前記前輪に加わる重量を示す第１センサの値と、前記第１車両の前記車台の後部または前記後輪に加わる重量を示す第２センサの値とを取得するセンサ値取得部と、
前記第１車両の速度と、前記第１センサの値および前記第２センサの値の時間的変化とに基づいて、前記第１車両の転倒が発生したか否かを判定する判定部と、
前記第１車両の転倒が発生したと判定された場合に、前記第１車両の位置情報を含む第１転倒情報を前記管理装置に送信する送信部と、を有し、
前記管理装置は、
前記第１転倒情報を転倒情報データベースに格納した後、前記転倒情報データベースの少なくとも一部である第２転倒情報を前記第２車両に送信し、
前記第２車両は、
前記管理装置から前記第２転倒情報を受信する受信部と、
前記第２車両の位置情報を取得する第２位置取得部と、
前記第２位置取得部で取得された前記第２車両の位置情報と、前記第２転倒情報に含まれる位置情報との差が所定距離以内である場合に、注意喚起または速度制御を行う管理部と、を有する
制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両および制御システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、電動キックボードが注目されており、利用者も増加傾向にある。また、一般ユーザへの販売だけでなく、電動キックボードのシェアリングサービスも開始されている。電動キックボードは手軽な移動手段として利便性が高い反面、転倒の危険性も少なくない。
【０００３】
車両の転倒を検出する技術として、特許文献１は、車体の傾斜角と車体の傾斜角加速度とに基づいて、二輪車の転倒を検出するエアバッグ装置を開示する。特許文献１では、例えば、車体の左右の傾斜角が大きくて、かつ左右の傾斜角加速度が大きい場合に転倒と検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００７－０９１１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電動キックボードに代表される小型車両の特徴としては、軽量、コンパクトな車体で構成され、典型的には前後に２つのタイヤを備えていることが挙げられる。またタイヤは、自転車や自動二輪等の一般的な二輪車に比べて、かなり小径のタイヤが使用される。このため、電動キックボードに代表される小型車両においては、自転車や自動二輪車とは異なる、特有の転倒が発生する可能性がある。タイヤのサイズが小径であるため、例えば、路面の窪みに一方のタイヤがはまり、他方のタイヤが宙に浮いてしまい、車両の進行方向に対して前後方向（縦方向）に回転して転倒する可能性がある。そのため、このような車両においては、車両に特有な転倒のリスクを低減する重要性が高い。
【０００６】
しかしながら、特許文献１が開示する技術では、車両の転倒リスクを低減することは十分に考慮されていない。
【０００７】
本開示の目的は、上述した課題を鑑み、車両の転倒リスクを低減することが可能な車両および制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示にかかる車両は、
物体を搭載する車台と、前輪および後輪として少なくとも２つの車輪とを備える車両であって、
前記車両の位置情報を取得する位置取得部と、
前記車両の速度を取得する速度取得部と、
前記車台の前部または前記前輪に加わる重量を示す第１センサの値と、前記車台の後部または前記後輪に加わる重量を示す第２センサの値とを取得するセンサ値取得部と、
前記車両の速度と、前記第１センサの値および前記第２センサの値の時間的変化とに基づいて、前記車両の転倒が発生したか否かを判定する判定部と、
前記車両の転倒が発生したと判定された場合に、前記位置情報を含む転倒情報を管理装置に送信する送信部と、
１または複数の車両のそれぞれから収集した前記転倒情報に基づいて作成された、過去に車両が転倒した位置の位置情報を含む転倒情報データベースを前記管理装置から受信する受信部と、
前記位置取得部で取得された位置情報と、前記転倒情報データベースの位置情報との差が所定距離以内である場合に、注意喚起または速度制御を行う管理部と、を備えるものである。
【０００９】
本開示にかかる制御システムは、
第１車両と第２車両と管理装置とを備える制御システムであって、
前記第１車両および前記第２車両は、物体を搭載するための車台と、前輪および後輪として少なくとも２つの車輪とを有する車両であり、
前記第１車両は、
前記第１車両の位置情報を取得する第１位置取得部と、
前記第１車両の速度を取得する第１速度取得部と、
前記第１車両の前記車台の前部または前記前輪に加わる重量を示す第１センサの値と、前記第１車両の前記車台の後部または前記後輪に加わる重量を示す第２センサの値とを取得するセンサ値取得部と、
前記第１車両の速度と、前記第１センサの値および前記第２センサの値の時間的変化とに基づいて、前記第１車両の転倒が発生したか否かを判定する判定部と、
前記第１車両の転倒が発生したと判定された場合に、前記第１車両の位置情報を含む第１転倒情報を前記管理装置に送信する送信部と、を有し、
前記管理装置は、
前記第１転倒情報を転倒情報データベースに格納した後、前記転倒情報データベースの少なくとも一部である第２転倒情報を前記第２車両に送信し、
前記第２車両は、
前記管理装置から前記第２転倒情報を受信する受信部と、
前記第２車両の位置情報を取得する第２位置取得部と、
前記第２位置取得部で取得された前記第２車両の位置情報と、前記第２転倒情報に含まれる位置情報との差が所定距離以内である場合に、注意喚起または速度制御を行う管理部と、を有するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本開示にかかる車両および制御システムは、車両の転倒リスクを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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