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公開番号2025073574
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-13
出願番号2023184493
出願日2023-10-27
発明の名称把持装置および方法
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B25J 15/00 20060101AFI20250502BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】把持装置および方法において、構造の簡素化を図ると共に物品の種類に応じて適切なハンドを使用することで搬送能力の向上を図る。
【解決手段】把持装置本体と、把持装置本体に対して着脱自在であって物品の上面に吸着可能な第1吸着面を有する上面吸着部と、把持装置本体に対して着脱自在であって物品の外側面を把持可能な第1把持部および第2把持部を有する側面把持部と、物品の搬送対象データに基づいて上面吸着部と側面把持部とのいずれか一方を選択する制御装置と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
把持装置本体と、
前記把持装置本体に対して着脱自在であって物品の上面に吸着可能な第１吸着面を有する上面吸着部と、
前記把持装置本体に対して着脱自在であって前記物品の外側面を把持可能な第１把持部および第２把持部を有する側面把持部と、
前記物品の搬送対象データに基づいて前記上面吸着部と前記側面把持部とのいずれか一方を選択する制御装置と、
を備える把持装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記物品の特性データとしての搬送実績データを蓄積する蓄積部を有し、前記制御装置は、前記搬送実績データに基づいて前記上面吸着部と前記側面把持部とのいずれか一方を選択する、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記物品の特性データとしての水分量データを取得する水分検出器を有し、前記制御装置は、前記水分量データに基づいて前記上面吸着部と前記側面把持部とのいずれか一方を選択する、
請求項１または請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記物品の特性データとしての変形量データを取得する形状検出器を有し、前記制御装置は、前記変形量データに基づいて前記上面吸着部と前記側面把持部とのいずれか一方を選択する、
請求項１または請求項２に記載の把持装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記物品の搬送対象データに基づいて前記上面吸着部による前記物品の吸着しにくさを指標とする判定指数を算出し、前記判定指数に基づいて前記上面吸着部と前記側面把持部とのいずれか一方を選択する、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記物品の硬さと前記物品における上面の凹凸とに応じた選択処理マップを生成し、前記選択処理マップに基づいて前記上面吸着部と前記側面把持部とのいずれか一方を選択する、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項７】
前記把持装置本体に対して着脱自在であって前記物品の側面に吸着可能な第２吸着面を有する側面吸着部を有し、前記制御装置は、前記物品の搬送対象データに基づいて前記側面吸着部の必要性を判定する、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項８】
前記把持装置本体に対して着脱自在であって前記物品の下面を支持可能な支持部を有する下面支持部を有し、前記制御装置は、前記物品の搬送対象データに基づいて前記下面支持部の必要性を判定する、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項９】
前記物品の特性データとしての水分量データを取得する水分検出器を有し、前記制御装置は、前記水分量データに基づいて前記下面支持部の必要性を判定する、
請求項８に記載の把持装置。
【請求項１０】
前記物品の特性データとしての変形量データを取得する形状検出器を有し、前記制御装置は、前記変形量データに基づいて前記下面支持部の必要性を判定する、
請求項８に記載の把持装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物品を把持する把持装置および方法に関するものである。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
パレット等のトレイに物品を積み付けするパレタイズ装置等の搬送装置が知られている。パレタイズ装置は、例えば、多関節アームを有するロボットである。多関節アームは、先端部に物品をピックアップするハンドが装着される。ハンドとしては、物品の上面に吸着可能な吸着部や物品の側部を把持可能な一対の把持部が知られている。複数種類のハンドを有するパレタイズ装置としては、例えば、特許文献１に記載されたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１２７８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のパレタイズ装置は、ハンド本体に吸着ヘッドと一対の把持部とが設けられたものであり、複数種類の物品を取り扱うことができる。ところが、特許文献１のパレタイズ装置は、ハンド本体に吸着ヘッドと一対の把持部とが設けられていることから、構造が複雑であるという課題がある。
【０００５】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、構造の簡素化を図ると共に物品の種類に応じて適切なハンドを使用することで搬送能力の向上を図る把持装置および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための本開示の把持装置は、把持装置本体と、前記把持装置本体に対して着脱自在であって物品の上面に吸着可能な第１吸着面を有する上面吸着部と、前記把持装置本体に対して着脱自在であって前記物品の外側面を把持可能な第１把持部および第２把持部を有する側面把持部と、前記物品の搬送対象データに基づいて前記上面吸着部と前記側面把持部とのいずれか一方を選択する制御装置と、を備える。
【０００７】
また、本開示の把持方法は、把持装置本体と、前記把持装置本体に対して着脱自在であって物品の上面に吸着可能な第１吸着面を有する上面吸着部と、前記把持装置本体に対して着脱自在であって前記物品の外側面を把持可能な第１把持部および第２把持部を有する側面把持部と、を備え、前記物品の搬送対象データに基づいて前記上面吸着部と前記側面把持部とのいずれか一方を選択するステップと、前記把持装置本体に対して選択された前記上面吸着部または前記側面把持部を装着するステップと、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の把持装置および方法によれば、構造の簡素化を図ることができると共に、物品の種類に応じて適切なハンドを使用することで搬送能力の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、第１実施形態に係る把持装置を表す模式図である。
図２は、第１実施形態の把持装置を表すブロック図である。
図３は、物品の形態に対するハンドの選択処理マップを表す概略図である。
図４は、制御装置の処理フローを表すフローチャートである。
図５は、第２実施形態に係る把持装置における制御装置の処理フローを表すフローチャートである。
図６は、第３実施形態の把持装置を表すブロック図である。
図７は、制御装置の処理フローを表すフローチャートである。
図８は、第４実施形態に係る把持装置における制御装置の処理フローを表すフローチャートである。
図９は、物品の判定指数を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本開示に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、実質的に同一のもの、あるいは均等の範囲のものが含まれる。更に、下記実施形態における構成要素は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換または変更を行うことができる。下記実施形態では、実施形態を例示する上で、必要となる構成要素を説明し、その他の構成要素を省略するとともに、同一構成には同一符号を付し、異なる構成には異なる符号を付すものとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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