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公開番号2025063506
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-16
出願番号2023172775
出願日2023-10-04
発明の名称車線変更支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250409BHJP(信号)
要約【課題】車線変更の緊急性などの自車両の走行状況に応じて自車両の速度を制御することにより、車線変更のためのスペースを好ましく探索することができるよう改良された車線変更支援装置を提供する。
【解決手段】車線変更先の車線を走行する他車両の車速Vadを推定し、他車両の車速に基づいて車線変更に必要な車線変更先の車線にあるスペースの最小長さを決定し、車線変更先の車線にあるスペースの実際の長さを推定し、最小長さ及び実際の長さに基づいて車線変更の可否判定を行うよう構成された車線変更支援装置であって、可否判定が不可であるときには、自車両の走行状況に基づいて設定される自車両の許容加減速度に基づいて他車両に対する自車両の目標相対速度を演算し、相対速度が目標相対速度になるように自車両の車速を制御しつつ、車線変更に必要な車線変更先の車線にあるスペースを探索する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置と、前記物標情報取得装置により取得された情報に基づいて車線変更先の車線を走行する他車両の車速を推定し、推定された他車両の車速に基づいて自車両が車線変更するために必要な前記車線変更先の車線にあるスペースの最小長さを決定し、前記物標情報取得装置により取得された情報に基づいて前記車線変更先の車線にあるスペースの実際の長さを推定し、前記最小長さ及び前記実際の長さに基づいて前記車線変更先への自車両の車線変更の可否判定を行うよう構成された制御ユニットと、を含む車線変更支援装置において、
前記制御ユニットは、前記可否判定が不可であるときには、自車両の走行状況に基づいて自車両の許容加減速度を設定し、前記許容加減速度に基づいて前記他車両に対する自車両の目標相対速度を演算し、前記他車両に対する自車両の相対速度が前記目標相対速度になるように自車両の車速を制御しつつ、自車両が車線変更するために必要な前記車線変更先の車線にあるスペースを探索するよう構成された、車線変更支援装置
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車線変更支援装置において、前記制御ユニットは、自車両の車速が前記他車両の車速よりも大きく且つ自車両の車速が前記他車両の車速と前記目標相対速度との和以下であるときには、前記他車両に対する自車両の相対速度が前記目標相対速度になるように自車両の車速を制御しつつ、前記車線変更先の車線にある前記最小長さ以上のスペースを探索するよう構成された、車線変更支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車線変更支援装置において、前記制御ユニットは、自車両の車速が前記他車両の車速よりも大きく且つ自車両の車速が前記他車両の車速と前記目標相対速度との和よりも大きいときには、前記他車両に対する自車両の実現可能な相対速度を決定し、前記実現可能な相対速度に基づいて自車両が車線変更することが可能なスペースの修正最小長さを決定し、前記他車両に対する自車両の相対速度が前記実現可能な目標相対速度になるように自車両の車速を制御しつつ、前記車線変更先の車線にある前記修正最小長さ以上のスペースを探索するよう構成された、車線変更支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車線変更支援装置において、前記制御ユニットは、自車両の車速が前記他車両の車速以下であり且つ自車両の車速が前記他車両の車速と前記目標相対速度との差以上であるときには、前記他車両に対する自車両の相対速度が前記目標相対速度になるように自車両の車速を制御しつつ、前記車線変更先の車線にある前記最小長さ以上のスペースを探索するよう構成された、車線変更支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車線変更支援装置において、前記制御ユニットは、自車両の車速が前記他車両の車速以下であり且つ自車両の車速が前記他車両の車速と前記目標相対速度との差よりも小さいときには、前記他車両に対する自車両の実現可能な相対速度を決定し、前記実現可能な相対速度に基づいて自車両が車線変更することが可能なスペースの修正最小長さを決定し、前記他車両に対する自車両の相対速度が前記実現可能な目標相対速度になるように自車両の車速を制御しつつ、前記車線変更先の車線にある前記修正最小長さ以上のスペースを探索するよう構成された、車線変更支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両のための車線変更支援装置に係る。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
車線変更支援装置の一つとして、自車両の車線変更の可否を判定し、自車両の車線変更が不可であるときには、自車両の車速を制御して車線変更先の車線に車線変更のためのスペースがないか探索する車線変更支援装置が知られている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、自車両の車線変更が是認されるか否かを判定し、車線変更が是認されないときには、車線変更先の車線を走行する他車両の速度に応じて自車両を加減速し、自車両の車線変更の可否を判定する車線変更支援装置が記載されている。この種の車線変更支援装置によれば、自車両が加減速されない場合に比して、効率的に車線変更の可否を判定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１４９１１９号公報
【発明の概要】
【０００５】
〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、上記特許文献１に記載された装置のような従来の車線変更支援装置においては、車線変更の緊急性などが考慮されることなく、車線変更先の車線を走行する他車両の速度のみに応じて自車両が加減速される。そのため、車線変更の緊急性など、自車両の走行状況に応じて自車両の速度を制御しながら車線変更のためのスペースを好ましく探索することができない。
【０００６】
本発明は、車線変更の緊急性などの自車両の走行状況に応じて自車両の速度を制御することにより、車線変更のためのスペースを好ましく探索することができるよう改良された車線変更支援装置を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００７】
本発明によれば、自車両（１０２）の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置（１８）と、物標情報取得装置により取得された情報に基づいて車線変更先の車線（１１０）を走行する他車両（１１２、１１４）の車速（Ｖad）を推定し、推定された他車両の車速に基づいて自車両が車線変更するために必要な車線変更先の車線にあるスペースの最小長さ（Ｌsre）を決定し（Ｓ１０）、物標情報取得装置により取得された情報に基づいて車線変更先の車線にあるスペースの実際の長さ（Ｌs）を推定し、最小長さ及び実際の長さに基づいて車線変更先への自車両の車線変更の可否判定を行う（Ｓ２０）よう構成された制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）と、を含む車線変更支援装置（１００）が提供される。
【０００８】
制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、可否判定が不可であるときには（Ｓ２０）、自車両の走行状況に基づいて自車両の許容加減速度（Ｇxma）を設定し（Ｓ３０）、許容加減速度に基づいて他車両に対する自車両の目標相対速度（Ｖrma）を演算し（Ｓ４０）、他車両に対する自車両の相対速度が目標相対速度になるように自車両の車速を制御しつつ、自車両が車線変更するために必要な車線変更先の車線にあるスペースを探索する（Ｓ８０、Ｓ１００、Ｓ１３０、Ｓ１５０）よう構成される。
【０００９】
上記の構成によれば、可否判定が不可であるときには、自車両の走行状況に基づいて自車両の許容加減速度が設定され、許容加減速度に基づいて他車両に対する自車両の目標相対速度が演算される。更に、他車両に対する自車両の相対速度が目標相対速度になるように自車両の車速を制御しつつ、自車両が車線変更するために必要な車線変更先の車線にあるスペースが探索される。
【００１０】
よって、車線変更先の車線を走行する他車両に対する自車両の相対速度が、自車両の走行状況に応じて演算された目標相対速度になるように自車両の車速を制御することができる。従って、他車両の速度のみに応じて自車両が加減速され、スペースが探索される場合に比して、自車両が車線変更するために必要な車線変更先の車線にあるスペースを好ましく探索することができる。
〔発明の態様〕
（【００１１】以降は省略されています）

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