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公開番号2025064261
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2023173866
出願日2023-10-05
発明の名称最高速度報知装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250410BHJP(信号)
要約【課題】誤った最高速度が報知される可能性を低減可能な最高速度報知装置を提供する。
【解決手段】高速度報知装置は、車両の前方のシーンを撮像することにより画像データを取得するカメラ装置(20)と、最高速度を表示可能に構成された表示器(61)と、前記表示器に表示される最高速度を変更可能に構成されたコントローラ(10、60)と、を備える。更に、前記コントローラは、前記画像データに基いて前記撮像されたシーンに含まれている数値を最高速度候補として取得し、前記画像データに基いて前記車両が走行している車線を含む道路の構造を示す道路構造情報を取得し、前記取得された道路構造情報に基いて前記道路の最高速度の範囲を推定し、前記推定された最高速度の範囲内にある前記最高速度候補を前記最高速度として前記表示器に表示する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の前方のシーンを撮像することにより画像データを取得するカメラ装置と、
前記車両の運転者に情報を報知可能に構成された報知器と、
前記報知器から報知される前記情報を変更可能に構成されたコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記画像データに基いて、前記撮像されたシーンに含まれている数値を最高速度候補として取得し、
前記画像データに基いて、前記車両が走行している道路の構造を示す道路構造情報を取得し、
前記取得された道路構造情報に基いて、前記道路に対して設定されている最高速度が取り得る範囲である最高速度範囲を推定し、
前記最高速度候補のうちの前記推定された前記最高速度範囲内にある候補を、前記道路に対して設定されている前記最高速度として前記報知器に報知させる、
ように構成された、
最高速度報知装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の最高速度報知装置において、
前記コントローラは、
前記車両の周辺のエリアの天気情報を取得し、
前記道路構造情報に基いて推定される前記最高速度範囲を前記天気情報に基いて修正するように構成された、
最高速度報知装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の最高速度報知装置であって、
前記車両の現在位置を取得する位置取得装置を備え、
前記コントローラは、
前記取得された前記車両の現在位置及び地図データに基いて取得される最高速度を前記最高速度候補として取得するように構成された、
最高速度報知装置。
【請求項４】
カメラ装置を用いて車両の前方のシーンを撮像することにより画像データを取得するステップと、
前記画像データに基いて、前記撮像されたシーンに含まれている数値を最高速度候補として取得するステップと、
前記画像データに基いて、前記車両が走行している道路の構造を示す道路構造情報を取得するステップと、
前記取得された道路構造情報に基いて、前記道路に対して設定されている最高速度が取り得る範囲である最高速度範囲を推定するステップと、
前記最高速度候補のうちの前記推定された前記最高速度範囲内にある候補を、前記道路に対して設定されている前記最高速度として報知器に報知させるステップと、
を含む、最高速度報知方法。
【請求項５】
車両に搭載されたコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記プログラムは前記コンピュータに、
カメラ装置を用いて車両の前方のシーンを撮像することにより画像データを取得するステップと、
前記画像データに基いて、前記撮像されたシーンに含まれている数値を最高速度候補として取得するステップと、
前記画像データに基いて、前記車両が走行している道路の構造を示す道路構造情報を取得するステップと、
前記取得された道路構造情報に基いて、前記道路に対して設定されている最高速度が取り得る範囲である最高速度範囲を推定するステップと、
前記最高速度候補のうちの前記推定された前記最高速度範囲内にある候補を、前記道路に対して設定されている前記最高速度として報知器に報知させるステップと、
を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行している道路に対して設定されている最高速度（所謂、制限速度）を運転者に対して報知する最高速度報知装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の装置は、カメラ装置によって撮像された画像データに最高速度を表す道路標識が含まれている場合、その道路標識により指定された最高速度を表示器に表示する。従来の装置は、カメラ装置によって撮像された画像データに最高速度を表す道路標識が含まれていない場合、ＧＰＳ信号により特定される車両の現在位置に対応する地図情報に含まれている最高速度を表示器に表示する。更に、従来の装置は、地図情報に最高速度が含まれていない場合、地図情報に含まれている道路属性情報に基いて最高速度を推定し、その推定した最高速度を表示器に表示する（特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－２１５９０２号公報
【発明の概要】
【０００４】
カメラ装置によって撮像された画像データに基いて取得される最高速度は必ずしも正しいとは限らない。これは、カメラ装置が、「最高速度を表す道路標識と類似する図柄を有するもの（例えば、自動販売機の側面の図柄及び道路標識に類似する図柄を有する看板等）」を最高速度を表す道路標識と誤認識したり、隣接する他の道路に適用される道路標識を車両が走行している道路に適用されるべき道路標識と誤認識したり、カメラ装置の認識性能の限界を超えているがために正しい最高速度を別の速度として認識したりするからである。更に、ＧＰＳ信号により特定される車両の現在位置にも誤差が含まれているので、車両が実際に走行している道路とは異なる道路が、車両が現在走行している道路であると認識される場合がある。この場合、地図情報に含まれている「当該異なる道路の最高速度」が表示されてしまったり、当該異なる道路の道路属性情報に基いて推定された誤った最高速度が表示されてしまったりする。
【０００５】
本発明は、係る課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、誤った最高速度が報知される可能性を低減可能な最高速度報知装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の最高速度報知装置の一態様は、
車両の前方のシーンを撮像することにより画像データ（前方シーン撮像データ）を取得するカメラ装置（２０）と、
前記車両の運転者に情報を報知可能に構成された報知器（表示器６１、スピーカ６２）と、
前記報知器から報知される前記情報を変更可能に構成されたコントローラ（１０、２２、６０）と、
を備える。
【０００７】
更に、前記コントローラは、
前記画像データに基いて、前記撮像されたシーンに含まれている数値を最高速度候補として取得し（Ｓ２０５）、
前記画像データに基いて、前記車両が走行している道路の構造を示す道路構造情報を取得し（Ｓ２１０）、
前記取得された道路構造情報に基いて、前記道路に対して設定されている最高速度が取り得る範囲である最高速度範囲（最大値ＶＬmax及び最小値ＶＬmin）を推定し（Ｓ２１５、Ｓ２２５、Ｓ２４０）、
前記最高速度候補のうちの前記推定された前記最高速度範囲内にある候補を、前記道路に対して設定されている前記最高速度として前記報知器に報知させる（Ｓ２４５乃至Ｓ２５５）、
ように構成されている。
【０００８】
この態様によれば、画像データに基いて、車両が走行している道路の構造を示す情報（道路構造情報）が取得される。画像データによれば、車両が走行している車線が精度良く特定されるので、道路構造情報も車両が走行している車線を含む道路の構造を示す情報として精度よく取得され得る。従って、その道路構造情報に基いて推定される最高速度範囲の精度が良いから、その最高速度範囲内にある最高速度候補は正しい最高速度と一致する可能性が高くなる。その結果、この態様は、誤った最高速度が報知される可能性を低減することができる。
【０００９】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明は、最高速度報知方法及び最高速度報知のためのプログラムにも及ぶ。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施形態に係る最高速度報知装置の概略構成図である。
図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンである。
図１に示した運転支援ＥＣＵの作動を説明するための特定のシーンの俯瞰図である。
図３に示した特定のシーンを車両後方から見た図である。
図１に示した運転支援ＥＣＵが記憶しているルックアップテーブルである。
図１に示した運転支援ＥＣＵが記憶しているルックアップテーブルである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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