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公開番号2025039576
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-21
出願番号2024221372,2022048249
出願日2024-12-18,2022-03-24
発明の名称運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/09 20120101AFI20250313BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両を強制的に減速させつつ旋回させることにより自車両と前方物体との衝突をより確実に回避することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置10は、制動回避制御実行時の減速度が所定減速度以下であるときには、制動回避制御を実行し、減速度が所定減速度よりも大きく且つ旋回量増加要求条件が成立していないときには、両側制動操舵回避制御を実行し、減速度が所定減速度よりも大きく且つ旋回量増加要求条件が成立しており且つ自車両100を右旋回させて物体を避けるように走行させるときには、第1片側制動操舵回避制御を実行し、減速度が所定減速度よりも大きく且つ旋回量増加要求条件が成立しており且つ自車両を左旋回させて物体を避けるように走行させるときには、第2片側制動操舵回避制御を実行する。
【選択図】図16
特許請求の範囲【請求項１】
自車両がその前方の物体に衝突する可能性がある場合、前記自車両と前記物体との衝突を回避する衝突回避制御を実行する制御装置を備え、
前記衝突回避制御は、
前記自車両の両側の車輪にそれぞれ等しい又は略等しい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両を強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する両側制動操舵回避制御と、
前記自車両の右側の車輪に左側の車輪によりも大きい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両を強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する第１片側制動操舵回避制御と、
前記自車両の左側の車輪に右側の車輪によりも大きい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両に強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する第２片側制動操舵回避制御と、
前記自車両を強制的に旋回させずに前記自車両を強制的に減速させて停止させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する制動回避制御と、
を含んでいる、
運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が所定減速度以下であるときには、前記制動回避制御を実行し、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に旋回させたときの前記自車両の舵角の変化量に対する前記自車両の旋回量である旋回率を大きくする要求があるとの旋回量増加要求条件が成立していないときには、前記両側制動操舵回避制御を実行し、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記旋回量増加要求条件が成立しており且つ前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に右旋回させて前記物体を避けるように走行させるときには、前記第１片側制動操舵回避制御を実行し、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記旋回量増加要求条件が成立しており且つ前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に左旋回させて前記物体を避けるように走行させるときには、前記第２片側制動操舵回避制御を実行する、
ように構成されている、
運転支援装置。
続きを表示（約 3,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記旋回量増加要求条件は、前記両側制動操舵回避制御では前記物体を避けるように前記自車両を走行させることができない場合に成立する条件である、
運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記旋回量増加要求条件は、前記物体を避けるように前記自車両を走行させるために必要な前記旋回率が所定旋回率よりも大きい場合に成立する条件である、
運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記所定旋回率は、前記両側制動操舵回避制御により達成可能な前記旋回率の最大値である、
運転支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記旋回量増加要求条件は、前記両側制動操舵回避制御により達成可能な前記自車両の旋回量が前記物体を避けるように前記自車両を走行させるために必要な前記自車両の旋回量よりも小さい場合に成立する条件である、
運転支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記制御装置は、前記両側制動操舵回避制御、前記第１片側制動操舵回避制御又は前記第２片側制動操舵回避制御を実行したときに前記物体とは別の物体に前記自車両が衝突する可能性がある場合、前記両側制動操舵回避制御、前記第１片側制動操舵回避制御及び前記第２片側制動操舵回避制御を実行しないように構成されている、
運転支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記自車両には、該自車両を制動する制動装置が搭載されており、
前記所定減速度は、前記制動装置により実現可能な前記自車両の減速度の最大値である、
運転支援装置。
【請求項８】
自車両がその前方の物体に衝突する可能性がある場合、前記自車両と前記物体との衝突を回避する衝突回避制御を実行する運転支援方法であって、
前記衝突回避制御は、
前記自車両の両側の車輪にそれぞれ等しい又は略等しい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両を強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する両側制動操舵回避制御と、
前記自車両の右側の車輪に左側の車輪によりも大きい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両を強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する第１片側制動操舵回避制御と、
前記自車両の左側の車輪に右側の車輪によりも大きい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両に強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する第２片側制動操舵回避制御と、
前記自車両を強制的に旋回させずに前記自車両を強制的に減速させて停止させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する制動回避制御と、
を含んでいる、
運転支援方法において、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が所定減速度以下であるときには、前記制動回避制御を実行する工程と、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に旋回させたときの前記自車両の舵角の変化量に対する前記自車両の旋回量である旋回率を大きくする要求があるとの旋回量増加要求条件が成立していないときには、前記両側制動操舵回避制御を実行する工程と、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記旋回量増加要求条件が成立しており且つ前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に右旋回させて前記物体を避けるように走行させるときには、前記第１片側制動操舵回避制御を実行する工程と、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記旋回量増加要求条件が成立しており且つ前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に左旋回させて前記物体を避けるように走行させるときには、前記第２片側制動操舵回避制御を実行する工程と、
を有する、
運転支援方法。
【請求項９】
自車両がその前方の物体に衝突する可能性がある場合、前記自車両と前記物体との衝突を回避する衝突回避制御を実行する運転支援プログラムであって、
前記衝突回避制御は、
前記自車両の両側の車輪にそれぞれ等しい又は略等しい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両を強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する両側制動操舵回避制御と、
前記自車両の右側の車輪に左側の車輪によりも大きい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両を強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する第１片側制動操舵回避制御と、
前記自車両の左側の車輪に右側の車輪によりも大きい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両に強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する第２片側制動操舵回避制御と、
前記自車両を強制的に旋回させずに前記自車両を強制的に減速させて停止させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する制動回避制御と、
を含んでいる、
運転支援プログラムにおいて、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が所定減速度以下であるときには、前記制動回避制御を実行し、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に旋回させたときの前記自車両の舵角の変化量に対する前記自車両の旋回量である旋回率を大きくする要求があるとの旋回量増加要求条件が成立していないときには、前記両側制動操舵回避制御を実行し、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記旋回量増加要求条件が成立しており且つ前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に右旋回させて前記物体を避けるように走行させるときには、前記第１片側制動操舵回避制御を実行し、
前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記旋回量増加要求条件が成立しており且つ前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に左旋回させて前記物体を避けるように走行させるときには、前記第２片側制動操舵回避制御を実行する、
ように構成されている、
運転支援プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両を強制的に減速させて自車両がその前方の物体（前方物体）に到達する前に自車両を停止させることにより自車両と前方物体との衝突を回避する衝突回避制動を行う運転支援装置が知られている。更に、衝突回避制動を行っても自車両と前方物体との衝突を回避することができない場合、衝突回避制動に加えて、自車両が前方物体を避けて走行するように自車両を強制的に旋回させることにより自車両と前方物体との衝突を回避する衝突回避操舵を行う運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５２４６１７６号公報
【発明の概要】
【０００４】
従来の運転支援装置は、衝突回避制動を行っても自車両と前方物体との衝突を回避することができない場合、衝突回避制動に加えて衝突回避操舵を行うことにより、自車両と前方物体との衝突を回避しようとするものである。別の言い方をすれば、従来の運転支援装置は、衝突回避制動により自車両と前方物体との衝突を回避することができない分を、衝突回避操舵により補うことで、自車両と前方物体との衝突を回避しようとするものである。
【０００５】
しかしながら、衝突回避操舵により実現可能な自車両の横移動量には、自ずと、限界があるため、衝突回避制動を補うために衝突回避操舵を利用するというだけでは、自車両と前方物体との衝突を回避することができない場面もある。
【０００６】
本発明の目的は、自車両を強制的に減速させつつ旋回させることにより自車両と前方物体との衝突をより確実に回避することができる運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、自車両がその前方の物体に衝突する可能性がある場合、前記自車両と前記物体との衝突を回避する衝突回避制御を実行する制御装置を備えている。前記衝突回避制御は、前記自車両の両側の車輪にそれぞれ等しい又は略等しい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両を強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する両側制動操舵回避制御と、前記自車両の右側の車輪に左側の車輪によりも大きい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両を強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する第１片側制動操舵回避制御と、前記自車両の左側の車輪に右側の車輪によりも大きい制動力を与えて前記自車両を強制的に減速させつつ、前記自車両が前記物体を避けて走行するように前記自車両に強制的に旋回させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する第２片側制動操舵回避制御と、前記自車両を強制的に旋回させずに前記自車両を強制的に減速させて停止させることにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する制動回避制御と、を含んでいる。
【０００８】
更に、本発明に係る運転支援装置において、前記制御装置は、前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が所定減速度以下であるときには、前記制動回避制御を実行し、前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に旋回させたときの前記自車両の舵角の変化量に対する前記自車両の旋回量である旋回率を大きくする要求があるとの旋回量増加要求条件が成立していないときには、前記両側制動操舵回避制御を実行し、前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記旋回量増加要求条件が成立しており且つ前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に右旋回させて前記物体を避けるように走行させるときには、前記第１片側制動操舵回避制御を実行し、前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記制動回避制御を実行したときの前記自車両の減速度が前記所定減速度よりも大きいときであって、前記旋回量増加要求条件が成立しており且つ前記衝突回避制御により前記自車両を強制的に左旋回させて前記物体を避けるように走行させるときには、前記第２片側制動操舵回避制御を実行するように構成されている。
【０００９】
尚、本発明に係る運転支援装置において、前記旋回量増加要求条件は、例えば、前記両側制動操舵回避制御では前記物体を避けるように前記自車両を走行させることができない場合に成立する条件である。
【００１０】
又、本発明に係る運転支援装置において、前記旋回量増加要求条件は、例えば、前記物体を避けるように前記自車両を走行させるために必要な前記旋回率が所定旋回率よりも大きい場合に成立する条件である。
（【００１１】以降は省略されています）

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