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公開番号2025029866
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023134738
出願日2023-08-22
発明の名称分析装置
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類G01S 17/42 20060101AFI20250228BHJP(測定;試験)
要約【課題】背景が平面でなくても、距離データから背景を示す距離を抽出するための技術を提供する。
【解決手段】距離計測装置は、距離計測装置の周囲の所定の範囲に亘ってレーザを繰り返し走査するように構成されており、分析装置は、所定の範囲内においてレーザが照射される複数個の方向のそれぞれについて、当該方向において距離データが示す距離の時系列データに対する分類処理を実行する処理実行部を備え、分類処理は、時系列データにおいて時系列に並ぶ複数個の距離のそれぞれを、静止体を示す静止体距離情報と、所定の範囲内において静止体の前を移動する移動体を示す移動体距離情報と、に分類する処理を含み、処理実行部は、第1の閾値を超える第1の期間に亘って連続的に算出された第1の距離を静止体距離情報として分類し、第1の期間の後の期間において算出された、第1の距離よりも短い第2の距離を移動体距離情報として分類する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
距離計測装置から出力される距離データを分析する分析装置であって、
前記距離計測装置は、前記距離計測装置の周囲の所定の範囲に亘ってレーザを繰り返し走査して、前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間から算出される距離を示す前記距離データを出力するように構成されており、
前記分析装置は、
前記所定の範囲内において前記レーザが照射される複数個の方向のそれぞれについて、当該方向において前記距離データが示す前記距離の時系列データに対する分類処理を実行する処理実行部を備え、
前記分類処理は、前記時系列データにおいて時系列に並ぶ複数個の前記距離のそれぞれを、静止体を示す静止体距離情報と、前記所定の範囲内において前記静止体の前を移動する移動体を示す移動体距離情報と、に分類する処理を含み、
前記処理実行部は、
第１の閾値を超える第１の期間に亘って連続的に算出された第１の距離を前記静止体距離情報として分類し、
前記第１の期間の後の期間において算出された、前記第１の距離よりも短い第２の距離を前記移動体距離情報として分類する、
分析装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記処理実行部は、前記第１の距離が第２の期間に亘って散発的に算出される場合において、特定の条件が満たされるときに、前記第１の距離を前記静止体距離情報として分類し、
前記特定の条件は、前記第２の期間において、特定の程度以上の頻度で前記第１の距離が算出されることである、請求項１に記載の分析装置。
【請求項３】
前記処理実行部は、
前記第１の距離が最初に算出される場合に、前記第１の距離に特定のカウンタを割り当て、
前記第２の期間において、前記第１の距離よりも短い他の距離が算出される場合に、前記特定のカウンタをカウントアップし、
前記第２の期間において、前記第１の距離が算出される場合に、前記特定のカウンタを最初の値にリセットし、
前記特定の条件は、前記第２の期間が第２の閾値を超えている状態で、前記特定のカウンタの値が所定値未満であることである、請求項２に記載の分析装置。
【請求項４】
前記分析装置は、さらに、
前記第１の距離が前記静止体距離情報に分類される場合に、前記静止体として確定した距離を記憶する確定記憶領域に前記第１の距離を記憶させる記憶制御部を備え、
前記処理実行部は、前記第１の期間の後の期間において算出された第３の距離と前記確定記憶領域に記憶された前記第１の距離との差分の絶対値が所定値以下である場合に、前記第３の距離を前記静止体距離情報に分類する、請求項１に記載の分析装置。
【請求項５】
前記分析装置は、さらに、
前記確定記憶領域に記憶された前記第１の距離よりも短い距離が算出される場合に、前記第１の距離を前記確定記憶領域に維持することを決定する決定部と、
前記確定記憶領域に記憶された前記第１の距離よりも長い距離が算出される場合に、前記第１の距離を前記確定記憶領域から削除する第１の削除部と、
を備える、請求項４に記載の分析装置。
【請求項６】
前記処理実行部は、前記第１の距離が前記確定記憶領域に記憶された後に、特定の条件を満たす、前記第１の距離よりも短い第４の距離を前記静止体距離情報として分類し、
前記特定の条件は、
前記第４の距離が前記第１の閾値を超える第３の期間に亘って連続的に算出されることと、
前記第４の距離が第４の期間に亘って散発的に算出される場合において、前記第４の期間において、前記第４の距離が算出される頻度が特定の程度以上であること、
とのうちのいずれかであり、
前記記憶制御部は、前記第４の距離が前記静止体距離情報として分類される場合に、前記第１の距離に加えて、前記第４の距離を前記確定記憶領域に記憶させる、請求項４に記載の分析装置。
【請求項７】
前記分析装置は、さらに、
前記第３の期間及び前記第４の期間のいずれかの期間の後の期間において、前記第４の距離が算出されず、前記第１の距離が算出される場合に、前記第４の距離を前記確定記憶領域から削除する第２の削除部を備える、請求項６に記載の分析装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する技術は、距離計測装置から出力される距離データを分析する分析装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ）で測定することにより得られた点群から背景領域に属する点群である背景点群を抽出する点群処理装置が記載されている。点群処理装置は、ＲＡＮＳＡＣを利用して抽出された平面（例えば壁面及び床面）を構成する点群を背景点群として記憶する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－２１９２４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１は、背景としての静止体が平面であることを前提とした技術である。本明細書では、静止体が平面でなくても、距離データから静止体を示す距離を抽出するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書では、距離計測装置から出力される距離データを分析する分析装置を開示する。前記距離計測装置は、前記距離計測装置の周囲の所定の範囲に亘ってレーザを繰り返し走査して、前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間から算出される距離を示す前記距離データを出力するように構成されており、前記分析装置は、前記所定の範囲内において前記レーザが照射される複数個の方向のそれぞれについて、当該方向において前記距離データが示す前記距離の時系列データに対する分類処理を実行する処理実行部を備え、前記分類処理は、前記時系列データにおいて時系列に並ぶ複数個の前記距離のそれぞれを、静止体を示す静止体距離情報と、前記所定の範囲内において前記静止体の前を移動する移動体を示す移動体距離情報と、に分類する処理を含み、前記処理実行部は、第１の閾値を超える第１の期間に亘って連続的に算出された第１の距離を前記静止体距離情報として分類し、前記第１の期間の後の期間において算出された、前記第１の距離よりも短い第２の距離を前記移動体距離情報として分類する。
【０００６】
背景は静止体である。移動体は背景の前を移動する。移動体は、背景と比べて、短い期間しか留まらない。別言すれば、長い期間に亘って連続的に留まっている物体は、移動体ではなく、背景である可能性が高い。上記の処理実行部は、背景としての静止体と移動体とを比較した特性を利用して距離データから静止体を示す距離を分類する。具体的には、処理実行部は、第１の閾値を超える第１の期間に亘って連続的に算出された第１の距離を静止体距離情報として分類する。この分類方法は、背景としての静止体が平面であるか否かに関わらず適用可能である。静止体が平面でなくても、距離データから静止体を示す距離を抽出することができる。
【０００７】
前記処理実行部は、前記第１の距離が第２の期間に亘って散発的に算出される場合において、特定の条件が満たされるときに、前記第１の距離を前記静止体距離情報として分類し、前記特定の条件は、前記第２の期間において、特定の程度以上の頻度で前記第１の距離が算出されることであってもよい。
【０００８】
例えば、移動体が頻繁に背景としての静止体の前を通過することが想定される。この場合には、第１の距離が連続的に算出されない。しかし、移動体が頻繁に背景の前を通過したとしても、背景は、散発的に算出され、さらに、背景は、或る程度の頻度で算出される傾向がある。上記の構成によれば、第１の距離が散発的に算出される場合であっても、第１の距離が第２の期間において特定の程度以上の頻度で算出されるときに、第１の距離が背景としての静止体を示す距離であると推定して、第１の距離を静止体距離情報として分類することができる。移動体が頻繁に静止体の前を通過する場合であっても、距離データから静止体を示す距離を抽出することができる。
【０００９】
前記処理実行部は、前記第１の距離が最初に算出される場合に、前記第１の距離に特定のカウンタを割り当て、前記第２の期間において、前記第１の距離よりも短い他の距離が算出される場合に、前記特定のカウンタをカウントアップし、前記第２の期間において、前記第１の距離が算出される場合に、前記特定のカウンタを最初の値にリセットし、前記特定の条件は、前記第２の期間が第２の閾値を超えている状態で、前記特定のカウンタの値が所定値未満であることであってもよい。
【００１０】
第１の距離が特定の程度以上の頻度で算出されれば、特定のカウンタの値は、所定値を超えた値にカウントアップする前にリセットされる。即ち、特定のカウンタの値が所定値未満であることから、第１の距離が特定の程度以上の頻度で算出されていることを推定することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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