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公開番号2025008510
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2023110743
出願日2023-07-05
発明の名称測距装置および運転支援システム、測距方法
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社,株式会社ミライズテクノロジーズ
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G01S 17/42 20060101AFI20250109BHJP(測定;試験)
要約【課題】測距が行える受信パターンを判別できる技術を提供する。
【解決手段】測距装置110は、水平方向と垂直方向との少なくとも一方における、射出波の射出特性と射出波が物標に反射した反射波を含む入射波の受信特性との少なくとも一方の特性が均一でない、センサ部10と、測距装置が搭載される移動体300の移動状態に応じた複数の入射波の受信パターンを記憶する記憶部20と、測距装置の軸ズレ情報を用いて、複数の受信パターンのそれぞれについて測距に有効か否かを判定し、取得した移動状態を用いて、有効であると判定され受信パターンのうちから選択した受信パターンを用いて、予め定められた検知範囲に存在する物標までの距離を測定する制御部30と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
測距装置（１１０）であって、
水平方向と垂直方向との少なくとも一方における、射出波の射出特性と前記射出波が物標に反射した反射波を含む入射波の受信特性との少なくとも一方の特性が均一でない、センサ部（１０）と、
前記測距装置が搭載される移動体（３００）の移動状態に応じた複数の前記入射波の受信パターンを記憶する記憶部（２０）と、
前記測距装置の軸ズレ情報を用いて、前記複数の受信パターンのそれぞれについて測距に有効か否かを判定し、取得した前記移動状態を用いて、有効であると判定された前記受信パターンのうちから選択した受信パターンを用いて、予め定められた検知範囲に存在する前記物標までの距離を測定する制御部（３０）と、を備える、測距装置。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
請求項１に記載の測距装置であって、
前記複数の受信パターンは、前記検知範囲における第１領域の測距性能が、前記第１領域の少なくとも一部を囲む領域である第２領域の測距性能よりも高い、測距装置。
【請求項３】
請求項２に記載の測距装置であって、
前記移動状態は、前記移動体の移動速度を含み、
前記移動速度が速い場合に対応する前記受信パターンは、前記移動速度が遅い場合に対応する前記受信パターンよりも前記測距性能が高い、測距装置。
【請求項４】
運転支援システム（１００）であって、
請求項３に記載の測距装置と、
前記測距装置を搭載する前記移動体と、
前記制御部が前記受信パターンが有効であるか否かを判定した結果を用いて、前記移動体の前記移動速度を制御する運転制御部（２１０）と、を備える、運転支援システム。
【請求項５】
測距装置が実行する測距方法であって、
水平方向と垂直方向との少なくとも一方における、射出波の射出特性と前記射出波が物標に反射した反射波を含む入射波の受信特性との少なくとも一方の特性が均一でないセンサ部を用いて、前記入射波を受信する工程と、
前記測距装置が搭載される移動体の移動状態に応じた複数の前記入射波の受信パターンを記憶する工程と、
前記測距装置の軸ズレ情報を用いて、前記複数の受信パターンのそれぞれについて測距に有効か否かを判定する工程と、
取得した前記移動状態を用いて、有効であると判定され前記受信パターンのうちから選択した受信パターンを用いて、予め定められた検知範囲に存在する前記物標までの距離を測定する工程と、を含む、測距方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、測距装置および運転支援システム、測距方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
車に搭載される測距装置において、センサの射出波が物標に反射して生じる反射波を用いて、測距する技術が知られている。特許文献１には、車の移動状態に基づいて、測距装置の走査パターンを設定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８４３１４４号
特許第５８１７２７０号
特開２００６－３２９９７１号公報
特表２０１９－５３５０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
所望の走査パターンで測距できない場合は、センサが要求される性能を満たすことができないため、センサは故障していると判定され、センサの故障をセンサの後段へ通知し、測距を停止する。測距装置の軸に経年劣化や衝突等の外的要因によってズレが生じる場合、所望の走査パターンで測距ができず、故障していると判定され、測距が停止するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態によれば、測距装置（１１０）が提供される。測距装置は、水平方向と垂直方向との少なくとも一方における、射出波の射出特性と前記射出波が物標に反射した反射波を含む入射波の受信特性との少なくとも一方の特性が均一でない、センサ部（１０）と、前記測距装置が搭載される移動体（３００）の移動状態に応じた複数の前記入射波の受信パターンを記憶する記憶部（２０）と、前記測距装置の軸ズレ情報を用いて、前記複数の受信パターンのそれぞれについて測距に有効か否かを判定し、取得した前記移動状態を用いて、有効であると判定され前記受信パターンのうちから選択した受信パターンを用いて、予め定められた検知範囲に存在する前記物標までの距離を測定する制御部（３１）と、を備える。
【０００６】
この形態の測距装置によれば、軸ズレ情報を用いて複数の受信パターンのそれぞれが有効か否かを判定できる。また、測距装置は、有効であると判定した受信パターンを用いて測定を行う。そのため、軸ズレが生じている場合でも、測距を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
運転支援システムの構成の概要を示す説明図である。
入射波の受信特性ついての説明図である。
受信パターン判定処理の一例を示したフローチャートである。
第１受信パターンについての説明図である。
第２受信パターンについての説明図である。
第３受信パターンについての説明図である。
各受信パターンが有効か無効を示す説明図である。
測距処理の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、運転支援システム１００は、移動体３００と、測距装置１１０と、自動運転制御部２１０と、駆動力制御ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、を備える。測距装置１１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。運転支援システム１００は、移動体３００の自動運転を実行する。なお、移動体３００は、自動運転に限らず、運転手によって手動で行われる手動運転によって運転されてもよい。本実施形態において、移動体３００は、車両である。
【０００９】
測距装置１１０は、予め定められた検知範囲に存在する物標までの距離を測定する装置である。測距装置１１０は、例えば、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）である。測距装置１１０として、ミリ波レーダや、光の飛行時間を利用して三次元位置を測定可能なＴＯＦカメラ（ＴＯＦ：ＴｉｍｅＯｆＦｌｉｇｈｔ）を採用できる。測距装置１１０は、移動体３００に搭載される。本実施形態において、測距装置１１０は、移動体３００の進行方向における前方に存在する物標までの距離を測定する。
【００１０】
測距装置１１０は、センサ部１０と記憶部２０とＣＰＵ３０とを備える。ＣＰＵ３０は、記憶部２０にインストールされたプログラムを実行することによって、制御部３１の機能を実現する。ただし、これらの各部の機能の一部又は全部をハードウエア回路で実現してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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