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公開番号2024171261
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-11
出願番号2023088238
出願日2023-05-29
発明の名称監視システム
出願人花王株式会社
代理人弁理士法人翔和国際特許事務所
主分類B65G 54/02 20060101AFI20241204BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】搬送ステージ上を浮上して移動する搬送体の動作異常を予兆監視するとともに、該搬送ステージ上の障害物を検知することができる、監視システムを提供すること。
【解決手段】本発明に係る監視システム10は、搬送ステージ20と、該搬送ステージ20上を移動する搬送体30とを備えた搬送装置100を監視する。搬送体30は、磁石を有する。搬送ステージ20は、磁力を電力により発生させて、前記磁石との相互作用により、搬送体30を搬送ステージ20から浮上させ且つ搬送ステージ20上を移動させる磁力発生部を有している。監視システム10は、搬送ステージ20の法線方向において搬送体30が浮上する領域を検出領域Rとする測域センサー2と、該測域センサー2の検知情報に基づき、搬送ステージ20又は搬送体30の異常を判定する異常判定部14とを備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
搬送ステージと、該搬送ステージ上を移動する搬送体とを備えた搬送装置を監視する監視システムであって、
前記搬送体は、磁石を有し、
前記搬送ステージは、磁力を発生させて、前記搬送体が備える前記磁石との相互作用により、前記搬送体を該搬送ステージから該搬送ステージの法線方向に浮上させ且つ該搬送ステージ上を移動させる磁力発生部を有しており、
前記搬送ステージの法線方向において前記搬送体が浮上する領域を検出領域とする測域センサーと、
前記測域センサーの検知情報に基づき、前記搬送ステージ又は前記搬送体の異常を判定する異常判定部とを備えている、監視システム。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記搬送ステージを前記法線方向から視たときの前記検出領域について、該搬送ステージを構成する複数の区画毎に前記検知情報を取得する、請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記搬送体には、識別情報が付与されており、
前記搬送装置は、前記搬送ステージ上の前記搬送体の位置情報を取得する位置情報取得部を備えており、
前記識別情報及び前記位置情報の何れか一方又は双方と、前記検知情報とを、前記区画毎に取得する、情報統合部とを備えている、請求項２に記載の監視システム。
【請求項４】
前記異常判定部は、前記区画毎の前記検知情報と、前記識別情報及び前記位置情報の何れか一方又は双方とに基づいて、前記異常の種類を推定する、請求項３に記載の監視システム。
【請求項５】
前記測域センサーは、前記法線方向の位置が異なる複数のセンサー部を備えている、請求項１～４の何れか１項に記載の監視システム。
【請求項６】
前記検知情報は、前記検出領域の前記法線方向の位置の情報を含み、
前記異常判定部は、前記検出領域の前記法線方向の位置の情報に基づいて、前記異常の種類を推定する、請求項４に記載の監視システム。
【請求項７】
前記異常の種類に応じて、警報の発生信号と、前記搬送装置の制御信号とを発する異常対応信号生成部を備えている、請求項３又は６に記載の監視システム。
【請求項８】
前記搬送ステージに対し、異なる位置に設置された前記測域センサーを複数備えており、
前記搬送ステージを前記法線方向から視たとき、複数の前記測域センサーそれぞれの前記検出領域どうしを合わせた複合検出領域が、該搬送ステージを少なくとも部分的に包含している、請求項１～７の何れか１項に記載の監視システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ステージと、該搬送ステージ上を移動する搬送体とを備えた搬送装置を監視する監視システムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送領域内で複数の搬送体が、レール等の無いトラックレスで走行する搬送装置が知られている。例えば特許文献１には、複数の磁石アレイを備えた可動式ステージ、及び線形で細長いコイルトレースを提供するコイルを備えた層を複数有する固定子ステージを備えた搬送装置が開示されている。この搬送装置は、コイルと磁石アレイとの相互作用によって生じる磁力によって、可動式ステージが、固定子ステージ上からＺ方向に浮上するとともに該固定子ステージ上でＸＹ方向に移動可能である。
【０００３】
また特許文献２には、容器を積載した複数の搬送体と、該搬送体が移動するワークスペースと、該搬送体が積載した容器に対して処理操作を実施するユニット操作ステーションとを具備し、前記搬送体は前記ワークスペース内をトラックレスで移動可能になされており、個々の前記搬送体の経路を独立して設定可能である、システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特表２０１４－５３１１８９号公報
特表２０２１－５１３４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示の搬送装置は、可動式ステージが固定子ステージから浮上するものであるが、可動式ステージの動作異常を予兆監視すること、または固定子ステージ上の障害物を検知することについて、何ら検討されていない。また特許文献２は、搬送体が浮上して移動する技術を開示するものではなく、該搬送体の動作異常や搬送経路上の障害物の検知についても何ら検討されていない。
【０００６】
本発明は、搬送ステージ上を浮上して移動する搬送体の動作異常を予兆監視するとともに、該搬送ステージ上の障害物を検知することができる、監視システムを提供することに関する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、搬送ステージと、該搬送ステージ上を移動する搬送体とを備えた搬送装置を監視する監視システムに関する。
一実施形態として、前記搬送体は、磁石を有することが好ましい。
一実施形態として、前記搬送ステージは、磁力を発生させて、前記搬送体が備える前記磁石との相互作用により、前記搬送体を該搬送ステージから該搬送ステージの法線方向に浮上させ且つ該搬送ステージ上を移動させる磁力発生部を有していることが好ましい。
一実施形態として、前記監視システムは、前記搬送ステージの法線方向において前記搬送体が浮上する領域を検出領域とする測域センサーと、
前記測域センサーの検知情報に基づき、前記搬送ステージ又は前記搬送体の異常を判定する異常判定部とを備えていることが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の監視システムによれば、搬送ステージ上を浮上して移動する搬送体の動作異常を予兆監視するとともに、該搬送ステージ上の障害物を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明に係る監視システム及び搬送装置の一実施形態を示す斜視図と、該監視システムのブロック図である。
図２は、図１に示す搬送物及びこれを載せた搬送体を示す斜視図である。
図３は、図２に示す搬送体の内部を透視した斜視図である。
図４は、図１に示す搬送ステージを示す図であって、一部の区画を透視した状態で示す斜視図である。
図５は、図１に示す搬送装置のブロック図である。
図６は、図１に示す測域センサーの検知範囲と、搬送ステージとの位置関係を示す平面図である。
図７は、図１に示す測域センサーの検出領域を示す側面図である。
図８は、図５に示す搬送経路生成部が行う経路変更の一例を示す監視システム及び搬送装置の平面図である。
図９は、図１に示す測域センサーの検出領域によって作業装置の動作異常を判定する方法の一例を示す側面図である。
図１０は、図１に示す測域センサーの検出領域によって、搬送ステージ上の支持台に搬送体を移動させる方法の一例を示す側面図である。
図１１（ａ）～（ｃ）は、本発明に係る測域センサーの配置形態を示す平面図である。
図１２は、法線方向における検出領域の位置が互いに異なる測域センサーを示す図７相当図である。
図１３（ａ）及び（ｂ）は、監視システムが備えることができる画像処理装置の一例を示す平面図及び側面図である。
図１４は、図１に示す監視システムが実行する監視工程のフロー図である。
図１５は、検出領域の範囲を説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下本発明の監視システムを、その好ましい実施形態に基づき図面を参照しながら説明する。本実施形態の監視システム１０は、図１に示す搬送装置１００の動作等を監視する。本実施形態の搬送装置１００は、搬送ステージ２０と、該搬送ステージ２０上を移動する複数の搬送体３０と、該搬送体３０の移動を含む搬送装置１００の動作を制御する搬送装置制御部５０とを具備している。
搬送装置１００は、例えば、物品（搬送物５）を搬送ステージ２０上の作業領域に搬送し、該作業領域にて該物品に対し処理を行う工程を複数回行うことで、製品を完成させる生産方法に用いることができる。複数回行われる前記工程の処理の種類はそれぞれ異なっており、充填処理、組み立て処理、切断等の加工処理等が挙げられる。搬送ステージ２０上の作業領域は、これらの処理の何れかを行う領域である。
（【００１１】以降は省略されています）

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