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公開番号2024169478
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2024158762,2023029777
出願日2024-09-13,2018-05-28
発明の名称出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01C 21/30 20060101AFI20241128BHJP(測定;試験)
要約【課題】位置推定精度の向上等に好適な出力装置を提供する。
【解決手段】車載機1は、位置推定精度が低下していると判断した場合に、ボクセルデータを含む地図DB10から、経路周辺のボクセルに対応するボクセルデータの信頼度情報を取得する。そして、車載機1は、取得した信頼度情報に基づき、自車位置推定に好適なボクセルを基準ボクセルBtagとして設定し、基準ボクセルBtagを計測するのに好適な位置を通過するように車両の目標軌道を修正するための制御情報を、車両の電子制御装置に出力する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
単位領域であるボクセルごとの物体の位置情報が記録されているボクセルデータに付与されている、前記位置情報に関する精度情報と、オクルージョンの可能性に関する重み付け情報とを少なくとも取得する取得部と、
前記移動体の周辺物の位置を計測する計測部の出力と、前記ボクセルデータに含まれる前記位置情報とを照合することで、前記移動体の位置推定を行う位置推定部と、
前記取得部により取得された前記精度情報と前記重み付け情報とに基づき決定したボクセルが前記計測部の計測範囲となる位置になるように、移動体を移動させるための制御情報を出力する出力部と、
を備える出力装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を制御する技術に関する。
続きを表示（約 3,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザスキャナなどの計測装置を用いて計測した周辺物体の形状データを、予め周辺物体の形状が記憶された地図情報と照合（マッチング）することで、車両の自己位置を推定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、空間を所定の規則で分割したボクセル中における検出物が静止物か移動物かを判定し、静止物が存在するボクセルを対象として地図情報と計測データとのマッチングを行う自律移動システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開ＷＯ２０１３／０７６８２９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地図情報に記憶されている静止構造物に関する位置情報の精度は様々であり、精度が低い位置情報が地図情報に記録された静止構造物を対象にしたマッチングを行うと、地図情報を用いたマッチング精度が低くなり、結果として自己位置推定の精度が低下することになる。このような課題について、特許文献１には何ら開示されていない。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、位置推定精度の向上等に好適な出力装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、出力装置であって、単位領域であるボクセルごとの物体の位置情報が記録されているボクセルデータに付与されている、前記位置情報に関する精度情報と、オクルージョンの可能性に関する重み付け情報とを少なくとも取得する取得部と、前記移動体の周辺物の位置を計測する計測部の出力と、前記ボクセルデータに含まれる前記位置情報とを照合することで、前記移動体の位置推定を行う位置推定部と、前記取得部により取得された前記精度情報と前記重み付け情報とに基づき決定したボクセルが前記計測部の計測範囲となる位置になるように、移動体を移動させるための制御情報を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
請求項４に記載の発明は、出力装置であって、単位領域であるボクセルごとの物体の位置情報が記録されているボクセルデータに付与されている、前記位置情報に関する精度情報と、オクルージョンの可能性に関する重み付け情報とを少なくとも取得する取得部と、前記取得部により取得された前記精度情報と前記重み付け情報とに基づき決定したボクセルに近づくように、移動体を移動させるための制御情報を出力する出力部と、前記移動体の周辺物の位置を計測する計測部と、を備え、前記重み付け情報は、前記位置情報が示す高さに基づき決定されている。
また、請求項５に記載の発明は、出力装置であって、単位領域であるボクセルごとの物体の位置情報が記録されているボクセルデータに付与されている、オクルージョンの可能性に関する重み付け情報を少なくとも取得する取得部と、前記移動体の周辺物の位置を計測する計測部の出力と、前記ボクセルデータに含まれる前記位置情報とを照合することで、前記移動体の位置推定を行う位置推定部と、前記取得部により取得された前記重み付け情報に基づき決定したボクセルが前記計測部の計測範囲となる位置になるように、移動体を移動させるための制御情報を出力する出力部と、を備える。
また、請求項６に記載の発明は、出力装置であって、単位領域であるボクセルごとの物体の位置情報が記録されているボクセルデータに付与されている、前記位置情報に関する精度情報を少なくとも取得する取得部と、前記取得部により取得された前記精度情報に基づき決定したボクセルに近づくように、移動体を移動させるための制御情報を出力する出力部と、前記移動体の周辺物の位置を計測する計測部と、を備え、前記精度情報は、前記位置情報を生成するための計測を行う計測車両から被計測物までの距離及び当該計測車両の位置推定精度に基づき決定されている。
【０００８】
請求項７に記載の発明は、出力装置が実行する制御方法であって、単位領域であるボクセルごとの物体の位置情報が記録されているボクセルデータに付与されている、前記位置情報に関する精度情報と、オクルージョンの可能性に関する重み付け情報とを少なくとも取得する取得工程と、前記移動体の周辺物の位置を計測する計測部の出力と、前記ボクセルデータに含まれる前記位置情報とを照合することで、前記移動体の位置推定を行う位置推定工程と、前記取得部により取得された前記精度情報と前記重み付け情報とに基づき決定したボクセルが前記計測部の計測範囲となる位置になるように、移動体を移動させるための制御情報を出力する出力工程と、を有する。
また、請求項８に記載の発明は、出力装置が実行する制御方法であって、単位領域であるボクセルごとの物体の位置情報が記録されているボクセルデータに付与されている、前記位置情報に関する精度情報を少なくとも取得する取得工程と、前記取得工程により取得された前記精度情報に基づき決定したボクセルに近づくように、移動体を移動させるための制御情報を出力する出力工程と、前記移動体の周辺物の位置を計測する計測工程と、を有し、前記精度情報は、前記位置情報を生成するための計測を行う計測車両から被計測物までの距離及び当該計測車両の位置推定精度に基づき決定されている。
【０００９】
請求項９に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、単位領域であるボクセルごとの物体の位置情報が記録されているボクセルデータに付与されている、前記位置情報に関する精度情報と、オクルージョンの可能性に関する重み付け情報とを少なくとも取得する取得部と、前記移動体の周辺物の位置を計測する計測部の出力と、前記ボクセルデータに含まれる前記位置情報とを照合することで、前記移動体の位置推定を行う位置推定部と、前記取得部により取得された前記精度情報と前記重み付け情報とに基づき決定したボクセルが前記計測部の計測範囲となる位置になるように、移動体を移動させるための制御情報を出力する出力部として前記コンピュータを機能させるプログラム。
また、請求項１０に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、単位領域であるボクセルごとの物体の位置情報が記録されているボクセルデータに付与されている、前記位置情報に関する精度情報を少なくとも取得する取得部と、前記取得部により取得された前記精度情報に基づき決定したボクセルに近づくように、移動体を移動させるための制御情報を出力する出力部と、前記移動体の周辺物の位置を計測する計測部として前記コンピュータを機能させ、前記精度情報は、前記位置情報を生成するための計測を行う計測車両から被計測物までの距離及び当該計測車両の位置推定精度に基づき決定されている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
運転支援システムの概略構成である。
車載機のブロック構成を示す。
ボクセルデータの概略的なデータ構造の一例を示す。
ライダが搭載された地図整備用車両と、地図整備用車両の計測範囲内に存在する物体との位置関係を示した図である。
ＮＤＴスキャンマッチングの具体例を示す。
ボクセルごとに重み付け値が設定されたＮＤＴスキャンマッチングの具体例を示す。
車載機が実行する処理手順を示すフローチャートである。
片側３車線道路において道路の左右前方に地物が存在するときの車両の俯瞰図を示す。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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