特許ウォッチ

公開番号2024158734
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023074214
出願日2023-04-28
発明の名称遠隔制御システム、移動体、制御装置および遠隔制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20241031BHJP(信号)
要約【課題】不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制する。
【解決手段】遠隔制御システムは、遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部と、動作状態が有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第1情報と動作状態が有効状態に切り替えられたことを示す第2情報との少なくとも一方の情報を送信するための第1通信部とを備える移動体と、動作状態の有効状態への切り替えの適否を判定する制御装置であって、少なくとも一方の情報を受信するための第2通信部と、第2通信部により少なくとも一方の情報が受信され、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に動作状態の有効状態への切り替えを許可する判定部とを備える制御装置と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔制御システムであって、
遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部と、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を送信するための第１通信部とを備える移動体と、
前記少なくとも一方の情報を受信するための第２通信部と、前記第２通信部により前記少なくとも一方の情報が受信され、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可する判定部とを備える制御装置と、
を備える、遠隔制御システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
前記判定部は、前記第２通信部により前記第１情報が受信され、かつ、前記許可条件を満たしていると判定した場合に、前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可することを示す許可通知を前記移動体に送信し、
前記指令受付部は、前記第１通信部から前記第１情報が送信されてから予め定められた期間内に前記許可通知を受信しなかった場合には、前記動作状態の前記有効状態への切り替えを制限する、遠隔制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
前記判定部は、前記第２通信部により前記第２情報が受信され、かつ、前記許可条件を満たしていないと判定した場合には、前記動作状態の前記無効状態への切り替えを実行させるための無効化指令を前記移動体に送信する、遠隔制御システム。
【請求項４】
請求項３に記載の遠隔制御システムであって、
前記判定部は、前記無効化指令を前記移動体に送信した後、前記動作状態が前記無効状態に切り替えられなかったと判定した場合には、前記移動体の移動を制限するための停止指令を前記移動体に送信する、遠隔制御システム。
【請求項５】
請求項３に記載の遠隔制御システムであって、
異常が発生したことを報知する報知部をさらに備え、
前記判定部は、前記無効化指令を前記移動体に送信した後、前記動作状態が前記無効状態に切り替えられなかったと判定した場合には、異常が発生したことを前記報知部に報知させる、遠隔制御システム。
【請求項６】
請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
前記許可条件には、前記移動体が停止中であることが含まれる、遠隔制御システム。
【請求項７】
請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
前記許可条件には、予め定められた装置により前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれる、遠隔制御システム。
【請求項８】
請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
前記許可条件には、予め定められた場所において前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれる、遠隔制御システム。
【請求項９】
請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
前記許可条件には、予め定められた人物により前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれる、遠隔制御システム。
【請求項１０】
遠隔制御可能な移動体であって、
外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部と、
前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を送信するための通信部と、
を備える、移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、遠隔制御システム、移動体、制御装置および遠隔制御方法に関する。
続きを表示（約 4,800 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の製造工程において、遠隔制御により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ユーザの利便性を高めるために、移動体の遠隔制御の有効と無効とが切り替え可能であることが好ましい。しかしながら、遠隔制御の無効から有効への切り替えが無条件で可能であると、不適切な状況下で遠隔制御が行われる可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第１の形態によれば、遠隔制御システムが提供される。この遠隔制御システムは、遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部と、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を送信するための第１通信部とを備える移動体と、前記動作状態の前記有効状態への切り替えの適否を判定する制御装置であって、前記少なくとも一方の情報を受信するための第２通信部と、前記第２通信部により前記少なくとも一方の情報が受信され、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可する判定部とを備える制御装置と、を備える。
この形態の遠隔制御システムによれば、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（２）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記判定部は、前記第２通信部により前記第１情報が受信され、かつ、前記許可条件を満たしていると判定した場合に、前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可することを示す許可通知を前記移動体に送信し、前記指令受付部は、前記第１通信部から前記第１情報が送信されてから予め定められた期間内に前記許可通知を受信しなかった場合には、前記動作状態の前記有効状態への切り替えを制限してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、許可条件を満たしていない場合に、指令受付部の動作状態が無効状態から有効状態に切り替えられることを制限することができるため、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（３）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記判定部は、前記第２通信部により前記第２情報が受信され、かつ、前記許可条件を満たしていないと判定した場合には、前記動作状態の前記無効状態への切り替えを実行させるための無効化指令を前記移動体に送信してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、許可条件を満たしていない場合に、指令受付部の動作状態を有効状態から無効状態に戻すことができるため、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（４）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記判定部は、前記無効化指令を前記移動体に送信した後、前記動作状態が前記無効状態に切り替えられなかったと判定した場合には、前記移動体の移動を制限するための停止指令を前記移動体に送信してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、指令受付部の動作状態が有効状態から無効状態に戻らなかった場合に、移動体の移動を制限することができるため、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（５）上記形態の遠隔制御システムは、異常が発生したことを報知する報知部をさらに備え、前記判定部は、前記無効化指令を前記移動体に送信した後、前記動作状態が前記無効状態に切り替えられなかったと判定した場合には、異常が発生したことを前記報知部に報知させてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、指令受付部の動作状態が有効状態から無効状態に戻らなかった場合に、異常が発生したことを報知することができる。
（６）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記許可条件には、前記移動体が停止中であることが含まれてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、移動体の遠隔制御が有効化される際の安全性を高めることができる。
（７）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記許可条件には、予め定められた装置により前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、許可されていない装置により指令受付部の動作状態が有効状態に切り替えられた後、移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（８）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記許可条件には、予め定められた場所において前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、許可されていない場所において指令受付部の動作状態が有効状態に切り替えられた後、移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（９）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記許可条件には、予め定められた人物により前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、許可されていない人物により指令受付部の動作状態が有効状態に切り替えられた後、移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（１０）本開示の第２の形態によれば、遠隔制御可能な移動体が提供される。この移動体は、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部と、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を送信するための通信部と、を備える。
この形態の移動体によれば、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（１１）本開示の第３の形態によれば、制御装置が提供される。この制御装置は、遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部を備える移動体から、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を受信するための通信部と、前記通信部により前記少なくとも一方の情報が受信され、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可する判定部と、を備える。
この形態の制御装置によれば、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（１２）本開示の第４の形態によれば、遠隔制御方法が提供される。この遠隔制御方法は、遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部を備える移動体から、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を受信し、前記少なくとも一方の情報を受信し、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可する。
この形態の遠隔制御方法によれば、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
本開示は、遠隔制御システム、移動体、制御装置、および、遠隔制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
遠隔制御システムの構成を示す説明図。
車両の構成を示す説明図。
ジオフェンス領域を示す説明図。
車両が遠隔制御により走行する様子を示す説明図。
有効化後処理の内容を示すフローチャート。
有効化後判定処理の内容を示すフローチャート。
車両の遠隔制御が有効から無効に戻される様子を示す説明図。
有効化前処理の内容を示すフローチャート。
有効化前判定処理の内容を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における遠隔制御システム１０の構成を示す説明図である。図２は、第１実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。遠隔制御システム１０は、移動体を遠隔制御するために用いられる。本実施形態では、移動体は、車両１００である。より具体的には、移動体は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。なお、移動体は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。移動体は、車両１００に限られず、例えば、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）でもよい。
【０００９】
図１に示すように、本実施形態では、遠隔制御システム１０は、遠隔制御可能な車両１００と、車両１００を遠隔制御するための遠隔制御装置２００と、管理装置３００とを備えている。なお、遠隔制御装置２００のことを単に制御装置と呼ぶことがある。
【００１０】
図２に示すように、車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両制御装置１１０の制御下で駆動するアクチュエータ群１２０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１３０と、車両１００の遠隔制御の有効と無効とを切り替えるための切替装置ＴＬが接続されるコネクタ１４０と、車両１００の位置情報を取得するためのＧＳＮＮ（Global Navigation Satellite System）受信機１５０と、車両１００の室内を撮影するための車内カメラ１６０とを備えている。本実施形態では、アクチュエータ群１２０には、車両１００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、車両１００を減速させるための制動装置のアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する駆動輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。コネクタ１４０は、車両１００の室内に配置されている。車内カメラ１６０は、作業員ＷＫによりコネクタ１４０に切替装置ＴＬが接続される様子を撮影することができる。なお、通信装置１３０のことを第１通信部と呼ぶことがある。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許